BAB 1

PENDAHULUAN
1.1.

Latar Belakang
Dewasa ini perkembangan teknologi mengubah setiap sendi kehidupan manusia

dan lingkungannya. Banyak dari teknologi itu yang berakibat buruk, digunakan untuk
perang dan perbuatan keji lainnya, tetapi tidak sedikit pula yang digunakan untuk
kebaikan bersama. Mulai dari yang memudahkan kehidupan kita, sampai yang
diperuntukan untuk menyelamatkan jiwa.
Perkembangan dunia robotika tentu saja juga ikut bersama perkembangan
teknologi. Salah satunya adalah perkembangan robot udara. Sejak tahun 2009 sebuah
grup yang terdiri dari mahasiswa dan pembimbingnya dari University of
Pennsylvania telah mengembangkan robot udara berukuran kecil yang mampu
berkoordinasi satu sama lain untuk membuat suatu kerja sama yang rumit (Michael,
Mellinger, Lindsey, & Kumar, 2010).
Tahun 2011 saudara-saudara kita di Jepang baru saja diserang gempa dan
tsunami yang diikuti bencana nuklir terbesar setelah Chernobyl. Dalam upaya
pemulihan salah satu generator nuklirnya, Jepang menggunakan robot untuk masuk
ke dalam generator tersebut. Penggunaan robot ditempat tempat seperti inilah yang
menjadi sasaran utama pengembang teknologi. Teknologi untuk membantu
kehidupan manusia. (Fujita, 2012) (Wakamiya, 2012)
Salah satu kebutuhan untuk menangani bencana alam di Indonesia adalah
kebutuhan akan pencarian korban selamat di tempat-tempat yang sulit dijangkau oleh
tim SAR. Di sinilah robot udara mengambil bagian, penggunaan robot udara dalam
operasi pencarian korban akan menghemat waktu yang membuat peluang para
1

korban untuk bertahan hidup makin besar. Sebenarnya sudah banyak Micro
Unmanned Aerial Vehichle(MAV) yang ada, baik dengan tujuan komersial maupun
tujuan penelitian, salah satunya adalah GARSP oleh Daniel Mellinger, Michael
Shomin, dan Vijay Kumar (Mellinger, Lindsey, Shomin, & Kumar, 2011)
Robot udara yang memiliki kemampuan seperti ini salah satunya adalah
Quadcopter, atau sebuah helicopter dengan empat baling-baling. Penelitian tentang
robot jenis ini telah dilakukan sejak lama, tetapi salah satu penyusun yang terus
berkembang adalah algoritma untuk membuat robot ini tetap seimbang di udara.
Salah satunya menggunakan sistem pengaturan menggunakan PD Stabilization of a
Four Rotor UAV( National Information and Communications Technology Australia,
Hugo Meric, 2009) (Meric, 2009) pada penelitian ini didapatkan ternyata sistem
cukup stabil tetapi waktu untuk melakukan penyetimbangan cukup lama, ada juga
yang mengunakan Linear Quadratic Gaussian (LQG) yang merupakan gabungan
LQR atau Linear Quadratic Regulator dan Kalman Filter, Quadcopter
Prototype(Universidade Tcnica de Lisboa, Jorge Miguel Brito Domingues, 2009)
(Domingues, 2009) pada penelitian ini peneliti mengalami kesulitan dalam
menangkap perilaku robot meskipun sudah menggunakan sensor yang mencukupi
tetapi kadang sensor masih mengalami kesalahan. Keduanya menyarankan
penggunaan sensor yang lebih banyak untuk lebih baik untuk penelitian lebih lanjut.
Dari kedua penelitian sebelumnya muncul ide untuk membuat sebuah sistem
dengan menggunakan PID dan penambahan sensor untuk membuat sistem lebih
cepat dalam penyetimbangan dan menambahkan perlindungan disekitar sensor
karena pembacaan sensor dirasa kurang baik. Serta menggunakan filter yang mudah

