RANCANG BANGUN SISTEM KONTROL KECEPATAN PADA AUTOPILOT MODEL KAPAL TANKER

Muchamad Syaiful Amin1, Dr. Ir. Aulia Siti Aisjah, MT2, Ir. Setyo Leksono, MT
Program Studi D3 Teknik Instrumentasi, Jurusan Teknik Fisika, Fakultas Teknologi Industri
Institut Teknologi Sepuluh Nopember, Kampus ITS Sukolilo-Surabaya 60111
Email :1syaiful.joker23@gmail.com, 2 auliasa@ep.its.ac.id

Abstrak
Pada prototype kapal autopilot yang sebelumnya yaitu kapal MCST-1 telah dibuat sistem komunikasi jarak jauh dengan
ukuran kapal yang lebih kecil. Dalam penyempurnaan sistem autopilot pada Tugas Akhir ini dilakukan pada model kapal
tanker. Pada sistem ini salah satu model kontrol kecepatan dengan menggunakan microcontroller untuk mengatur PWM
kecepatan motor yaitu mengatur pulsa duty cycle. Perbedaan sistem kontrol dari kapal sebelumnya yaitu pada pengaturan
kecepatan kapal yang lebih besar. Pada perangkat keras dirancang menggunakan motor servo DC 24 volt dan menggunakan
gearbox yang berfungsi sebagai pengaman motor agar tidak cepat rusak saat torsi propeller lebih besar dari motor.
Sehingga daya dorong kapal cukup untuk menjalankan kapal yang mempunyai beban yang berat. Motor penggerak propeller
mempunyai nilai maksimal 180 rpm yang dapat menjalankan kapal dengan kecepatan 0,809935 knot di dalam air yang
seharusnya dapat mencapai 1,4648 knot secara dalam perhitungan matematis.
Kata kunci : kontrol kecepatan, PWM, rpm, knot.

BAB I
PENDAHULUAN

1.1

Latar Belakang
Dalam perancangan sebuah kapal, sistem penggerak
merupakan hal yang terpenting dalam perancangan
sebuah kapal, dimana penggerak kapal berfungsi sebagai
alat yang digunakan untuk memberikan aksi pada kapal
berupa tenaga mekanik untuk menjalankan kapal baik
berupa gerakan maju mundur kapal maupun maneuvering
yang lain dari kapal tersebut. Pada umumnya kapal
menggunakan motor atau diesel sebagai mesin penggerak
dari kapal yang dibantu dengan propeller sebagai
komponen untuk menggerakan kapal serta rudder sebagai
alat bantu maneuvering kapal.
Pada hakekatnya fungsi sebuah kapal ialah sebagai
alat pengangkut di air dari suatu tempat ketempat lain,
baik pengangkutan barang, penumpang maupun hewan.
Selain sebagai alat angkut, kapal digunakan untuk
rekreasi, sebagai alat pertahanan dan keamanan, alat-alat
survey atau laboratorium maupun sebagai kapal kerja.
Untuk pengujian sistem autopilot digunakan model kapal
tanker, karena kapal tersebut hanya ke tempat satu ke
tempat yang lain, berbeda dengan kapal penangkap ikan
yang berhenti setiap waktu yang harus menggunakan
pengemudi.
Sebuah sistem autopilot kapal memerlukan beberapa
unit yang mendukung kapal untuk mampu bergerak secara
mandiri dengan dikendalikan oleh sebuah sistem yang
dinamakan autopilot. Sistem autopilot didukung oleh
beberapa modul kontrol yaitu kontrol terhadap arah,
terhadap kecepatan, maupun kontrol terhadap yang
lainnya. Dalam penelitian terdahulu telah dirancang
sistem dirancang sistem autopilot pada prototype kapal
yang diberi nama MCST-1. Beberapa kelemahan pada
sistem pendukung autopilot pada prototipe tersebut adalah
belum mampu berfungsi secara real kondisinya, serta
prototype ini dirancang untuk bisa dikendalikan secara

