1.

Sejarah SPO

MK. Sistem Pengendalian Otomatis

4 sks Teknik Fisika ITS

MK Daring Terbuka dan Terpadu

www.pditt.belajar.kemdikbud.go.ig

SEJARAH PERKEMBANGAN
TEKNIK PENGENDALIAN OTOMATIS

PENGANTAR
Dalam kehidupan kita sehari-hari seringkali kita ingin mengendalikan segala sesuatu agar
berjalan sesuai dengan apa yang kita kehendaki. Tujuan utamanya adalah agar hidup kita terasa
nyaman dan berkwalitas. Pada bagian ini akan dijelaskan sejarah perkembangan teknik
pengendalian otomatis.

SEJARAH
OTOMATIS

PERKEMBANGAN

TEKNIK

PENGENDALIAN

Di beberapa industri seperti industri proses, manufaktur dan sistem yang lain, membutuhkan
suatu sistem yang mampu untuk mengendalikan satu / beberapa variabel agar proses terjamin
keberlangsungannya. Ada beberapa kejadian di industri yang menunjukkan bahwa pentingnya
sistem pengendalian pada proses di industri, seperti meledaknya tangki NH 3 di pabrik
Petrokimia, suhu gas yang terlalu tinggi yang keluar dari cerobong di pabrik Semen, terjadinya
tabrakan kapal pada sistem transportasi laut, terjadinya perubahan fungsi rem pada mobil dan
sebagainya. Kejadian tersebut menunjukkan bahwa tidak baiknya dan mungkin tidak adanya
sistem pengendalian tekanan dan suhu pada tangki, pengendali suhu pada proses semen,
pengendali arah pada kemudi kapal, pengendali pada rem, dan sebagainya.
Pada awal penggunaan teknik pengendalian secara otomatik ini, adalah lahir pada pengembangan
mekanisme yang mengatur pelampung mulai kira kira 300 SM sampai 1 M di Yunani. Dan
kemudian dalam perkembangannya digunakan sistem berumpan balik yang pertama di Eropa,
pada sistem pengatur suhu dari Cornelis Drebbel (1572 1633) dari Belanda. Dennis Papin (1647
1712) adalah yang pertama kali menemukan pengatur tekanan untuk pembangkit uap pada
tahun 1681. Pengatur tekanan ini bentuknya mirip pengatur keselamatan (safety regulator) pada
katup pemasak bertekanan (pressure cooker). Dan kemudian pengatur berumpan balik pertama
kali yang digunakan di industri adalah bola pengatur dari James Watt yang dikembangkan tahun
1769 untuk mengendalikan mesin uap. Alat yang sepenuhnya mekanis ini mengatur kecepatan
poros penggerak (shaft) dan menggunakan gerakan bola (flyball) untuk mengatur bukaan katup
sehingga bola pemberatnya akan naik, dan sejumlah uap akan masuk ke mesin. Bila kecepatan
bertambah, bola pemberat akan naik, dan bergerak menjauhi poros penggerak sehingga
menyebabkan katup menutup. Bola pemberat ini membutuhkan daya yang diambil dari mesin

