SENSOR
Kelompok 5 :
1.
Nur Hidayat (11306141007)
2.
Mela Yusvarina (12306141002)
3.
Dina Nuraina Arief
(12306141021)
Definisi
Fungsi Transfer suatu sistem linear didefinisikan
sebagai perbandingan transformasi Laplace sinyal
output terhadap sinyal input dengan asumsi semua
kondisi awal sama dengan nol.
Output
Fungsi Transfer
output , y ( t )
G ( s)
Fungsi
Transfer
Y ( s) bm s m bm 1s m 1 ... b1s b0
G ( s)
U ( s ) an s n an 1s n 1 ... a1s a0
Persamaan Karakteristik
Persamaan
N ( s)
G ( s)
D( s)
g ( s) D( s) 0
Persamaan
Karakteristik
N ( s ) ( s z1 )( s z 2 )...( s z m )
G ( s)
D( s ) ( s p1 )( s p2 )...( s pn )
Solusi N(s)=0 disebut zeros (z), karena membuat G(s)
bernilai nol. Solusi D(s)=0 disebut poles (p), karena
membuat G(s) bernilai tak berhingga
N (s)
s 2 4s 3
( s 1)( s 3)
G (s)
D( s ) s ( s 2 3s 2) s ( s 1)( s 2)
Memiliki zero pada s=1, s=3 dan pole pada s=0, s= -1, s= -2
D( s ) s ( s 2 3s 2) s 3 3s 2 2 s
Perintah berikut:
>>num=[1 -4 3];
>>den=[1 3 2 0];
>>zeros=roots(num)
>>poles=roots(den)
fungsi transfer
zeros =
3
1
poles =
0
-2
-1
Overview
Transformasi
Memungkinkan
Solusi
10
Definisi
F s L f t f t e st dt
0
f t L1 F s
Transformasi Laplace
F(s) dari fungsi f(t)
11
Linieritas
L af t aF s
L f1 t f 2 t F1 s F2 s
Integrasi
F s f 0
f t dt
dt
s
s
Nilai awal
Differensiasi
df t
L
sF s f 0
dt
d 2 f t
df 0
2
s
F
s
f
0
2
dt
dt
lim f t lim sF s
t 0
Nilai akhir
lim f t lim sF s
t
s 0
Pergeseran waktu
L f t e s F s
12
Contoh:
Solusi Persamaan Differensial
Diberikan persamaan differensial sbb:
d 2 y t
dy t
3
2 y t 5 f t
2
dt
dt
Dimana f(t) adalah fungsi unit step dengan kondisi awal y(0)=-1 dan y
(0)=2. Transformasi Laplace menghasilkan:
1
Fungsi unit step dari
s 2Y s sy 0 y(0) 3sY s 3 y (0) 2Y ( s ) 5
s
tabel transformasi
Laplace
5
2
s Y s s 2 3sY s 3 2Y ( s )
s
s ( s 2 3s 2)Y ( s ) s 2 s 5
Solusi dalam domain
2
5
Menggunakan
t diperoleh dengan
Y (s)
2
s ( s 3s 2)
teorema differensiasi
invers transformasi
transformasi Laplace
Laplace
13
s ( s 2 3s 2) s ( s 1)( s 2)
s ( s 1) ( s 2) s ( s 1)( s 2)
s2 s 5 5
( s 1)( s 2) 2
s2 s 5
B [( s 1)Y ( s )]s 1
5
s ( s 2)
C [( s 2)Y ( s )]s 2
s2 s 5 3
s ( s 1)
2
14
5
5
3
Y (s)
2 s ( s 1) 2( s 2)
Dengan invers transformasi Laplace (di dapat dari tabel), persamaan dalam
domain waktu y(t) menjadi
5
3 2t
t
y (t ) 5e e
2
2
Dengan t 0
15
2.
3.
4.
16
N (s)
F (s)
D( s)
F (s)
N ( s)
( s s1 )( s s2 )...( s s N )
F (s)
KN
K1
K2
...
( s s1 ) ( s s2 )
(s sN )
Ki (i=1,,N) adalah
konstanta yang harus dicari
17
K i [( s si ) F ( s )] s si
N ( si )
( si s1 )( si s2 )...( si si 1 )( si si 1 )...( si s N )
F (s)
N (s)
( s 2 2 n s n2 )1 ( s 2 2 n s n2 ) 2 ...( s 2 2 n s n2 ) M
F ( s)
A1s B1
A2 s B2
AM s BM
...
( s 2 2 n s n2 )1 ( s 2 2 n s n2 ) 2
( s 2 2 n s n2 ) M
18
N (s)
( s s1 )( s s2 )...( s s N )( s 2 2 n s n2 )1 ( s 2 2 n s n2 ) 2 ...( s 2 2 n s n2 ) M
F ( s)
KN
K1
K2
...