jarak jauh dengan media wireless. Dalam tugas akhir ini

akan dilakukan perancanaan sistem kontrol kecepatan
pada prototipe kapal tanker. Pengaturan kecepatan motor
dalam sebuah kapal yang menggunakan sebuah sistem
autopilot maka menggunakan sebuah mikrokontroler.
Mikrokontroler digunakan untuk mengontrol kecepatan
motor listrik pada saat keadaan kapan lurus dan pada saat
ke kanan maupun ke kiri, karena kecepatan kapal saat
melaju lurus berbeda dengan saat yang berbelok. Sistem
kendali PWM (Pulse With Module) untuk kecepatan
putaran motor
diwujudkan dengan menggabungkan
beberapa sistem yaitu rangkaian catu daya. Untuk itu
pada kapal tanker ini diperlukan proses pembangkitan
sinyal
PWM
pada
mikrokontroler
dengan
mengembangkan dari prototipe dari MCST-1. Dengan
mengintegrasikan kedalam kapal yang lebih besar dari
sebelumnya. Ini merupakan prototype kapal yang
digunakan pada real yaitu model kapal tanker.
Untuk itu perlu dibangun sebuah RANCANG
BANGUN SISTEM KONTROL KECEPATAN
PADA AUTOPILOT MODEL KAPAL TANKER.

1.2

Permasalahan
Dari paparan latar belakang diatas, maka
permasalahan dalam Tugas Akhir ini adalah bagaimana
merancang bangun sistem kontrol kecepatan pada model
kapal tanker sehingga mendukung sistem autopilot.

1.3

Batasan Masalah
Batasan masalah yang digunakan dalam pelaksanaan
tugas akhir ini adalah tugas akhir ini hanya berada dalam
ruang lingkup pembahasan mengenai rancang bangun
sistem kontrol kecepatan autopilot pada kapal model
tanker. Sistem yang dirancang adalah sistem kontrol
kecepatan berbasis mikrokontroler yang mengatur PWM
dalam RPM motor dengan menggunakan sensor
optocoupler. Dan untuk batasan masalah dalam pengujian
alat pada air yang tenang.

 Pada umumnya adalah baling-baling ganda putar

luar (out turning propeller) maksudnya adalah
baling-baling kanan putar kanan dan balingbaling
kiri putar kiri.
Kedudukan tiga baling-baling itu terletak/susunan
satu pada masing - masing sisinya (sisi kanan putar
kanan dan sisi kiri putar kiri) dan satu lagi tepat di
belakang kemudi (ditengah-tengah) baling-baling
putar kanan.
Pada baling-baling empat ini sistim putarnya
adalah sistim luar artinya dua baling-baling sebelah
kanan putar kanan dan dua baling-baling kiri putar
kiri.

1.4

Tujuan
Sesuai dengan latar belakang maka pada tugas akhir
ini merancang bangun sistem kontrol kecepatan autopilot
pada kapal model
tanker bertujuan mendukung
terciptanya suatu sistem autopilot yang baik.

1.5

Sistematika Laporan
Sistematika laporan yang digunakan dalam
penyusunan laporan tugas akhir ini adalah sebagai
berikut. BAB I Berisi tentang latar belakang,
permasalahan, batasan masalah, tujuan, metodologi dan
sistematika laporan. BAB II Berisi tentang teori-teori
tentang semua komponen yang digunakan dalam rancang
bangun sistem kontrol kecepatan autopilot pada kapal.
BAB III Berisi tentang perancangan serta pembuatan
sistem kontrol kecepatan motor. BAB IV Berisi tentang
analisa hasil kecepatan model kapal untuk mendukung
autopilot kapal. BAB V Berisi tentang hasil yang
diperoleh dari analisis sistem, analisa data dan saran.
Lampiran beserta daftar pustaka.
BAB II
TEORI PENUNJANG
Pada bab ini menjelaskan tentang dasar teori sebagai
teori penunjang pada sistem kontrol kecepatan dari
prototipe kapal tanker Ship Autopilot. Kapal yang
digunakan model kapal dari kapal tanker, karena secara
real yang dapat menggunakan sistem autopilot. Untuk
mendukung sistem autopilot menggunakan sensor-sensor
didalamnnya yang menggunakan mikrokontroler. Model
kapal tersebut menggunakan penggerak motor DC untuk
memutar propeller.

Gambar 2.1 Diagram Blok Pengendalian Sistem Model

Kapal Tanker

2.1

Kemudi Propeller
Daun Baling-Baling ( Propeller )[1]
Dalam teori dasar hambatan dan propulasi, balingbaling kapal diibaratkan sekrup pendorong, semakin besar
ulir atau pitchnya semakin cepat pula kapal bergerak
maju. Dengan berputarnya baling-baling maka karenanya
akan memukul air dan akibatnya kapal akan bergerak
maju atau mundur. Jumlah baling-baling kapal itu
bermacam-macam antara lain:
Baling-baling tunggal dikapal
kebanyakan
menggunakan baling-baling putar kanan, artinya
jika mesin/baling-baling maju maka baling-baling
akan berputar searah dengan jarum jam, begitu
sebaliknya jika kapal/mesin mundur.
-

