Anda di halaman 1dari 42

MEMAHAMI WATAK DINAMIS

SENSOR
Kelompok 5 :
1.
Nur Hidayat (11306141007)
2.
Mela Yusvarina (12306141002)
3.
Dina Nuraina Arief
(12306141021)

Definisi
Fungsi Transfer suatu sistem linear didefinisikan
sebagai perbandingan transformasi Laplace sinyal
output terhadap sinyal input dengan asumsi semua
kondisi awal sama dengan nol.
Output

Y ( s ) L y (t ) kondisi_ awal nol


G (s)

U ( s ) L u (t ) kondisi_ awal nol


Input

Sifat-sifat Fungsi Transfer

Fungsi transfer suatu sistem merupakan model matematik yang


mengekpresikan persamaan diferensial yang menghubungkan
variabel output terhadap variabel input.

Fungsi transfer adalah properti dari sistem itu sendiri, tidak


bergantung pada input atau fungsi penggerak.

Fungsi transfer memiliki besaran yang diperlukan untuk


menghubungkan input dan output. Tetapi tidak memberikan
informasi tentang struktur fisik dari suatu sistem. Fungsi transfer
dapat sama (identik) dari bentuk fisik yang berbeda.

Jika fungsi transfer sistem diketahui, output atau response dapat


dipelajari dari berbagai input yang diberikan. Fungsi transfer
memberikan deskripsi menyeluruh mengenai karakteristik dinamik
suatu sistem.

Fungsi Transfer

Persamaan diferensial suatu sistem yang menghubungkan output


dengan input

an y n an 1 y n 1 ... a1 y1 a0 y bmu m bm 1u m 1 ... b1u1 b0u




input ,u ( t )

output , y ( t )

Transformasi Laplace terhadap output dan input persamaan diatas


(Lihat Transformasi Laplace) dengan kondisi awal sama dengan
nol

G ( s)
Fungsi
Transfer

L y (t ) kondisi_ awal nol


L u (t ) kondisi_ awal nol

Y ( s) bm s m bm 1s m 1 ... b1s b0
G ( s)

U ( s ) an s n an 1s n 1 ... a1s a0

Persamaan Karakteristik
Persamaan

karakteristik suatu sistem (linier)


didefinisikan sebagai denumerator polinomial
fungsi transfer sama dengan nol.
Fungsi Transfer

N ( s)
G ( s)
D( s)
g ( s) D( s) 0

Persamaan
Karakteristik

Note: Stabilitas suatu sistem


linier SISO (single-input singleoutput) ditentukan dengan akar
persamaan karakteristik

Zero dan Pole


Suatu Fungsi Transfer

Fungsi transfer biasanya direpresentasikan dalam bentuk


polinomial pecahan sebagai berikut :

N ( s ) ( s z1 )( s z 2 )...( s z m )
G ( s)

D( s ) ( s p1 )( s p2 )...( s pn )
Solusi N(s)=0 disebut zeros (z), karena membuat G(s)
bernilai nol. Solusi D(s)=0 disebut poles (p), karena
membuat G(s) bernilai tak berhingga

Perhatikan contoh fungsi transfer berikut:

N (s)
s 2 4s 3
( s 1)( s 3)
G (s)

D( s ) s ( s 2 3s 2) s ( s 1)( s 2)
Memiliki zero pada s=1, s=3 dan pole pada s=0, s= -1, s= -2

Zero dan Pole


dengan MatLab

MatLab memiliki fungsi built-in roots yang dapat


digunakan untuk mencari zero dan pole suatu fungsi
transfer :
c adalah vektor koefisien
zeros roots(c)
numerator fungsi transfer dan d
poles roots(d )
vektor koefisien denumerator

Perhatikan fungsi transfer berikut:


N ( s)
s 2 4s 3
s 2 4s 3
G ( s)

D( s ) s ( s 2 3s 2) s 3 3s 2 2 s

Perintah berikut:
>>num=[1 -4 3];
>>den=[1 3 2 0];
>>zeros=roots(num)
>>poles=roots(den)

fungsi transfer
zeros =
3
1
poles =
0
-2
-1

Overview

Persamaan Differensial yang diperoleh dari pemodelan matematik


suatu sistem mewakili proses dinamik dari sistem tersebut
dimana responsenya akan bergantung pada masukannya.