untuk terus dikembangkan, yakni filter yang dapat digunakan untuk semua sistem,
dalam hal ini filter untuk mendapatkan nilai sudut yang akurat dari nilai sensor.
Pemilihan helikopter empat baling-baling didasarkan kepada kebutuhan akan
sistem yang lincah untuk menaklukan medan yang sulit, salah satu kemampuan yang
dirasa harus dimiliki sistem ini juga vertical take-off atau lepas-landas vertikal, dan
kemampuan untuk hovering atau melayang di udara. Karena pada kondisi darurat
seperti kondisi bencana ketersediaan tempat yang luas untuk menerbangkan alat ini
amat sulit didapat, dan lagi, bila menggunakan pesawat terbang yang tidak bisa
melayang maka pengambilan data visual harus dilakukan dari jauh atau dengan
kamera yang cepat mengambil gambar, agar pengambilan gambar tidak kabur, yang
mana kedua pilihan ini merupakan kekurangan.
Semua kebutuhan ini sebenarnya telah disediakan oleh helikopter, tetapi
helikopter memanfaatkan gerak putaran dari baling-baling secara mendatar, dan
vertikal. Baling-baling berputar terhadap sumbu vertikal dan ada gerakan perputaran
baling-baling terhadap porosnya sendiri. Memanipulasi putaran baling-baling secara
mendatar membutuhkan banyak lagi bagian-bagian yang terlibat, ini menyebabkan
sistem ini akan tidak dapat digunakan bila terjadi kesalahan di bagian kecil pengatur
putaran mendatar. Untuk menghindari hal ini dipilihlah sistem helikopter empat
baling-baling, karena tidak ada bagian bergerak selain motor utama dari sistem.
Penelitian ini dibuat untuk mengatasi masalah pengaturan keseimbangan
helikopter 4 rotor atau quadcopter agar dapat menjadi salah satu ujung tombak pada
saat dibutuhkan di area bencana. Penggunaan catu daya sebagai penganti minyak
bumi pada pesawat aeromodeling membuatnya mudah untuk diisi kembali dan lebih
ramah lingkungan, yang menambah nilai postif dari penelitian ini.

1.2.

Identifikasi masalah

Masalah ditemui oleh selama ini

a.

Proses pencarian korban dengan jalur darat pada lokasi bencana memakan
waktu lama

b.

Dibutuhkan alat pemantau dari udara yang lincah dan setimbang

c.

Sistem penyetimbang robot udara yang ada dirasa belum optimal

Masalah yang dihadapi dari kedua peneliti sebelumnya adalah

a.

Kurang cepatnya waktu yang dibutuhkan oleh alat untuk mencapai

keadaan setimbang, hal ini terlihat dari proyek yang di kerjakan sebelumnya
oleh Jorge Miguel Brito Domingues membutuhkan waktu sampai 20 detik
sebelum benar benar stabil (masih ada osilasi hampir 8), beliau
menggunakan metode LQG (Domingues, 2009)

b.

Penerimaan sensor yang yang dirasa kurang baik, pada metode LQR yang
membuat Jorge Miguel Brito Domingues harus menambahkan Kalman Filter
(Domingues, 2009). Sedangkan Hugo Meric mengandalkan lowpass filter
yang ternyata hasilnya kurang memuaskan (Meric, 2009)

1.3.

Rumusan masalah

Masalah yang ingin diselesaikan adalah:

a.

Noise pada data sensor

b.

Waktu untuk menyetimbangkan sistem

1.4.

Batasan Masalah

Ruang lingkup dalam penelitian ini dilakukan dengan memperhatikan secara khusus
pada:

Kondisi ruang yang akan digunakan adalah ruangan tertutup tanpa angin yang
mengganggu proses penyetimbangan

Jarak dengan halangan terdekat minimal 3 meter

Motor yang digunakan adalah DC motor (motor arus searah).

Sistem mampu menyeimbangkan sampai kemiringan 30 pada sumbu x dan y

dalam 10 detik

Catu daya yang digunakan 3 cell, 10-12V DC.

Ruang lingkup pada penelitian ini dibagi menjadi 3 bagian, yaitu:

1. Input
Input menggunakan 4 macam sensor yaitu accelerometer, gyroscope,
magnetometer dan sebuah barometric sensor. Semua sensor ini digunakan
untuk merasakan 9 parameter yang menjadi dasar keseimbangan sistem.
Selain input juga didapat dari penerima berupa sinyal sudut yang diinginkan
yang dikirimkan dari pemancar berupa remote control.
2. Proses
Pada bagian processing, penulis menggunakan embedded system. Pada
bagian ini digunakan beberapa aplikasi bantuan seperti pemrograman dengan
basis arduino dan penggunaan PID sebagai sebuah sistem pengaturan, juga
Complementary filter dan low-pass filter untuk mendapatkan sudut yang
aktual
3. Output
Output yang didapat adalah pemberian nilai kepada ESC yang sudah
dipengaruhi oleh besar nilai pengaturan keseimbangan yang di dapat dari

nilai output PID. Nilai ini kemudian akan mengatur kecepatan motor DC
untuk mencapai keseimbangan yang diinginkan.
1.5.

Tujuan Penelitian

Tujuan penelitian ini adalah merancang sistem penyetimbang quadcopter yang

mampu menjaga sikap dari quadcopter untuk tetap setimbang meski mengalami
gangguan yang mengakibatkan kemiringan sampai 30
1.6.

Manfaat Penelitian

Manfaat dari penelitian ini adalah sebagai dasar studi lebih lanjut tentang
quadcopter, baik itu sebagai alat pembantu dalam pencarian korban, pengganti
manusia di tempat yang tidak bersahabat, atau mungkin suatu saat nanti akan
menjadi sebuah moda transportasi baru.