Ukuran-Ukuran Pokok Sebuah Kapal[1]

Ukuran-ukuran pokok kapal terdiri dari :
1. Ukuran membujur / memanjang (longitudinal)
2. Ukuran melintang / melebar (transversal)
Ukuran memanjang / membujur terdiri dari :
1.Panjang seluruhnya (Length Over All = LOA)
Panjang seluruhnya ialah jarak membujur sebuah
kapal dari titik terdepan lenggi haluan kapal sampai
ke titik terbelakang buritan kapal, diukur sejajar
lunas. Jarak ini merupakan jarak terpanjang dari
sebuah kapal yang gunanya sangat penting untuk
memperkirakan panjang dermaga yang digunakan
sewaktu kapal sandar.
2.Panjang antara garis tegak (Length Between
Perpendiculars = LBP) Panjang antara garis tegak
ialah panjang kapal dihitung dari garis tegak depan
sampai ke garis tegak belakang. Garis tegak depan
(Forward perpendicular) ialah sebuah garis khayalan
yang memotong tegak lurus garis muat perancang
kapal dengan linggi depan. Garis tegak belakang
(After perpendicular) ialah sebuah garis khayalan
yang biasanya terletak pada tengah-tengah cagak
kemudi atau bagian belakang dari poros kemudi.
Panjang antara garis tegak diukur sejajar lunas dan
merupakan panjang lambung bebas (freeboard
length).
3.Panjang sepanjang garis air/muat (Length on the Load
Water Line = LLWL) Panjang sepanjang garis
air/muat ialah panjang kapal yang diukur dari
perpotongan garis air dengan linggi haluan sampai ke
titik potong garis air dengan linggi belakang diukur
sejajar lunas.
4.Panjang terdaftar (Registered length) ialah panjang
seperti yang tertera si salam sertifikat kapal itu, yaitu
dihitung dari ujung terdepan geladak jalan terus
teratas sampai garis tegak belakang diukur sejajar
lunas.

2.2

Ukuran melintang / melebar :

1. Lebar terbesar atau lebar ekstrim (Extreme breadth)
ialah jarak melintang dari suatu titik terjauh di
sebelah kiri sampai ke titik terjauh disebelah kanan
badan kapal diukur pada lebar terlebar (tepi pelat
kulit sebelah luar badan kapal).

2. Lebar dalam (Moulded breadth) ialah lebar / jarak

melintang kapal dihitung dari tepi dalam pelat kulit
kanan sampai tepi dalam pelat kulit kiri, diukur pada
bagian kapal yang terlebar.
3. Lebar terdaftar (Registered breadth) ialah lebar
seperti yang tertera di dalam sertifikat kapal itu.
Panjangnya sama dengan lebar dalam (Moulded
breadth),
Ukuran tegak (Vertikal) :
1.Sarat kapal ialah jarak tegak yang diukur dari titik
terendah badan kapal / Lunas kapal sampai garis air.
2.Lambung bebas (Free board) ialah jarak tegak dari
garis air sampai geladak lambung bebas arau garis
deck (free board deck or deck line).
3.Dalam (depth) ialah jarak tegak yang diukur dari titik
terendah badan kapal / lunas kapal sampai ke titik di
geladak lambung bebas tersebut. Jadi dalam (depth)
itu jumlah sarat kapal dalam lambung bebas.
Sistem Penggerak Kapal[1]
Dalam perancangan sebuah kapal, sistem penggerak
merupakan hal yang terpenting dalam perancangan
sebuah kapal, dimana penggerak kapal berfungsi sebagai
alat yang digunakan untuk memberikan aksi pada kapal
berupa tenaga mekanik untuk menjalankan kapal baik
berupa gerakan maju mundur kapal maupun maneuvering
dari kapal tersebut.
Pada umumnya kapal menggunakan motor atau diesel
sebagai mesin penggerak dari kapal yang dibantu dengan
propeller sebagai komponen untuk menggerakan kapal
serta rudder sebagai alat bantu maneuvering kapal.

mengisolasi level tegangan atau data pada sisi transmitter

dan sisi receiver, maka optocoupler ini biasanya dibuat
dalam bentuk solid (tidak ada ruang antara LED dan
phototransistor). Sehingga sinyal listrik yang ada pada
input dan otput akan terisolasi. Dengan kata lain
optocoupler ini digunakan sebagai optoisolator jenis IC.
Prinsip kerja dari optocoupler adalah jika antara
phototransistor dan LED terhalang maka phototransistor
tersebut akan off sehingga output dari kolektor akan
berlogika high. Sebaliknya jika antara phototransistor dan
LED tidak terhalang maka phototransistor dan LED tidak
terhalang maka phototransistor tersebut akan on sehingga
output-nya akan berlogika low.

