Sistem Pengukuran & Kalibrasi (TF 091332)

Karakteristik Dinamik Elemen Sistem Pengukuran

Kompetensi, RP, Materi
Kompetensi yang diharapkan:
Mahasiswa mampu merumuskankan karakteristik dinamik elemen sistem pengukuran
Rancangan Pembelajaran:
Minggu
ke
7-8

Kemampuan
Akhir yang
Diharapkan
Mahasiswa
mampu
merumuskan
karakteristik
dinamik sistem
pengukuran

Materi
Pembelajaran

Bentuk
Pembelajaran

Kriteria (indikator) Bobot

Penilaian
(%)

Karakteristik
dinamik sistem
pengukuran:
Instrumen
Orde Nol
Instrumen
Orde Satu
Instrumen
Orde Dua
Eror Dinamik
Sistem
Pengukuran

Latihan soal
menghitung
kesalahan
dinamik dan
praktikum

Ketepatan
menghitung
kesalahan dinamik

Prakti
kum
5%
ETS
10%

Uraian materi adalah sebagai berikut:

Program Studi S1 Teknik Fisika ITS

Sistem Pengukuran & Kalibrasi (TF 091332)

KARAKTERISTIK DINAMIK ELEMEN SISTEM PENGUKURAN

Karakteristik dinamik dari elemen atau instrumen pengukuran menjelaskan

perilaku antara waktu perubahan besaran yang diukur dengan waktu ketika output
instrumen mencapai nilai mantap responnya. Seperti karakteristik statik, sembarang
nilai untuk karakteristik dinamik yang dikutip pada data sheet instrumen hanya
berlaku ketika instrumen digunakan pada kondisi lingkungan yang ditentukan. Di luar
kondisi kalibrasi ini, beberapa perubahan parameter dinamik dapat terjadi.
Pada sistem pengukuran linier, tak berubah terhadap waktu, persamaan umum
berikut dapat dituliskan untuk menghubungkan antara input dan output pada waktu t
> 0:
d nO
d n 1O
dO
+
a
+ + a1
+ a0O
n 1
n
n 1
dt
dt
dt
d mI
d m 1 I
dI
= bm m + bm1 m 1 + + b1 + b0 I
dt
dt
dt
an

(2.20)

dengan I adalah besaran yang diukur, O adalah pembacaan output dan

a0 , , an , b0 , , bm adalah konstanta.
Jika hanya ditinjau perubahan step (perubahan nilai konstan yang terjadi secara tibatiba ke nilai konstan baru) pada besaran yang diukur, maka persamaan (2.20)
tereduksi menjadi:
an

d nO
d n 1O
dO
+
a
+ + a1
+ a0O = b0 I
n 1
n
n 1
dt
dt
dt

(2.21)

Sebagai catatan, persamaan diferensial yang ditunjukkan pada (2.21) dapat

diperoleh melalui pemodelan elemen sistem pengukuran. Pemodelan dilakukan
dengan cara analitis menggunakan hukum dan prinsip fisika, seperti prinsip
kesetimbangan massa, energi, dan komposisi, serta teori penunjang lainnya. Bahasan
mendalam tentang pemodelan tidak diberikan pada modul ajar ini karena bukan
merupakan materi perkuliahan Sistem Pengukuran dan Kalibrasi.

Program Studi S1 Teknik Fisika ITS

Sistem Pengukuran & Kalibrasi (TF 091332)

3.1 Instrumen Orde Nol

Jika seluruh koefisien a1, ... , an selain a0 pada persamaan (2.21) diasumsikan nol,
maka:
a0 O = b0 I
atau:
O=

b0 I
= KI
a0

(2.22)

dengan K adalah konstanta yang diketahui sebagai sensitivitas instrumen seperti yang
dijelaskan pada bagian karakteristik statik.
Sembarang instrumen yang memiliki perilaku berhubungan dengan persamaan
(2.22) dikatakan instrumen jenis orde nol. Saat terdapat perubahan step pada besaran
yang diukur pada waktu t, output instrumen bergerak secara tiba-tiba ke nilai baru
pada waktu sesaat yang sama t, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2.12.

