Jurnal Sains Fisika

ISSN XXXX-XXXX
UIN Sunan Gunung Djati Bandung
Vol. 1 No. 1 Juni 2013
_______________________________________________________________________________________

ROBOT KONTROL INTERFACING DELPHI 7

M.Arlan Sukma G , Nurfaizah Amatillah I , Rini Shoffa A , Siti Mas Indri A.F , Triapani
Mukti G.A
Jurusan Fisika Fakultas Sains dan Teknologi Uin Sunan Gunung Djati Bandung
JL. A. H. Nasution. No. 4061 Bandung Indonesia
ABSTRACT [Times New Roman 11 bold italic centered]

ABSTRAK [Times New Roman 11 bold centered]

.

PENDAHULUAN

TEORI DASAR
1. Robot
Robot adalah sebuah manipulator multifungsi yang mampu diprogram, didesain untuk
memindahkan material, komponen, alat, atau benda khusus lainnya melalui serangkaian gerakan
terprogram untuk melakukan berbagai tugas.
2. Arduino
Arduino adalah pengendali mikro single-board yang bersifat open-source, diturunkan dari
Wiring platform, dirancang untuk memudahkan penggunaan elektronik dalam berbagai bidang.
Hardwarenya memiliki prosesor Atmel AVR dan softwarenya memiliki bahasa
pemrograman sendiri.
____________________________________________________________________________________
Judul Makalah.
Times New Roman 10, Normal
(Nama Penulis Pertama, dkk.), Times New Roman, 10, Italic

Jurnal Sains Fisika

ISSN XXXX-XXXX
UIN Sunan Gunung Djati Bandung
Vol. 1 No. 1 Juni 2013
_______________________________________________________________________________________

Gambar 1. Datasheet Arduino

Keterangan :

14 pin input/output digital (0-13)

Berfungsi sebagai input atau output, dapat diatur oleh program.
Khusus untuk 6 buah pin 3, 5, 6, 9, 10 dan 11, dapat juga berfungsi sebagai pin
analog output
dimana tegangan output-nya dapat diatur. Nilai sebuah pin output analog dapat
diprogram
antara 0 255, dimana hal itu mewakili nilai tegangan 0 5V.

USB
Berfungsi untuk:
Memuat program dari komputer ke dalam papan
Komunikasi serial antara papan dan komputer www.tobuku.com
- 10 Memberi daya listrik kepada papan

Sambungan SV1
Sambungan atau jumper untuk memilih sumber daya papan, apakah dari sumber
eksternal atau
menggunakan USB. Sambungan ini tidak diperlukan lagi pada papan Arduino
versi terakhir
karena pemilihan sumber daya eksternal atau USB dilakukan secara otomatis.
Q1 Kristal (quartz crystal oscillator)

____________________________________________________________________________________
Judul Makalah.
Times New Roman 10, Normal
(Nama Penulis Pertama, dkk.), Times New Roman, 10, Italic

Jurnal Sains Fisika

ISSN XXXX-XXXX
UIN Sunan Gunung Djati Bandung
Vol. 1 No. 1 Juni 2013
_______________________________________________________________________________________

Jika microcontroller dianggap sebagai sebuah otak, maka kristal adalah jantungnya karena
komponen ini menghasilkan detak-detak yang dikirim kepada microcontroller
agar melakukan
sebuah operasi untuk setiap detak-nya. Kristal ini dipilih yang berdetak 16 juta
kali per detik
(16MHz).

Tombol Reset S1
Untuk me-reset papan sehingga program akan mulai lagi dari awal. Perhatikan
bahwa tombol
reset ini bukan untuk menghapus program atau mengosongkan microcontroller.

In-Circuit Serial Programming (ICSP)

Port ICSP memungkinkan pengguna untuk memprogram microcontroller secara
langsung, tanpa melalui bootloader. Umumnya pengguna Arduino tidak
melakukan ini sehingga ICSP tidak terlalu dipakai walaupun disediakan.
IC 1 Microcontroller Atmega
Komponen utama dari papan Arduino, di dalamnya terdapat CPU, ROM dan
RAM.

X1 sumber daya eksternal

Jika hendak disuplai dengan sumber daya eksternal, papan Arduino dapat diberikan tegangan
DC antara 9-12V.

6 pin input analog (0-5)

Pin ini sangat berguna untuk membaca tegangan yang dihasilkan oleh sensor analog, seperti
sensor suhu. Program dapat membaca nilai sebuah pin input antara 0 1023, dimana hal itu
mewakili nilai tegangan 0 5V.