2.3

2.4

Optocuopler
Optocoupler adalah suatu piranti yang terdiri dari 2
bagian yaitu transmitter dan receiver, yaitu antara bagian
cahaya dengan bagian deteksi sumber cahaya terpisah.
Biasanya optocoupler digunakan sebagai saklar elektrik,
yang bekerja secara otomatis.
Optocoupler adalah suatu komponen penghubung
(coupling) yang bekerja berdasarkan picu cahaya optic.
Optocoupler terdiri dari dua bagian yaitu :
1. Pada transmitter dibangun dari sebuah LED infra
merah. Jika dibandingkan dengan menggunakan
LED biasa, LED infra merah memiliki ketahanan
yang lebih baik terhadap sinyal tampak. Cahaya
yang dipancarkan oleh LED infra merah tidak
terlihat oleh mata telanjang.
2. Pada bagian receiver dibangun dengan dasar
komponen
phototransistor.
Phototransistor
merupakan suatu transistor yang peka terhadap
tenaga
cahaya.
Suatu
sumber
cahaya
menghasilkan energi panas, begitu pula dengan
spektrum infra merah. Karena spektrum infra
mempunyai efek panas yang lebih besar dari
cahaya tampak, maka phototransistor lebih peka
untuk menangkap radiasi dari sinar infra merah.
Ditinjau dari penggunaanya, fisik optocoupler dapat
berbentuk bermacam-macam. Bila hanya digunakan untuk

Gambar. 2.2 Optocoupler.[4]

2.5

Motor DC
Pada motor DC kumparan medan disebut stator
(bagian yang tidak berputar) dan kumparan jangkar
disebut rotor (bagian yang berputar). Jika tejadi putaran
pada kumparan jangkar dalam pada medan magnet, maka
akan timbul tegangan (GGL) yang berubah-ubah arah
pada setiap setengah putaran, sehingga merupakan
tegangan bolak-balik. Prinsip kerja motor DC daerah
kumparan medan yang yang dialiri arus listrik akan
menghasilkan medan magnet yang melingkupi kumparan
jangkar dengan arah tertentu. Konversi dari energi listrik
menjadi energi mekanik (motor) maupun sebaliknya
berlangsung melalui medan magnet, dengan demikian
medan magnet disini selain berfungsi sebagai tempat
untuk menyimpan energi, sekaligus berfungsi sebagai
tempat berlangsungnya 2 proses perubahan energi dan
daerah tersebut dapat dilihat pada gambar dibawah ini :

Gambar 2.3 Prinsip Kerja Motor 24 VDC.[5]

Secara umum pengaturan kecepatan motor DC
adalah dengan menggunakan cara analog. Mikrokontroler
yang digunakan adalah Tipe AVR dari Atmel seperti
mikrokontroler Atmega 8535, 16, 32. Informasi kecepatan
motor akan ditampilkan pada modul LCD HD4480.

Sedangkan sebagai driver motor menggunakan modul

driver motor IC L298.
Cara pengaturan kecepatan yang digunakan
adalah dengan menggunakan teknik PWM (Pulse Width
Modulation), salah satu teknik untuk mengatur kecepatan
motor DC yang umum digunakan. Dengan menggunakan
PWM dapat mengatur kecepatan yang diinginkan dengan
mudah. Teknik PWM untuk pengaturan kecepatan motor
adalah, pengaturan kecepatan motor dengan cara
merubah-rubah besarnya duty cycle pulsa. Pulsa yang
berubah-ubah duty cycle-nya inilah yang menentukan
kecepatan motor. Besarnya amplitudo dan frekuensi pulsa
adalah tetap, sedangkan besarnya duty cycle berubah-ubah
sesuai dengan kecepatan yang diinginkan, semakin besar
duty cylce maka semakin cepat kecepatan motor, dan
sebaliknya semakin kecil duty cycle maka semakin pelan
pula kecepatan motor. Sebagai contoh bentuk pulsa yang
dikirimkan adalah seperti pada gambar 2.4, pulsa kotak
dengan duty cycle pulsa 50%. Sedangkan sebagai contoh
bentuk pulsa PWM adalah seperti pada gambar 2.5.

cycle atau waktu motor untuk berputar dalam satu periode

pulsa.
Untuk cara mengetahui kecepatan motor
dibutuhkan sensor kecepatan, salah satunya menggunakan
sensor optocoupler, sehingga mikrokontroler dapat
menkondisikan kecepatan motor dengan automatis.
BAB III
METODOLOGI PENELITIAN
Pada pelaksanaan penelitian tugas akhir ini,
dilaksanakan 6 tahapan yang digambarkan secara
flowchart di bawah ini gambar 3.1. Tahapan-tahapan
tersebut yaitu yang pertama studi literatur, menganalisis
sistem kontrol dari prototipe hasil penelitian sebelumnya
MCST-1, menganalisis sistem kontrol kecepatan,
kemudian merancang sistem kontrol kecepatan pada
model kapal tanker, dan yang terakhir penyusunan
laporan tugas akhir.