Gambar 2.12 Karakteristik instrumen orde nol

Pada kenyataanya, tidak ada instrumen atau elemen pengukuran yang memiliki
sifat seperti instrumen jenis orde nol ini, karena perubahan nilai secara tiba-tiba tidak
mungkin terjadi tanpa selang waktu. Namun secara pendekatan, dimana selang waktu
perubahan yang terjadi sangat kecil dan diasumsikan mendekati nol, terdapat
beberapa elemen pengukuran yang memiliki perilaku seperti instrumen orde nol.
Potensiometer, yang mengukur pergerakan, merupakan contoh dari instrumen jenis
ini, dimana tegangan output berubah secara tiba-tiba ketika slider digeser sepanjang
rel potensiometer.

Program Studi S1 Teknik Fisika ITS

Sistem Pengukuran & Kalibrasi (TF 091332)

3.2 Instrumen Orde Satu

Jika semua koefisien a2, ... , an selain a0 dan a1 pada persamaan (2.21)
diasumsikan nol, maka:
a1

dO
+ a0O = b0 I
dt

(2.23)

Sembarang insrumen yang berperilaku berhubungan dengan persamaan (2.23)

dikenal sebagai instrumen orde satu. Jika kita lakukan transformasi Laplace pada
persamaan (2.23), maka diperoleh fungsi transfer yang menghubungkan dinamika
output terhadap dinamika input sebagai berikut:
G(s) =
dengan

O
K
=
I 1 + s

(2.24)

K = b0/a0 adalah sensitivitas statik elemen pengukuran

= a1/a0 adalah konstanta waktu elemen pengukuran

Jika persamaan (2.24) diselesaikan secara analitis, respon besaran output O
terhadap perubahan step input pada waktu t berubah terhadap waktu dengan pola
seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2.13. Konstanta waktu dari respon step
tersebut merupakan waktu yang diperlukan oleh instrumen agar besaran output
mencapai 63% dari perubahan nilai kondisi mantapnya.

Gambar 2.13 Karakteristik respon instrumen orde satu

Program Studi S1 Teknik Fisika ITS

Sistem Pengukuran & Kalibrasi (TF 091332)

Termometer air raksa merupakan contoh dari instrumen orde satu. Saat
termometer pada temperatur ruang dicelupkan ke air mendidih, nilai pembacaan tidak
langsung naik secara tiba-tiba ke 100C, melainkan mendekati nilai pembacaan
100C dengan pola yang sama dengan Gambar 2.13.
Banyak instrumen lain yang merupakan instrumen orde satu: hal ini menjadi
perhatian pada sistem kontrol dimana adanya keterlambatan waktu (time lag) antara
perubahan nilai besaran yang diukur dengan indikasi alat ukur, perlu ditangani.
Untungnya, konstanta waktu dari banyak instrumen orde satu relatif kecil terhadap
dinamika proses yang diukur, dan tidak ada masalah serius yang terjadi.
3.3 Instrumen Orde Dua
Jika semua koefisien a3, ... , an selain a0, a1 dan a2 pada persamaan (2.21)
diasumsikan nol, maka:
a2

d 2O
dO
+ a1
+ a0O = b0 I
2
dt
dt

(2.25)

Sembarang insrumen yang berperilaku berhubungan dengan persamaan (2.25)

dikenal sebagai instrumen orde dua. Jika kita lakukan transformasi Laplace pada
persamaan (2.25), maka diperoleh fungsi transfer yang menghubungkan dinamika
output terhadap dinamika input sebagai berikut:
G(s) =

dengan

O
K
= 2
s
2s
I
+
+1
2

(2.26)

K = b0/a0 adalah sensitivitas statik

= a0/a2 adalah frekuensi natural tak teredam
= a1/2a0 a2 adalah rasio redaman

Jika persamaan (2.26) diselesaikan secara analitis, bentuk respon step besaran
output O yang diperoleh bergantung pada nilai parameter rasio redaman. Respon step
output dari instrumen orde dua untuk nilai parameter rasio redaman yang berbeda
ditunjukkan pada Gambar 2.14. Untuk kasus (A) dimana = 0, tidak ada redaman
dan output instrumen nampak berosilasi dengan amplitudo tetap.