( s s1 ) ( s s2 )
(s sN )
A1s B1
A2 s B2
AM s BM
...
( s 2 2 n s n2 )1 ( s 2 2 n s n2 ) 2
( s 2 2 n s n2 ) M
19
Dalam MatLab numerator (pembilang), num dan denumerator (penyebut), den dituliskan
dalam bentuk vektor baris yang dinyatakan dengan koefisiennya
num [bm bm 1 ... b0 ]
Perintah
>>[r,p,k]=residue(num,den)
N ( s)
r (1)
r ( 2)
r (n)
...
k (s)
D( s) s p (1) s p (2)
s p ( n)
20
Contoh
N ( s)
s 2 2s 3
3
D ( s ) s 3s 2 3s 1
Solusi dengan MatLab:
>>num=[1 2 3];
>>den=[1 3 3 1];
>>[r,p,k]=residue(num,den)
Ekspansi pecahan parsialnya:
N (s)
1
0
2
D ( s ) ( s 1) ( s 1) 2 ( s 1)3
r=
1.0000
0.0000
2.0000
p=
-1.0000
-1.0000
-1.0000
k=
[]
Tabel:
Transformasi Laplace
Kesalahaan
Dinamis
dalam Sistem
Pengukuran
measured
Gambar diatas menunjukkan pengukuran lengkap suatu sistem yang terdiri dari
n elemen. Tiap elemen i mempunyai steady-state ideal dan karakteristik
dinamis linear dan dapat ditunjukkan oleh sensitivitas steady-state Ki dan
fungsi transfer Gi(s).
[4.41]
Pertama kita cari fungsi transformasi Laplace dari
kemudian menggunakan Transformasi Laplace Output
Sehingga
[4.42]
Rumus
kesalahan dinamis :
[4.43]
[4.44]
Misalnya
Pada input 20 .
Maka dan
[4.47]
Artinya,jika input total sinyal adalah jumlah dari banyaknya gelombang sinus
maka output total sinyal adalah jumlah dari respon tiap gelombang sinus.
Perhitungan
Kesalahan Dinamis
Input Sinyal
Periodik
Teknik
Kompensasi
Dinamis
[4.59]
|G(j)| = 1
dan
arg G(j) = 0
untuk
0<
MAX
[4.60]
untuk
0 < MAX
[4.61]
Kriteria
lain yang digunakan adalah luas bidang. Luas bidang dari sebuah
elemen atau sistem adalah range frekuensi dimana |G( j)| > 1/. Jadi luas
bidang sistem, dengan respon frekuensi yang ditunjukkan pada gambar 4.15
adalah 0 sampai B rad/s.
Luas bidang biasa digunakan dalam penetapan respon amplifier; reduksi pada |
G( j)| dari 1 sampai 1/ adalah sama dengan perubahan desibel N = 20 log(1/)
= 3.0 dB. Tingkat pertama elemen luas bidang berada diantara 0 dan 1/ rad/s.
Jika sistem gagal untuk bertemu dengan limit spesifikasi pada kesalahan
dinamis, misalnya fungsi transfer G(s) tidak memenuhi kondisi [4.61], maka
langkah pertamanya adalah mengidentifikasi elemen dalam sistem yang
didominasi oleh lingkungan dinamis.
Setelah
Untuk contoh, digunakan termistor dalam bentuk kepingan tipis. Dalam hal
ini tingkat kedua sensor gaya dengan n = , n dapat diperbesar dengan
memperbesar k/m. Contohnya digunakan kekakuan k yang tinggi dan
massa m yang rendah. Kenaikan k, bagaimanapun menurunkan sensitivitas
steady-state K = 1/k.
Dari langkah kedua dan grafik respon frekuensi kita lihat bahwa nilai
perbandingan optimal teredam berkisar 0,7. Nilai ini menjamin
ketetapan waktu minimum untuk tingkat respon dan |G( j)| terdekat
dari kesatuan respon frekuensi.
Ketidakseimbangan lain dari gaya dideteksi oleh gaya elastik elemen yang
dihasilkan dari sensor posisi menggunakan potensiometer . Output dari
tegangan potensiometer adalah amplify, memberikan output arus yang
memberi pengaruh arus balik pada kumparan melewati resistor untuk
memberikan output tegangan.
Jika KA mencapai besarnya maka KA KD KF/k >>1 , sehingga fungsi transfer sistem
dapat dituliskan dalam bentuk :
Kita lihat bahwa frekuensi natural sistem ns lebih besar dari gaya elastik elemen
itu sendiri. Perbandingan teredam sistem s kurang dari , tapi pembuatan nilai s
0.7 dapat diperoleh. Selanjutnya sensitivitas steady-state sistem hanya
bergantung pada m, KF, dan R, yang dapat dibuat konstan untuk derajat yang
tinggi.
THANK YOU
If you cant explain it simply, you dont understand it well
enough.
(Albert Einstein)