Gambar 2.4 Pulsa dengan Duty Cycle 50%.[6]

Gambar 2.5 Pulsa PWM. [6]

Seperti pada gambar 2.5, semakin besar duty
cycle pulsa kotak, maka semakin lama pula posisi logika
high. Jika motor diatur agar berjalan ketika diberi logika
high, maka jika memberi pulsa seperti pada gambar 2.5
diatas, maka motor akan berada pada kondisi nyala-matinyala-mati sesuai dengan bentuk pulsa tersesebut.
Semakin lama motor berada pada kondisi nyala maka
semakin cepat kecepatan motor tersebut. Motor akan
berputar dengan kecepatan maksimum jika mendapat
pulsa dengan duty cycle 100%. Dengan kata lain motor
mendapat logika high terus menerus.
Dengan mengatur besarnya duty cycle pulsa
kotak yang dikirimkan, dapat mengatur banyaknya logika
high yang diberikan pada motor, dengan kata lain
mengatur lamanya waktu motor untuk berputar dalam satu
periode pulsa. Jika lamanya waktu motor untuk berputar
dalam satu periode pulsa ini berubah maka kecepatan
purtaran motor juga akan berubah, sesuai dengan duty

Gambar 3.1 Flowchart Perancangan Tugas Akhir.

3.1 Studi Literatur

Dalam merealisasikan tugas akhir ini tentu
dibutuhkan referensi yang meliputi pemrograman pada
Interfacing sistem komunikasi autopilot, dasar-dasar
elektronika serta dasar-dasar pengendalian.

3.2 Analisa Sistem Kontrol Kecepatan MCST-1

Dalam pengerjaan tugas akhir pada model kapal
tanker sebelumnya menganalisis kontrol kecepatan
pada prototipe kapal MCST-1 sehingga dapat
menghasilkan suatu hasil yang lebih baik dari kapal
sebelumnya.

sensor jarak
sensor kecepatan
sensor posisi
sensor kompas

3.3 Analisis Sistem Kontrol Kecepatan

Analisis alat dilakukan untuk mengetahui
performansi alat, kelinieran, baik akurasi maupun
kepresisiannya sekaligus dilakukan pengambilan data.

Accumulator
Maxima accumulator 12 V 6 Ah/10Hr

Relay
Omron 12 Volt

3.4 Perancangan Sistem Kontrol Kecepatan

Tanker
Dalam merancang bangun sistem kontrol
kecepatan kapal tanker menggunakan sebuah motor
DC yang putarannya sangat besar yang dapat memutar
propeller kapal dan menggunakan mikrokontroler
sebagai pengendalian kecepatan motor tersebut
sehingga dapat membantu sistem autopilot pada model
kapal tanker.

: Maxsonar 7066
: Optocoupler
: Maestro 100
: CMPS03

3.7 Perancangan Hardware

Perancangan hardware dari prototipe kapal
MCST-1 Ship autopilot, seperti terlihat pada gambar
3.3 berikut ini

3.5 Penyusunan Laporan

Penyusunan laporan Tugas Akhir, analisa data,
kesimpulan, serta pengambilan data akan dikerjakan
menggunakan komputer / laptop dalam selang waktu
pembuatan Hardware Tugas Akhir.

Dalam obyek penelitian system autopilot

menggunakan sebuah model kapal tanker. Model kapal
tersebut menggunakan motor DC dan penggeraknya
adalah propeller. Berikut pada gambar 3.2 adalah foto
model kapal tanker.