Solusi dari persamaan differensial terdiri dari solusi steady state


(didapat jika semua kondisi awal nol) dan solusi transien
(mewakili pengaruh dari kondisi awal).

Transformasi Laplace merupakan salah satu tools yang digunakan


untuk menyelesaikan persamaan differensial.

Transformasi

Laplace mengkonversikan persamaan


differensial (dalam domain t) kedalam persamaan
aljabar dalam domain s.

Memungkinkan

memanipulasi persamaan aljabar


dengan aturan sederhana untuk menghasilkan solusi
dalam domain s.

Solusi

dalam domain t dapat diperoleh dengan


melakukan operasi inverse transformasi Laplace

10

Definisi

F s L f t f t e st dt
0

f t L1 F s

Transformasi Laplace
F(s) dari fungsi f(t)

Inverse Transformasi Laplace

Fungsi f(t) haruslah real dan kontinu sepanjang interval


waktu yang akan dievaluasi, jika tidak transformasi Laplace
tidak dapat digunakan.

11

Teorema Transformasi Laplace

Linieritas

L af t aF s
L f1 t f 2 t F1 s F2 s

Integrasi

F s f 0
f t dt

dt
s
s

Nilai awal
Differensiasi

df t
L
sF s f 0
dt

d 2 f t
df 0
2

s
F
s

f
0

2
dt
dt

lim f t lim sF s
t 0

Nilai akhir

lim f t lim sF s
t

s 0

Pergeseran waktu

L f t e s F s

12

Contoh:
Solusi Persamaan Differensial
Diberikan persamaan differensial sbb:
d 2 y t
dy t

3
2 y t 5 f t
2
dt
dt

Dimana f(t) adalah fungsi unit step dengan kondisi awal y(0)=-1 dan y
(0)=2. Transformasi Laplace menghasilkan:
1
Fungsi unit step dari
s 2Y s sy 0 y(0) 3sY s 3 y (0) 2Y ( s ) 5
s
tabel transformasi
Laplace
5
2

s Y s s 2 3sY s 3 2Y ( s )
s
s ( s 2 3s 2)Y ( s ) s 2 s 5
Solusi dalam domain
2

5
Menggunakan
t diperoleh dengan
Y (s)
2
s ( s 3s 2)
teorema differensiasi
invers transformasi
transformasi Laplace
Laplace

13

Invers transformasi Laplace dilakukan dengan memanipulasi penyebut


(denumerator) dalam fungsi Y(s) kedalam akar-akarnya:
s2 s 5
s2 s 5
Y (s)

s ( s 2 3s 2) s ( s 1)( s 2)

Ekpansi dalam pecahan parsial,


A
B
C
s2 s 5
Y (s)

s ( s 1) ( s 2) s ( s 1)( s 2)

Dimana A, B dan C adalah koefisien


A [ sY ( s )]s 0

s2 s 5 5

( s 1)( s 2) 2

s2 s 5
B [( s 1)Y ( s )]s 1
5
s ( s 2)
C [( s 2)Y ( s )]s 2

s2 s 5 3

s ( s 1)
2

14

Persamaan Y(s) dalam bentuk pecahan parsial menjadi

5
5
3
Y (s)

2 s ( s 1) 2( s 2)
Dengan invers transformasi Laplace (di dapat dari tabel), persamaan dalam
domain waktu y(t) menjadi

5
3 2t
t
y (t ) 5e e
2
2
Dengan t 0

15

Prosedur Solusi persamaan Diferensial


dengan Transformasi Laplace
1.

Transformasi persamaan differensial ke dalam domain s


dengan transformasi Laplace menggunakan tabel
transformasi Laplace.

2.

Manipulasi persamaan aljabar yang telah ditransformasikan


untuk mendapatkan variabel outputnya.

3.

Lakukan ekspansi pecahan parsial terhadap persamaan


aljabar pada langkah 2.