____________________________________________________________________________________
Judul Makalah.
Times New Roman 10, Normal
(Nama Penulis Pertama, dkk.), Times New Roman, 10, Italic

Jurnal Sains Fisika

ISSN XXXX-XXXX
UIN Sunan Gunung Djati Bandung
Vol. 1 No. 1 Juni 2013
_______________________________________________________________________________________

1.3 Delphi
Delphi adalah sebuah IDE Compiler untuk bahasa pemrograman Pascal dan lingkungan
pengembangan perangkat lunak yang digunakan untk me rancang suatu aplikasi program.IDE
(Integrated Development Environment) adalah program komputer yang memiliki beberapa fasilitas
yang diperlukan dalam pembangunan perangkat lunak. Tujuan dari IDE adalah untuk menyediakan
semua utilitas yang diperlukan dalam membangun perangkat lunak.
METODA EKSPERIMEN
Pada pembuatan robot kontrol kali ini kami menggunakan Arduino sebagai mikrokontroller dan
sebagai pemograman dengan kontrol robot hasil interfacing menggunakan software Delphi 7 .
Untuk hardware kami menggunakan beberapa rangkaian yang terdiri dari rangkaian motor driver ,
sistem minimum arduino dan motor .
Adapun alat dan bahan yang digunakan ialah:
a. Sistem Minimum Arduino

f.

PCB

b. Motor Driver L293D

g. Kabel USB tipe B

c. Optocopler

h. Battery

d. Resistor

i.

Kabel Penghubung

e. Motor

j.

Spiccer

Dalam pembuatan robot , maka sebelumnya dibuat program dengan menggunakan program arduino
sebagai pengatur gerak robot , berikut adalah program yang dibuat dalam Software Arduino:

____________________________________________________________________________________
Judul Makalah.
Times New Roman 10, Normal
(Nama Penulis Pertama, dkk.), Times New Roman, 10, Italic

Jurnal Sains Fisika

ISSN XXXX-XXXX
UIN Sunan Gunung Djati Bandung
Vol. 1 No. 1 Juni 2013
_______________________________________________________________________________________

Gambar 3. Program Arduino

Dan untuk menjalankan pergerakan robot, maka dibuat sebuah kontrol yang terhubung dengan
program yang telah dibuat sebelumnya, yakni dengan memanfaatkan sifat interfacing pada
software maka dibuat program kontrol pada software Delphi 7 sebagai berikut :

Gambar 3. Program Delphi

HASIL DAN PEMBAHASAN

____________________________________________________________________________________
Judul Makalah.
Times New Roman 10, Normal
(Nama Penulis Pertama, dkk.), Times New Roman, 10, Italic

Jurnal Sains Fisika

ISSN XXXX-XXXX
UIN Sunan Gunung Djati Bandung
Vol. 1 No. 1 Juni 2013
_______________________________________________________________________________________

Tabel 1. Kondisi Robot

NO
1
2
3
4
5

INPUT 1
High
Low
High
Low
Low

INPUT 2
Low
High
Low
High
Low

INPUT 3
Low
High
High
Low
Low

INPUT 4
High
Low
Low
High
Low

KONDISI
Belok Kiri
Belok Kanan
Maju
Mundur
Diam

Pada robot kontrol ini digunakan pemrograman Arduino, pada pemrograman

arduino digunakan logika High Low. Sebagaimana yang tertera pada Tabel 1 terdapat 5
kondisi yang dapat dioperasikan, yaitu maju, mundur, belok kanan, belok kiri, dan diam.
Input 1 dan Input 2 merupakan sistem untuk motor kanan. Sedangkan Input 3 dan Input 4
merupakan sistem untuk motor kanan. Motor kanan akan bergerak maju apabila Input 1
bernilai High dan Input 2 bernilai Low. Kemudian untuk motor kanan yang bergerak
mundur adalah sebaliknya, Input 1 bernilai Low dan Input 2 bernilai High. Sedangkan
untuk motor kiri akan bergerak maju apabila Input 1 bernilai High dan Input 2 bernilai
Low. Dan untuk motor kiri yang bergerak mundur adalah sebaliknya, Input 1 bernilai Low
dan Input 2 bernilai High. Dari kedua motor tersebut apabila program dengan beberapa
variasi nilai maka akan menghasilkan empat kondisi bergerak dan satu kondisi diam.

Gambar 4. Kontrol Robot Menggunakan Delphi

____________________________________________________________________________________
Judul Makalah.
Times New Roman 10, Normal
(Nama Penulis Pertama, dkk.), Times New Roman, 10, Italic

Jurnal Sains Fisika

ISSN XXXX-XXXX
UIN Sunan Gunung Djati Bandung
Vol. 1 No. 1 Juni 2013
_______________________________________________________________________________________

Gambar 5. Robot Kontrol Interfacing Dephi 7

KESIMPULAN
DAFTAR PUSTAKA

DAFTAR PUSTAKA

Daftar Pustaka mengikuti format atau model Turabian, dengan berbagai contoh berikut:
1. Pollock, Clifford R. Fundamental of Optoelectronics, Chicago: Irwin, 1995.

____________________________________________________________________________________
Judul Makalah.
Times New Roman 10, Normal
(Nama Penulis Pertama, dkk.), Times New Roman, 10, Italic