Gambar 3.2 Foto Model Kapal Tanker

Adapun beberapa spesifikasi teknis pada kapal ini adalah
sebagai berikut ini:
Spesifikasi Model Kapal
Model Kapal Tanker
Panjang
: 3,8 m
Lebar
: 0,7 m

Spesifikasi Motor
Motor penggerak
Motor rudder

GPS
Kompas

Laptop

Micro
Module
PC

Motor
Rudder

3.6 Model Kapal Tanker

Ultra
Sonic

Rudder
Sensor

PWM
Module

RPM
Sensor

Motor
Kecepatan

Gambar 3.3 Perancangan Hardware pada Prototipe Kapal

3.8 Perancangan Sistem Gerak Kapal

3.8.1 Perangkat Keras Sistem Kontrol
Kecepatan
Dalam perancangan sistem kontrol
kecepatan pada kapal tanker membutuhkan
komponen sebagai berikut :
Motor DC Servo 24 Volt
Dalam perancangan sistem kontrol kecepatan
pada kapal tanker adalah motor DC 24 volt
digunakan sebagai penggerak propeller pada
kapal. Jenis motor ini adalah motor servo
yang dapat memutar pada rpm yang sangat
tinggi.

: motor DC 24 Volt
: motor DC 24 Volt

Spesifikasi Catu Daya

Sumber tegangan
Tegangan supply

Gambar 3.4 Motor DC Kapal Tanker

: aki kering
: 5 VDC dan 24 VDC

Spesifikasi Modul Kontroler

Kontroler
: ATMEGA 8535
Tegangan input
: 5 VDC
Modul input sensor : 7 buah
Modul output relay : 2 buah

Spsifikasi Sensor
sensor posisi rudder

: Potensiometer

Propeller
Dalam sistem penggerak pada model kapal
tanker menggunakan propeller dengan bahan
kuningan dengan diameter 10 cm dengan 4
buah kipas yang menghasilkan torsi yang
besar sehinggamempunyai daya dorong
cukup. Perhitungan dari propeller yaitu dari
pengukuran jari-jari buritan kapal.

Gambar 3.5 Propeller Kapal Tanker

Gearbox 1:10
Dalam sistem penggerak kapal ini juga
menggunakan
gearbox
10:1
sebagai
penghubung antara propeller dengan motor
servo, dan berfungsi juga sebagai pengaman
agar motor servo tidak cepat rusak.
Gambar 3.9 Rangkaian Minimum System ATMega8535[7]

Gambar 3.6 Gearbox Kapal Tanker

Catu Daya
Penggunaan daya pada sistem kontrol
kecepatan kapal tanker menggunakan aki 24
volt
60 Amper, karena membutuhkan
kecepatan yang sangat tinggi. Sehingga
membutuhkan 2 aki 12 volt yang diserikan
agar voltase menjadi 24 volt.

Sebagai kontrol yang utama dari Sistem kontrol

kecepatan digunakan minimum system mikrokontroler
ATMega8535,
minimum
system
mikrokontroler
ATMega8535 didukung oleh Saluran IO sebanyak 32
buah, yaitu Port A, Port B, Port C dan Port D,
mempunyai ADC 10 bit sebanyak 8 Channel, tiga buah
timer/counter 32 register, Watchdog Timer dengan
oscilator internal, SRAM sebanyak 512 byte, Memori
Flash sebesar 8 kb, Sumber Interrupt internal dan
eksternal, Port SPI (Serial Pheriperal Interface),
EEPROM on board sebanyak 512 byte, Komparator
analog, Port USART (Universal Shynchronous
Ashynchronous Receiver Transmitter).
Untuk penggunaannya minimum system ini pada
PORT A digunakan sebagai input data dari modul sensor
yang merupakan PORT ADC sedangkan untuk tampilan
LCD difungsikan pada PORT C. Penggunaan pin input
output pada minimum system seperti yang dirancang pada
gambar 3.11 berikut ini:

Gambar 3.7 Aki Kering.

Gambar 3.10 Modul Minimum System dan Driver Relay.

BAB IV
PENGUJIAN ALAT DAN ANALISA
Gambar 3.8 Rancangan Mekanik Propeller Kapal Tanker.
3.8.2 Electrical Sistem Kontrol Kecepatan
Dalam perancangan lokal kontrol ini diperlukan
suatu rangkaian minimum system ATMega 8535 yang
berfungsi sebagai gerbang pengidentifikasi data yang
masuk maupun yang keluar melewati minimum system ini.