Program Studi S1 Teknik Fisika ITS

Sistem Pengukuran & Kalibrasi (TF 091332)

Untuk redaman ringan = 0,2, kasus (B), respon terhadap perubahan step input
masih berosilasi namun secara perlahan osilasi tersebut menghilang. Penambahan
nilai rasio redaman dapat mengurangi osilasi namun overshoot masih tetap ada,
seperti yang ditunjukkan pada kurva (C) dan (D). Respon menjadi overdamped
(sangat teredam) seperti yang ditunjukkan pada kurva (E) dimana pembacaan output
bergerak naik secara lambat ke pembacaan yang mantap. Jelas respon pada kasus (A)
dan (E) tidak diinginkan. Jika sebuah instrumen hanya dipengaruhi input step, maka
strategi desain akan bertujuan menghasilkan rasio redaman 0,707, yang memberikan
respon teredam secara kritis (kasus C). Sayangnya, hampir seluruh besaran fisik yang
diukur tidak berubah nilainya dalam bentuk step, namun dalam bentuk ramp dengan
kemiringan yang bervariasi. Jika bentuk variabel input berubah, nilai terbaik untuk
juga berubah, dan pemilihan menjadi satu kompromi diantara nilai-nilai yang
terbaik untuk setiap perilaku variabel input. Instrumen orde dua secara komersial,
seperti accelerometer, umumnya dirancang untuk memiliki rasio redaman pada range
0,6 - 0,8.

Gambar 2.14 Karakteristik respon instrumen orde dua

Program Studi S1 Teknik Fisika ITS

Sistem Pengukuran & Kalibrasi (TF 091332)

Selain ketiga parameter yang ditunjukkan pada fungsi transfer orde (persamaan
(2.26)), terdapat beberapa parameter respon output yang dikenal, beberapa
diantaranya adalah sebagai berikut:

Frekuensi sudut teredam

d = n 1 2

(2.27)

Waktu puncak, yaitu waktu yang menunjukkan puncak osilasi pertama

terjadi
Tp =

n 1 2

(2.28)

Settling time, adalah waktu yang menunjukkan respon menempati nilai

kondisi mantap. Waktu respon mencapai nilai di rentang 1% kondisi mantap
adalah:
Ts = 5 / n

(2.29)

Dari gambar 3.3 terlihat bahwa Ts minimum saat = 0,7.

Overshoot maksimum, adalah perbedaan antara nilai maksimum dengan nilai

kondisi mantap

M p = exp

2
1

(2.30)

Dengan mengetahui nilai overshoot maksimum dari respon instrumen, maka

dengan menggunakan persamaan (2.30) dapat dicari nilai . Selanjutnya, dengan
mengetahui nilai , n dapat dicari dari pengukuran Td, Tp dan/atau Ts menggunakan
persamaan (2.27) - (2.29).
Salah satu contoh instrumen orde dua adalah sensor gaya. Dengan nilai kekakuan
k = 103 N/m, massa m = 10-1 kg dan konstanta redaman = 10 Ns/m, diperoleh nilai
sensitivitas kondisi mantap K = 1/k = 10-3 m/N, frekuensi natural n = k / m = 102
rad/s dan koefisien redaman = / 2 km = 0,5. Kedua parameter respon terakhir
dapat juga dicari dari nilai overshoot maksimum Mp dan waktu puncak TP.

Program Studi S1 Teknik Fisika ITS

Sistem Pengukuran & Kalibrasi (TF 091332)

3.4 Eror Dinamik Sistem Pengukuran

Sebuah sistem pengukuran terdiri atas beberapa elemen pengukuran yang setiap
elemen memiliki karakteristik dinamik sendiri. Dengan demikian, fungsi transfer
untuk sistem pengukuran keseluruhan merupakan perkalian dari fungsi transfer tiap
elemen, atau dituliskan:
O ( s )
= G ( s ) = G1 ( s )G2 ( s) Gn ( s )
I ( s)

(2.31)

dengan n adalah jumlah elemen pada sistem pengukuran terkait.

