ABSTRAK

PROYEK AKHIR
Sistem kendali PID Untuk Pengendalian Kecepatan Putaran Motor DC
Berbasis Mikrokontroler ATmega16
Oleh: Muhammad Harizka Rahmanto
NIM: 07507131016
Tujuan pembuatan alat ini adalah untuk dapat merancang perangkat keras,
perangkat lunak dan mengetahui unjuk kerja Sistem Kendali PID untuk pengendalian
kecepatan putaran motor DC berbasis mikrokontroler ATmega16.
Rancang bangun Sistem Kendali PID untuk Kecepatan Putaran Motor DC
diwujudkan dengan menggabungkan beberapa sistem yaitu rangkaian catu daya, pengatur
menu dengan push button, tampilan display dengan LCD 16x2 baris, motor DC 12 volt
dan mikrokontroler ATmega16 sebagai unit pemroses. Perancangan perangkat lunak
sebagai pengendali program pada mikrokontroler ATmega16 menggunakan bahasa C dan
software CVAVR sebagai compiler-nya. Program yang dibuat terdiri dari program utama
dan 4 buah sub program yaitu timer 0 yang berfungsi untuk pembacaan putaran motor,
timer 2 untuk membuat sinyal PWM, user interface dan check sample.
Kesimpulan adalah perangkat keras telah berhasil dibuat dengan menggunakan
sistem minimum mikrokontroler ATmega16 yang digabungkan dengan instrumen
pendukung lainnya. Perangkat lunak sistem kendali PID untuk pengendalian kecepatan
putaran motor DC dibuat dengan menggunakan bahasa C dan CodeVsion AVR.
Parameter PID yang dipakai dalam pengujian adalah P = 1, I = 1, D = 3, data yang paling
baik adalah pada set point 500 rpm dengan Maximum Peak (MP): 539 rpm, Error Steady
State (Ess): 0,75 %, Settling Time (__): 2400 ms pada kondisi tanpa beban. Untuk
pengujian dengan beban, data terbaik pada Set Point 1200 rpm dengan Maximum Peak
(MP): 1235 rpm, Error Steady State (Ess): 0,85 %, Settling Time (__): 1000 ms.