4.

Lakukan invers transformasi Laplace dengan tabel


transformasi Laplace untuk mendapatkan solusi dalam
domain t.

Ekspansi Pecahan Parsial:


Review

16

Transformasi Laplace dari suatu persamaan differensial f(t)


lazimnya diberikan dalam bentuk:

N (s)
F (s)
D( s)

N(s) adalah numerator


(pembilang) dalam s, D(s)
denumerator (penyebut) dalam s

Bentuk ekspansi pecahan parsial dari F(s) bergantung pada akar-akar


persamaan karakteristiknya (denumerator).
Kasus 1: Persamaan karakteristik hanya memiliki akar real dan tidak sama

F (s)

N ( s)
( s s1 )( s s2 )...( s s N )

Dalam kasus tersebut pecahan parsialnya dapat dituliskan dalam bentuk:

F (s)

KN
K1
K2

...
( s s1 ) ( s s2 )
(s sN )

Ki (i=1,,N) adalah
konstanta yang harus dicari

Ekspansi Pecahan Parsial:


Review

17

Konstanta K dicari dengan persamaan berikut:

K i [( s si ) F ( s )] s si

N ( si )

( si s1 )( si s2 )...( si si 1 )( si si 1 )...( si s N )

Kasus 2: Persamaan karakteristik hanya memiliki akar kompleks


Jika persamaan karakteristik hanya memiliki M pasangan complex-conjugate, F(s) dapat
dituliskan sbb:

F (s)

N (s)
( s 2 2 n s n2 )1 ( s 2 2 n s n2 ) 2 ...( s 2 2 n s n2 ) M

Dalam kasus tersebut pecahan parsialnya dapat dituliskan dalam bentuk :

F ( s)

A1s B1
A2 s B2
AM s BM

...

( s 2 2 n s n2 )1 ( s 2 2 n s n2 ) 2
( s 2 2 n s n2 ) M

Dimana Ai dan Bi konstanta yang dicari dengan menyamakan pangkat dalam s

Ekspansi Pecahan Parsial:


Review

18

Kasus 3: Persamaan karakteristik memiliki akar real, tidak sama dan


kompleks
F ( s)

N (s)
( s s1 )( s s2 )...( s s N )( s 2 2 n s n2 )1 ( s 2 2 n s n2 ) 2 ...( s 2 2 n s n2 ) M

Dalam kasus tersebut pecahan parsialnya dapat dituliskan dalam bentuk :

F ( s)

KN
K1
K2

...

( s s1 ) ( s s2 )
(s sN )

A1s B1
A2 s B2
AM s BM

...

( s 2 2 n s n2 )1 ( s 2 2 n s n2 ) 2
( s 2 2 n s n2 ) M

Ekspansi Pecahan Parsial:


dengan software MatLab

19

Fungsi transfer, F(s)=N(s)/D(s):


N ( s ) num bm s m bm 1s m 1 ... b1s b0

D ( s ) den an s n an 1s n 1 ... a1s a0


an , bm 0

Dalam MatLab numerator (pembilang), num dan denumerator (penyebut), den dituliskan
dalam bentuk vektor baris yang dinyatakan dengan koefisiennya
num [bm bm 1 ... b0 ]

den [an an 1 ... a0 ]

Perintah

>>[r,p,k]=residue(num,den)

Perintah ini akan mencari residu,


poles dan direct term dari
ekspansi pecahan parsial
N(s)/D(s)

Ekspansi pecahan parsialnya adalah

N ( s)
r (1)
r ( 2)
r (n)

...
k (s)
D( s) s p (1) s p (2)
s p ( n)

k(s) adalah direct


term

20

Contoh

Dengan menggunakan MatLab, tentukan ekspansi pecahan parsial


dari fungsi transfer berikut:

N ( s)
s 2 2s 3
3
D ( s ) s 3s 2 3s 1
Solusi dengan MatLab:
>>num=[1 2 3];
>>den=[1 3 3 1];
>>[r,p,k]=residue(num,den)
Ekspansi pecahan parsialnya:
N (s)
1
0
2