Setelah dilakukan perancangan, dan pembuatan

sistem kontrol kecepatan sebagai pendukung sistem
autopilot pada model kapal tanker, maka dilakukan
pengujian dan analisa data yang telah didapatkan. Tujuan
dari pengujian dan pengukuran adalah untuk mendapatkan
data-data dari rangkaian dan program yang telah
dirancang, sehingga kita dapat mengetahui spesifikasi dari
rangkaian dan program tersebut, pengujian dilakukan

secara bertahap sesuai dengan urutan rangkaian dan

program yang akan dirancang, setelah masing-masing
rangkaian dan program dapat menghasilkan output sesuai
yang diinginkan, maka dapat dilanjutkan dengan
menggabungkan rangkaian-rangkaian tersebut sehingga
dapat berjalan sesuai dengan yang diinginkan. Pengujian
dilakukan pada semua sistem.
Sistem kontrol kecepatan pada sistem autopilot
model kapal tanker bertujuan, yang pertama untuk
menjalankan model kapal tanker dengan kecepatan yang
konstan (sesuai set poin) dari set poin sistem guidance
maupun dari jarak sensor sonar.
Pengambilan data ada dua tahap yang pertama
diuji di darat (off-water) yang kedua pengujian sistem
dilakukan di perairan (on water).

4.1 Pengujian pada Off-Water

Tabel 4.1 Data Vout Rangkaian Catu daya 5 Volt

V (x)error

1
2
3
4
5

4,98
4,98
4,98
4,98
4,98

x- x
0,02
0,02
0,02
0,02
0,02

[x- x ]2
2x10-4
2x10-4
2x10-4
2x10-4
2x10-4

[x- x ]2 = 0,001

= 4,98

Berdasarkan tabel 4.1 di atas, dapat ditentukan

eror mutlak pada rangkaian catu daya 5 Volt sebagai
berikut.

Eror Mutlak =

No

Vout ( x )

x- x

[x- x ]2

12,36

0,36

0,1296

12,36

0,36

0,1296

12,36

0,36

0,1296

12,36

0,36

0,1296

12,36

0,36

0,1296

x=

[ x- x ]2 =

12,36

0,648

Ralat Mutlak =

4.1.1 Pengujian Catu Daya

Dari catu daya dari aki kering 12 Volt 60
Ampere yang telah diracang secara seri sehingga keluaran
yang dihasilkan adalah 24 VDC dan 5 VDC dari aki 12
Volt 7,2 Ampere. Pengukuran tegangan yang dilakukan
menggunakan multimeter digital. Dari pengambilan data
didapatkan data untuk rangkaian catu daya 24 Volt dan 5
Volt seperti pada tabel 4.1 dan 4.2 berikut data catu daya
yang keluar dari rangkaian power electric:

No

Tabel 4.2 Data Vout Catu daya 12 Volt Aki A

=
=
= 0,0022
Jadi, catu daya yang masuk ke electric secara
terus menerus konstan 4,9 Volt (mendekati 5 Volt) dan
sudah cukup untuk Vinput microcontroller serta LCD.
Berikut data catu daya aki 12 Volt yang salah
satunya (aki A) digunakan untuk Vinput motor penggerak
rudder.

=
=
= 0,18
Berdasarkan tabel 4.2 di atas catu daya aki A
memiliki nilai ralat mutlak 0,18. Jadi, dapat disimpulkan
bahwa catu daya yang keluar sebesar 12,36 secara
konstan. Berikut catu daya aki B yang digunakan pada
motor propeller dipasang secara seri sehingga
menghasilkan catu daya 24 Volt.
Tabel 4.3 Data Vout Catu daya 24 Volt Aki A dan Aki B.
No

Vout ( x )

x- x

[x- x ]2

24,95

0,95

0,9025

24,95

0,95

0,9025

24,95

0,95

0,9025

24,95

0,95

0,9025

24,95

0,95

0,9025

x=

[ x- x ]2 =

24,95

4,5125

Berdasarkan tabel 4.3 di atas catu daya aki A dan

aki B dapat dicari nilai ralat mutlak, sebagai berikut.

Ralat Mutlak =

=
=
= 0,475

Jadi, dapat disimpulkan bahwa catu daya yang

keluar dari aki A dan B mempunyai nilai ralat mutlak
0,475. Akan tetapi aki A dan B mengeluarkan catu daya
sebesar 24,95 secara konstan yang sudah cukup untuk
menggerakan motor propeller.
4.1.2 Pengujian Rpm Motor Menggunakan
Optocoupler
Pada sistem kontrol kecepatan kapal dilakukan
dengan cara mengendalikan PWM pada microcontroller
yang diterangkan pada bab sebelumnya 2.9. Pengaturan
PWM dengan cara menghitung bilangan biner yang
digunakan yaitu 255 sebagai acuan dari maksimal catu
daya masuk dibagi dengan maksimum rpm motor yaitu
180 rpm. Rpm motor akan tampil di LCD dengan cara
hasil dari perhitungan di atas dibagi dengan 60.
Pengambilan data rpm motor dengan menggunakan
potensiometer sebagai set point manual pada
microcontroller yang menunjukkan kesebandingan antara
rpm pada tampilan LCD yang menggunakan sensor
optocoupler dengan rpm pada tampilan stroboscope.
Pengambilan data pada range 100 rpm 180 rpm.
Tabel 4.4 Data Perbandingan RPM pada Tampilan LCD
dengan RPM pada Tampilan Stroboscope
No
RPM pada LCD
RPM pada
Eror
stroboscope
1
2
3
4
5
6
7
8

