BAB I

TUJUAN

1.1 Tujuan Percobaan

Setelah selesai percobaan, praktikan diharapkan dapat :
1. Menjelaskan tanggapan step alat pengendalian PI.
2. Menentukan harga-harga yang dianggap penting pada alat pengendalian PI
berdasarkan tanggapan step.
3. Menjelaskan fungsi alat pengendalian PI di dalam sistem pengendalian otomatis.
4. Menyebutkan kriteria pengesetan untuk alat pengendalian PI.
5. Menjelaskan tanggapan sistem pengendalian otomatis yang menggunakan alat
pengendalian PI.

BAB II

LANDASAN TEORI
2.1 Teori Dasar
Dalam suatu industri yang termasuk kompleks, kebutuhan akan pengendalian sistem
biasanya tidak bisa dipenuhi oleh alat pengendalian individual seperti alat pengendalian
proporsional, integral (alat pengendalian derivatif (D) tidak bisa berdiri sendiri) saja. Untuk
memenuhi kebutuhan ini, biasanya, dilakukan dengan mengkombinasi beberapa alat
pengendalian seperti PI, PD, dan PID. Penggabungan beberapa alat pengendalian yang
mempunyai aksi berlainan ini diharapkan akan dapat saling melengkapi; kelemahan
(keterbatasan) yang satu bisa ditutupi oleh kelebihan yang lain dan dimungkinkan juga
adanya penambahan keuntungan dari kelebihan masing-masing alat pengendalian invidu.
Pada petunjuk praktikum ini akan dibahas alat pengendalian campuran, PI (proportional
integral).
Alat pengendalian proportional integral (PI)
Alat pengendalian proporsional-integral (PI) adalah alat pengendalian hasil
kombinasi dari alat pengendalian proporsional (P) dan alat pengendalian integral (I).
Bentuk matematis alat pengendalian ini merupakan kombinasi penambahan persamaan
pengendalian dari alat pengendalian P dan alat pengendalian I.

jika harga awal dianggap nol, maka transformasi Laplace persamaan di atas adalah :

Maka fungsi alih alat didapat pengendalian dapat dituliskan :

Kp adalah penguatan proporsional, dan TI adalah waktu integral. Kedua parameter

ini dapat diset harganya. Waktu integral mengatur aksi pengendalian integral namun
pengubahan penguatan proporsional mempengaruhi kedua bagian aksi pengendalian, yakni
bagian proporsional dan bagian integral. Dalam alat pengendalian integral, parameter
pengendaliannya biasa juga dinyatakan dengan laju reset (reset rate) atau KI yang
merupakan kebalikan dari waktu integral TI. Laju reset ini adalah berapa kali per menit aksi
bagian pengendalian proporsional menjadi dua kali lipat. Untuk memperjelas pengertian
tentang waktu integral dapat dilihat dalam penjelasan tanggapan step alat pengendalian.
Tanggapan step
Apabila pada masukan alat pengendalian diinjeksikan sinyal dengan fungsi step,
maka tanggapan yang terjadi pada keluaran alat pengendalian dapat digambarkan seperti
terlihat pada gambar di bawah ini.
Seperti yang telah disinggung diatas bahwa alat pengendalian PI merupakan
penambahan aksi pengendalian proporsional dan integral. Ketika masukan step diinjeksikan
kedalam alat pengendalian, yang pertama bereaksi adalah alat pengendalian proporsional
baru kemudian disusul aksi alat pengendalian integral, secara keseluruhan membentuk
tanggapan pengendalian seperti terlihat pada gambar 2.1.
Penting untuk diperhatikan adalah waktu integral Ti. Berdasarkan gambar 2.1
terlihat jelas apa yang dimaksud dengan waktu integral. Yaitu waktu yang diperlukan,
sehingga keluaran alat pengendalian menjadi dua kali lipat keluaran bagian proporsional.
Di dalam gambar dinyatakan bahwa Ti adalah waku yang diperlukan oleh alat pengendalian
integral agar keluaran bagian pengendalian integral sama dengan keluaran yang dihasilkan
oleh bagian pengendalian proporsional (dari Kp ke 2Kp).