Eror dinamik dari sistem pengukuran merupakan perbedaan antara sinyal terukur
dengan sinyal benarnya, yaitu perbedaan antara O(t) dengan I(t):
E(t) = O(t) - I(t)
Dengan demikian, eror dinamik merupakan fungsi waktu yang berubah nilainya saat
sistem pengukuran berada pada kondisi transien. Dari hasil respon step output sistem
pengukuran (bukan elemen pengukuran), eror dinamik dapat ditentukan dari
perbedaan nilai yang terukur dengan nilai kondisi mantapnya.
Contoh:
Sebuah sensor temperatur awalnya menunjukkan temperatur yang sama dengan
temperatur fluida, yaitu T(0-) = TF(0-). Jika TF secara tiba-tiba naik menjadi 100C,
maka terjadi perubahan step TF dengan ketinggian 75C. Perubahan yang berkaitan
pada temperatur sensor diberikan oleh: T = 75(1 - e-t/ ) dan temperatur aktual sensor
diberikan oleh:
T(t) = 25 + 75(1 - e-t/ )
Sehingga pada t = , T = 25 + (75 0,63) = 72,3 C. Dengan melihat waktu yang
diperlukan oleh sensor mencapai nilai 72,3 C, maka kita dapat memperoleh
konstanta waktu dari elemen sensor tersebut.
Eror dinamik sensor diberikan oleh:

Program Studi S1 Teknik Fisika ITS

Sistem Pengukuran & Kalibrasi (TF 091332)

E(t) = T(t) - I(t) = 75(1 - e-t/ ) - 75 = 75e-t/

Sehingga pada t = , eror dinamik mencapai 27,75 atau 37% dari 75.

Modul Praktikum
PENENTUAN KARAKTERISTIK DINAMIK TERMOMETER

A. TUJUAN PRAKTIKUM
1. Memahami karakteristik dinamik dari suatu alat ukur.
2. Menentukan hubungan input dan output sebagai fungsi waktu.
B.

DASAR TEORI
Karakteristik dinamik dari sebuah alat ukur menggambarkan perilakunya
antara waktu yang terukur dengan perubahan nilai output untuk mencapai
nilai stabil. Seperti dengan karakteristik statis, nilai-nilai untuk karakteristik
dinamis dikutip dalam lembaran instrumen data hanya berlaku pada saat
instrumen yang digunakan dalam kondisi lingkungan tertentu.
Model sebuah elemen sistem pengukuran dapat dinyatakan dalam
persamaan diferensial sebagai berikut:
d nO
d n 1O
dO
an n + an 1 n 1 + + a1
+ a0O = b0 I
dt
dt
dt
Penyederhanaan lebih lanjut dapat dilakukan dengan mengambil kasus-kasus
khusus tertentu dari persamaan di atas, yang secara kolektif berlaku untuk
hampir semua sistem pengukuran.
Instrument Orde Nol
Instrumen orde nol memiliki perilaku respon step output sesuai dengan input
step yang diterapkan ke instrumen. Saat ada perubahan input pengukuran,
output segera bergerak ke nilai baru secara sangat cepat sehingga mendekati
respon step, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 1. Sebagai contoh, sebuah
potensiometer yang mengukur gerak, di mana perubahan tegangan output

Program Studi S1 Teknik Fisika ITS

Sistem Pengukuran & Kalibrasi (TF 091332)

bergantung pada slider tersebut dipindahkan sepanjang jalur potensiometer.

Gambar P2.1 Respon output orde nol

Instrument Orde Satu
Instrumen orde satu memiliki perilaku respon step output seperti yang
ditunjukkan pada Gambar 2. Terlihat di sini, bahwa saat ada perubahan step
input pengukuran, output instrumen fo(t) berubah secara gradual (tidak secara
tiba-tiba seperti instrumen orde nol) dan membutuhkan waktu untuk mencapai
kondisi mantapnya. Nilai kondisi mantap diharapkan adalah sama dengan
nilai benar besaran yang diukur, oleh karena itu nilainya dipengaruhi oleh
karakteristik statik instrumen.
Dalam lembar data (data sheet) instrumen, parameter dinamik instrumen orde
satu yang sering dituliskan adalah konstanta waktu. Berdasarkan gambar 2,
konstanta waktu adalah waktu yang dibutuhkan ketika respon dinamik ouput
bernilai 63% dari perubahan output saat kondisi mantap O. Dengan
demikian, saat t = , eror dinamik yang terjadi adalah 37% dari O.