untuk membuatnya berputar, dan ini membuat pengukuran kecepatan menjadi kurang teliti. Masa
masa sebelum tahun 1868 ditandai oleh perkembangan Sistem Pengaturan Otomatik yang
ditemukan secara intuitif. Untuk mempertinggi ketelitian sistem pengaturan membawa sistem ke
arah peredaman, atenuasi, osilasi transien yang lebih sedikit dan bahkan menjadikannya tidak
stabil. Hal inilah yang menyebabkan para ahli mengembangkan teori tentang pengendalian
automatis, seperti J.C Maxwell merumuskan dalam teori matematik, yang berhubungan dengan
teori pengendalian dengan menggunakan bentuk persamaan differensial untuk governor. Dalam
waktu bersamaan I. A Vyshnegradskii merumuskan pula bentuk model matematis dari berbagai
regulator.
Perkembangan teori pengendalian otomatik dan aplikasinya sebelum perang Dunia II di Amerika
berbeda dengan di Eropa dan Uni Sovyet. Adanya sistem telepon dan penguat elektronik
menyebabkan munculnya teori yang dikemukakan oleh Bode, Nyquist dan Black di
Laboratorium Bell Telephone. Dalam kawasan frekuensi , telah digunakan terutama untuk
menggambarkan penguat berumpan balik yang dirumuskan dalam bentuk bandwidth dan
variabel frekuensi yang lain. Sedangkan di Uni Sovyet, perkembangan teori pengendalian ini
diilhami oleh para ahli bidang mesin, sehingga cenderung dalam analisa kawasan waktu. Selama
perang Dunia II, dirasakan kebutuhan tentang pengendalian otomatik semakin meningkat, hal ini
saat dilakukan perancangan pesawat berpilot automatis, sistem pangarah senjata, sistem
pengendalian untuk arah antena radar, dan penerapan lain dalam bidang militer. Tentu saja hal
ini membutuhkan teori baru untuk perkembangan perancangan sistem pengendalian, hingga
sampai dengan tahun 1940 an, dilakukan metode trial eror dalam aplikasinya. Selama dasawarsa
50 an, titik berat teori pengendalian otomatik terletak pada metode bidang s (variabel komplek),
terutama pendekatan root locus karena memungkinkan dilakukan dengan bantuan komputer.

Tabel Error! No text of specified style in document.-1Sejarah teknik pengendalian

Tahun Penemu
Keterangan
Greece
Valve apung dan regulator untuk
300
pengendalian ketinggian fluida
SM
James Watt
Mesin uap, governor untuk
1770
pengendalian kecepatan
James Maxwell (Cambridge
Teori tentang governor
1868
University)
E.J Routh (Soviet union)
Kriteria kestabilan
1893
A.M. Lyapunov
Teori kestabilan, berdasar formulasi
1893
state space
HS Black dan HW Bode (AT & T
Feedback amplifier elektronik
1927
Bell Lab).
Norbert Wiener (MIT)
Teori proses stokastik
1930

1932

H Nyquist (AT & T Bell Lab).

1936
1948

A Calleneder, DR Hartee dan A

Porter (Inggris)
Claude Shannon (MIT)

1948
1940

WR Evans
Bell Lab ( MIT)

1959

HM Payneter (MIT)

1965

LA Zadeh

1970an

1980an

1990an

Kriteria kestabilan dari gain

Nyquist atau plot phase
Pengendali PID
Teori matematika tentang
komunikasi
Metode root locus
Teori dan aplikasi servomekanisme,
cybernetik dan pengendalian
Teknik Grafik Bond untuk
pemodelan sistem
Teori Himpunan Fuzzy dan Logika
Fuzzy dapat digunakan untuk
pengendali
Pengendalian cerdas pengembangan
dari jaringan syaraf tiruan: pada
robot dan otomasi di industri
(Amerika Utara, Jepang, Eropa)
Pengendalian robust : pada robot
atomasi secara fleksibel di berbagai
bidang
Aplikasi produksi smart :
pengembangan mekatronika

Di Uni Sovyet lain lagi, dalam perkembangan teori pengendalian otomatik, domain waktu dan
domain frekuensi digunakan secara serentak untuk menganalisa sistem pengendalian. Sedangkan
sistem pengendalian modern yaitu sistem yang bertujuan untuk teknik pengendalian yang
berkaitan dengan analisa dan rancangan yang berkepentingan dengan sistem yang mempunyai
sifat mengorganisasikan sendiri, mudah menyerap dan menyesuaikan diri dengan keadaan
sekelilingnya serta bersifat optimal. Dampak dari teknik pengendalian modern adalah
produktivitas di dindustri meningkat.