D ( s ) ( s 1) ( s 1) 2 ( s 1)3

r=
1.0000
0.0000
2.0000
p=
-1.0000
-1.0000
-1.0000
k=
[]

Tabel:
Transformasi Laplace

Kesalahaan
Dinamis
dalam Sistem
Pengukuran

Contoh kesalahan dinamis


Sistem Pengukuran Suhu secara dinamis.

measured

Gambar diatas menunjukkan pengukuran lengkap suatu sistem yang terdiri dari
n elemen. Tiap elemen i mempunyai steady-state ideal dan karakteristik
dinamis linear dan dapat ditunjukkan oleh sensitivitas steady-state Ki dan
fungsi transfer Gi(s).

Dari Fungsi Transfer untuk Pengukuran Sistem

[4.41]
Pertama kita cari fungsi transformasi Laplace dari
kemudian menggunakan Transformasi Laplace Output
Sehingga
[4.42]

Dimana : = invers transformasi Laplace


Rumus
kesalahan dinamis :

[4.43]
[4.44]


Misalnya
Pada input 20 .
Maka dan

Dengan menggunakan tabel 4.1 dan persamaan [4.30] diperoleh :

Dimana tanda negatif menunjukkan pembacaan yang sangat rendah.

Kesalahan dinamis dari sistem fungsi transfer subyek ke input


sinusoidal

Dari gambar [4.9] diperoleh:

[4.47]

Deret Fourier Untuk Sinyal Periodik :

Dengan input sinyal sistem diberikan oleh persamaan :

Dimana In=bn adalah amplitudo nth frekuensi harmonik n1.

Dari gambar 4.9 diatas diperoleh sinyal output :

Kita dapat menggunakan prinsip Superposisi, dimana properti dasar sistem


linear (misal sistem digambarkan oleh persamaan diferensial linear). Hal ini
dapat dituliskan :

Artinya,jika input total sinyal adalah jumlah dari banyaknya gelombang sinus
maka output total sinyal adalah jumlah dari respon tiap gelombang sinus.

Bentuk gelombang input dan Komponen Fourier

Perhitungan
Kesalahan Dinamis
Input Sinyal
Periodik

Teknik
Kompensasi
Dinamis

Dari persamaan [4.55] diperoleh E(t) = 0 untuk sinyal periodik yaitu :


|G( j1) | = |G( j21) | = . . . = |G( jn1) | = . . . = |G( jm1) | = 1
arg G( j1) = arg G( j21) = . . . = arg G( jn1) = . . . = arg G( jm1) = 0
Ket :
G( j) = frequency response function
arg G( j1) = (beda fase)

[4.59]

Dimana m merupakan tingkat tertinggi harmonik signifikan. Untuk


sinyal acak dengan frekuensi spektrum kontinu berada antara 0 dan ,
kita memerlukan :
MAX

|G(j)| = 1

dan

arg G(j) = 0

untuk

0<

MAX

[4.60]

Kondisi diatas menunjukkan teori ideal yang akan sulit direalisasikan


dalam praktek. Selain itu, kriteria dalam praktek adalah limit variasi
dalam|G( j)| untuk frekuensi yang diberikan sinyal.

Untuk contoh kondisi


0.98 <|G( j)| < 1.02

untuk

0 < MAX

[4.61]

Memastikan kesalahan dinamis dibatasi 2 persen untuk sinyal yang


berisi frekuensi diatas MAX/2 Hz (Gambar 4.15)

Kriteria

lain yang digunakan adalah luas bidang. Luas bidang dari sebuah

elemen atau sistem adalah range frekuensi dimana |G( j)| > 1/. Jadi luas
bidang sistem, dengan respon frekuensi yang ditunjukkan pada gambar 4.15
adalah 0 sampai B rad/s.

Sinyal frekuensi tertinggi MAX harus kurang dari besarnya B. Karena,


bagaimanapun, ada reduksi |G( j)| dalam B. Kriteria luas bidang ini tidak
terlalu berpengaruh dalam pengukuran lengkap sistem.