Program Studi S1 Teknik Fisika ITS

10

Sistem Pengukuran & Kalibrasi (TF 091332)

Gambar P2.2 Respon output orde satu

Instrument Orde Dua
Instrumen orde dua memiliki model matematis dalam bentuk persamaan
diferensial sebagai berikut:

Terdapat tiga parameter dinamik untuk instrumen orde dua, yaitu: K

(sensitivitas statis), (frekuensi natural tak teredam) dan (rasio redaman), di
mana:
K = b0/a0
= a0/a2
= a1/2a0 a2
Jika persamaan differensial di atas diselesaikan secara analitis, bentuk dari
respon yang diperoleh tergantung pada nilai rasio redaman. Respon step dari
output instrumen orde dua ditunjukkan pada Gambar 3.

Program Studi S1 Teknik Fisika ITS

11

Sistem Pengukuran & Kalibrasi (TF 091332)

Gambar P2.3 Respon output orde dua

C. PERALATAN DAN KOMPONEN PERCOBAAN
1.
2.
3.
4.
5.

Termometer raksa
Termometer Digital
Heater/pemanas air
Air
Stop watch/Timer

Program Studi S1 Teknik Fisika ITS

12

Sistem Pengukuran & Kalibrasi (TF 091332)

D. LANGKAH PERCOBAAN
1.
2.
3.

4.
5.

6.

7.

8.

Ukurlah suhu ruang saat percobaan

Panaskan air dalam wadah dengan heater hingga mencapai suhu yang
ditentukan yaitu T0C (sesuai ketentuan asisten).
Lakukan pembagian tugas pada setiap anggota kelompok praktikum
sebagai berikut:
Pengamat temperatur
Pemegang stopwatch
Pencatat data
Pengendali temperatur dengan heater
Lakukan simulasi dengan dibantu oleh asisten.
Gunakan termometer digital untuk menjaga temperatur air tetap pada T0C
dengan menggunakan heater secara manual
Pada saat temperatur air telah mencapai T0C, celupkan segera termomoter
raksa ke dalam wadah air dan catat penunjukan temperatur pada
termometer raksa setiap 20 detik hingga penunjukan mantap di nilai T0C
Setelah kondisi mantap tercapai, cabut termomter raksa segera dan catat
penunjukan temperatur pada termometer raksa setiap 20 detik hingga
penunjukan mantap di nilai suhu ruang
Isi tabel percobaan seperti yang tercantum pada tabel 1.
Perhitungan eror dinamik pada saat termometer raksa berada di air adalah
:
eror = T T terukur
Perhitungan eror dinamik pada saat termometer raksa berada di udara
adalah :
eror = Truang T terukur
Buat grafik berdasarkan data tersebut.

Program Studi S1 Teknik Fisika ITS

13

Sistem Pengukuran & Kalibrasi (TF 091332)

Tabel P2.1 Data Pengukuran Suhu

No Time (detik)

Temperatur (0C)

Eror dinamik

Suhu ruang

20

40

60

..

(jika sudah steady, cabut

thermometer dan ukur
suhunya di udara)

Dst.

Sampai kembali pada suhu

ruang

6
7
8

E. ANALISIS PERCOBAAN

Program Studi S1 Teknik Fisika ITS

14

Sistem Pengukuran & Kalibrasi (TF 091332)

1. Tentukan konstanta waktu dari sensor termometer raksa berdasarkan data

yang anda peroleh saat di air panas
2. Tentukan konstanta waktu dari sensor termometer raksa berdasarkan data
yang anda peroleh saat di udara
3. Buatlah analisis tentang karakteristik dinamis instrumen berdasarkan data
dan hasil perhitungan yang anda peroleh.
4. Simpulkan percobaan ini.
5. Buat laporan resmi percobaan.

Program Studi S1 Teknik Fisika ITS

15