Tabel Error! No text of specified style in document.-2 Perkembangan Industri Instrumen dan
Pengendalian
Tahun
1844

Nama Perusahaan
Siemens

1800
1880
1888
1885
1913
1903,1915

Brown Instrumen
Taylor Instrumen
Fisher Governor
Butz Thermo - electric
Honeywell Heating Speciality
Bristol Company

1899

Morris Leeds Co

Produksi
Governor cronometrik dengan aksi
integral
Pirometer untuk alat ukur suhu
Termometer dan barometer
Pengendali
Thermo electric regulator
Sistem pemanas air untuk rumah tangga
Pengendali suhu, indikator tekanan dan
perekam
Instrumen untuk laboratorium:
galvanometer, instrumentasi industri
(1920)

1900
1916
1937
1934

Tagliabue Co
Bailey Meter Co
Fisher & Porter
Billman Control

Pengontrol suhu udara

Instrumen untuk operasi boiler
Rotameter
Motor Valve
Feedforward variator
Sistem elektrik pada HVAC

Selanjutnya berkembang beberapa teknik pengendalian otomatik dengan berbagai metode, baik
yang dinamakan sebagai metode klasik, metode adaptif, modern maupun menggunakan logika
penalaran seperti manusia. Demikian pula hampir semua industri proses maupun industri
manufaktur seperti industri : pengecoran logam, pulp dan kertas, pembangkit daya, perminyakan,
kimia, kayu, keramik dan glas , perakitan, peralatan rumah tangga, dsb. Sejarah dari teknik
pengendalian dapat dilihat pada tabel 1.1 di atas.

Gambar 1 Governor untuk sistem pengendali kecepatan buatan J. Watt, merupakan suatu sistem
pengendali primitif. Gambar disamping menunjukkan skema dari governor.

Sebagai ilustrasi dari sejarah perkembangan instrumen dan sistem pengendalian di

beberapa industri dapat dilihat pada Tabel 1.2 di atas.

Gambar 2 Diagram sistem pengendalian modern

Mengapa perlu mempelajari teori tentang sistem pengendalian ? Tentu saja
ini berkaitan dengan apa tujuan yang hendak dicapai, diantaranya yaitu :

Momodifikasi atau meningkatkan performansi keluaran (baik statik maupun dinamik) dari
suatu sistem (robot, proses di industri pesawat terbang, manufaktur dll), caranya adalah dapat
dilakukan dengan merubah respon sistem atau menstabilkan plant yang tidak stabil. Pada
tujuan yang pertama ini dilakukan strategi yang dinamakan pengendali servo.

Menjaga kondisi operasi pada susatu sistem adalah fixed (misalkan, laju aliran pada pipa,
kecepatan motor, ketinggian pesawat terbang, arah dari kapal dsb) dengan adanya gangguan
dari luar (seperti adanya kebocoran pada pipa, gangguan angin, arus laut dan gelombang
dsb).Pada strategi kedua dinamakan kita merancang suatu regulator.

Membuat proses / plat tidak sensitif terhadap perubahan sifat internalnya atau dikatakan
kekokohan robustness.

Mencapai suatu kondisi yang lebih ekonomis (misalkan energi, waktu, bahan bakar dsb)
dengan cara meningkatkan operasi pada plant. Startegi seperti ini dikatakan sebagai optimasi.

Gambar 3 Diagram sebuah sistem pengendalian.

Dalam dunia industri sistem pengendalian otomatis sangat penting keberadaannya, tidak saja
untuk menjamin keberhasilan pencapaian tujuan dari suatu proses, tetapi juga untuk menjaga
kualitas, menghemat energi, menekan biaya. Untuk memahami pentingnya suatu sistem
pengendalian automatis ini, dapat dilihat dari skematik pada Gambar 1 di bawah ini.

Gambar 4 Prinsip dalam perancangan sistem pengendalian