Gambar 2.1 tanggapan step alat pengendalian proporsional

Diagram kotak
Diagram kotak alat pengendalian PI, antara lain, dinyatakan dengan penulisan persamaan
fungsi alihnya (gambar 2.2a) atau tanggapan step alat pengendalian (gambar 2.2b)di dalam
kotak.

Gambar 2.2a dan Gambar 2.2b diagram kotak alat pengendalian PI

Implementasi alat pengendalian PI secara elektronis

Gambar 2.3 implementasi alat pengendalian proporsional-integral dengan

menggunakan Op-Amp

Berdasarkan uraian diatas dapat dikatakan bahwa pada alat pengendalian PI, alat
pengendalian proporsional akan mengatasi kelambatan aksi pengendalian integral dan
dengan adanya aksi pengendalian integral akan menghilangkan adanya kesalahan statis
(offset) yang dimiliki alat pengendalian proporsional. Walaupun begitu, untuk memperoleh
keadaan

sistem

yang

optimal

perlu

dilakukan

pengesetan

parameter-parameter

pengendalian (Kp dan TI) secara tepat sesuai dengan obyek yang akan dikontrol (plant).
Untuk memperoleh ketepatan dalam pengesetan ini diperlukan metode tertentu. Namun,
pengesetan parameter bukanlah menjadi obyektif (tujuan) percobaan ini. Disini yang
dipentingkan adalah cara alat pengendalian berfungsi dan untuk melihat beberapa fenomena
akibat pengesetan parameter pengendalian yang ekstrim.
Seperti

pada

percobaan-percobaan

sebelumya,

yang

digunakan

untuk

mensimulasikan plant atau jaringan yang dikontrol adalah jaringan tunda orde kedua.
Untuk dapat memperoleh tegangan step maka tegangan acuan dihubungkan melalui sebuah
saklar On-Off.

BAB III
GAMBAR RANGKAIAN

3.1 Gambar Rangkaian

BAB IV
ALAT DAN BAHAN

4.1 Daftar Alat dan Bahan

a)
b)
c)
d)
e)
f)
g)
h)
i)
j)

Sumber daya DC, +/- 15 V

Potensiometer set-point
Alat kendali Proporsional (P)
Alat kendali Integral (I)
Jaringan tunda orde 2
Penjumlah
Plotter/ cassy
Avometer
Saklar ON-OFF
Kabel penghubung

BAB V
LANGKAH PERCOBAAN

5.1 Langkah Percobaan

1. Membuat rangkaian seperti pada diagram rangkaian, pertama-tama, tanpa jaringan
terkontrol (jaringan tunda orde kedua). Buatlah pengesetan awal sebagai berikut :
a. tegangan acuan, w = 1 V (berdasarkan pengukuran)
b. Kp = 1
c. KI = 1 s-1
2. Merekam tanggapan periodik keluaran alat pengendalian jika pada masukkannya
diinjeksikan tegangan step (melalui saklar On/Off. Berdasarkan rekaman yang
anda peroleh, beri tanda (indikasi) yang menjadi bagian aksi pengendalian
proporsional dan yang menjadi bagian aksi pengendalian integral. Tentukan pula,
berapa waktu integral TI.
3. Mengulangi langkah 2 untuk Kp dan Ki sebagai berikut :
a. Kp = 0,1; KI = 0,1 s-1
b. Kp = 0,1; KI = 1 s-1
c. Kp = 5; KI = 0,1 s-1
d. Kp = 5; KI = 1 s-1
4. Berdasarkan 4 rekaman karakteristik yang anda peroleh dari langkah 3, tentukan
waktu integralnya seperti pada langkah 2.
5. Mengamati tanggapan periodik variabel terkontrol ketika tegangan step dimasukkan
sebagai tegangan acuan dengan pengesetan berikut :
a. T1 = T2 = 0,5 s, w = 5 V
Kp = 1; KI = 0,1 s-1; 10 s-1; dan 100 s-1
Kp = 10; KI = 0,1 s-1; 10 s-1; dan 100 s-1
Kp = 100; KI = 0,1 s-1; 10 s-1; dan 100 s-1
b. T1 = T2 = 5 s, w = 5 V
Kp = 1; KI = 0,1 s-1; 10 s-1; dan 100 s-1
Kp = 10; KI = 0,1 s-1; 10 s-1; dan 100 s-1
Kp = 100; KI = 0,1 s-1; 10 s-1; dan 100 s-1