Luas bidang biasa digunakan dalam penetapan respon amplifier; reduksi pada |
G( j)| dari 1 sampai 1/ adalah sama dengan perubahan desibel N = 20 log(1/)
= 3.0 dB. Tingkat pertama elemen luas bidang berada diantara 0 dan 1/ rad/s.

Jika sistem gagal untuk bertemu dengan limit spesifikasi pada kesalahan
dinamis, misalnya fungsi transfer G(s) tidak memenuhi kondisi [4.61], maka
langkah pertamanya adalah mengidentifikasi elemen dalam sistem yang
didominasi oleh lingkungan dinamis.

Setelah

mengidentifikasi pengaruh elemen sistem, ternyata metode yang

paling meningkatkan respon dinamis adalah model/pola/bentuk yang


melekat. Dalam hal ini tingkat pertama sensor suhu dengan = MC/UA,
dapat diperkecil dengan memperkecil massa/rasio daerah M/A.

Untuk contoh, digunakan termistor dalam bentuk kepingan tipis. Dalam hal
ini tingkat kedua sensor gaya dengan n = , n dapat diperbesar dengan
memperbesar k/m. Contohnya digunakan kekakuan k yang tinggi dan
massa m yang rendah. Kenaikan k, bagaimanapun menurunkan sensitivitas
steady-state K = 1/k.

Dari langkah kedua dan grafik respon frekuensi kita lihat bahwa nilai
perbandingan optimal teredam berkisar 0,7. Nilai ini menjamin
ketetapan waktu minimum untuk tingkat respon dan |G( j)| terdekat
dari kesatuan respon frekuensi.

Metode lain adalah kompensasi dinamis loop-terbuka (gambar 4.16).


Diberikan sebuah ketidakseimbangan elemen atau sistem Gu(s), elemen
kompensasi Gc(s) memperkenalkan ke dalam sistem, seperti keseluruhan
transfer fungsi G(s) = GU(s)GC(s) memenuhi kondisi yang diperlukan
(untuk contoh persamaan [4.61]).

Jadi, jika rangkaian mendahului/tertinggal digunakan termokopel (gambar


4.16), keseluruhan waktu konstan mereduksi 2 menjadi |G( j)| adalah
kesatuan akhir terdekat dengan range frekuensi yang lebih luas. Masalah
utama dengan metode ini adalah dapat berubah dengan koefisien
transfer panas U, sehingga mengurangi keefektifan teknik kompensasi.

Metode lain adalah menggabungkan atau mengganti elemen ke dalam sistem


loop-tertutup dengan high-gain negative feedback. Contohnya adalah suhu
konstan anemometer untuk mengukur kecepatan fluktuasi fluida. Contoh lain
adalah loop-tertutup akselerometer ditunjukkan dalam bagan dari diagram
blok pada gambar 4.17.

Pemakaian percepatan a dihasilkan dalam gaya inersia ma pada massa


seismik. Keseimbangan ini diperoleh dari gaya magnet yang tetap pada arus
kumparan yang membawa pengaruh arus balik.

Ketidakseimbangan lain dari gaya dideteksi oleh gaya elastik elemen yang
dihasilkan dari sensor posisi menggunakan potensiometer . Output dari
tegangan potensiometer adalah amplify, memberikan output arus yang
memberi pengaruh arus balik pada kumparan melewati resistor untuk
memberikan output tegangan.

Analisis keseluruhan transfer fungsi diagram blok ditunjukkan oleh :

Jika KA mencapai besarnya maka KA KD KF/k >>1 , sehingga fungsi transfer sistem
dapat dituliskan dalam bentuk :

Kita lihat bahwa frekuensi natural sistem ns lebih besar dari gaya elastik elemen
itu sendiri. Perbandingan teredam sistem s kurang dari , tapi pembuatan nilai s
0.7 dapat diperoleh. Selanjutnya sensitivitas steady-state sistem hanya
bergantung pada m, KF, dan R, yang dapat dibuat konstan untuk derajat yang
tinggi.

THANK YOU
If you cant explain it simply, you dont understand it well
enough.
(Albert Einstein)