100
110
120
130
140
150
160
170

100,2
112,3
120
128,87
140,9
149
157,7
168,6

0,2
2,3
0
1,13
0,9
1
3,4
1,4

180

180

Rata-rata

1,1477

Berdasarkan tabel 4.4 diatas perbandingan

pembacaan rpm pada tampilan LCD yang menggunakan
sensor optocoupler dengan rpm pada tampilan
stroboscope menunjukan eror rata rata 1,1477. Sensor
optoucoupler yang digunakan kurang membaca baik,
dikarenakan penempatan n-coder dengan sensor
optocoupler kurang center.

4.2 Pengujian pada On-Water

Pada pengujian sistem kontrol kecepatan pada model
kapal dalam air untuk mengetahui hubungan kecepatan
kapal dari rpm propeller. Untuk mengetahui kecepatan
sebenarnya dengan cara melakukan ketepatan waktu pada
jarak 5 meter (pada tabel 4.5). Dari kecepatan sebenarnya
akan dibandingkan dengan perhitungan dari hasil konversi
rpm ke knot (menggunakan persamaan 1). Pengambilan
data sistem kontrol kecepatan pada model kapal tanker
pengaruh kecepatan angin diabaikan dan pada kondisi air

yang tenang. Berikut hasil pengambilan data yang

sebenarnya dan hasil perhitungan.
Tabel 4.5 Hasil Kecepatan Kapal di dalam Air.

Keterangan : 1 m/s = 1,943844 knot

Perbandingan
kecepatan
sebenarnya
dibandingkan dengan perhitungan persamaan di bawah
ini, yaitu :
V = x D x RPM x C

( pers.4.1)

Keterangan : V = kecepatan meter per menit

= 3,14
D= diameter propeller (0,08 meter)
C= massa jenis air ( 1 g/cm3 )
Berikut salah salah satu contoh perhitungan pada 180
rpm.
V = 3,14 x 0,08 x 180 x 1
= 45,126 m/m : 60
= 0,7536 m/s
= 1,4648 knot
Tabel 4.6 Hasil Perhitungan Konversi RPM Propeller ke
Knot.
No
RPM
Knot
1
100
0,8138
2
110
0,8952
3
120
0,9765
4
130
1,0579
5
140
1,1393
6
150
1,2207
7
160
1,3021
8
170
1,3834
9
180
1,4648
Dari kedua hubungan hasil data yang diperoleh (
tabel 4.5 dan tabel 4.6 ) maka dapat ditentukan error yang
ditunjukkan pada table di bawah ini :

Tabel 4.7 Perbandingan Hasil Sebenarnya dan Hasil

Perhitungan.
Keceapatan
Kecepatan Hasil
No
Sebenarnya
Perhitungan
Error
(knot)
(Knot)
1
0,134989
0,8138
0,678811
2
0,14293
0,8952
0,75227
3
0,198351
0,9765
0,778149
4
0,237054
1,0579
0,820846
5
0,249211
1,1393
0,890089
6
0,323974
1,2207
0,896726
7
0,441783
1,3021
0,860317
8
0,607451
1,3834
0,775949
9
0,809935
1,4648
0,654865
2
1.5
1
0.5
0
1

sebenarnya

perhitungan

Gambar 4.1 Grafik Hubungan Kecepatan Sebenarnya dan

Hasil Perhitungan.
Grafik 4.1 di atas menunjukkan hasil kecepatan
kapal saat diaplikasikan kontrol kecepatan dengan hasil
perhitungan. Hasil error rata-rata yaitu 0,78977.

4.3

SOP ( Standart Operating Procedure )

SOP sistem autopilot pada model kapal tanker,
sebagai berikut:
1. Melakukan
pengecekan
mekanik
kapal,
komponen-komponen elektrik seperti minimum
system, sensor, serta catu daya aki.
- Pemasangan LCD pada minimum system.
Memasangkan kabel LCD kesatu persatu
minimum system sesuai dengan data sheet.
Terdapat 16 kabel yang sudah terpasang
dengan sesuai dengan minimum system.
- Pemasangan sensor pada minimum system.
Memasangkan tiap kabel sensor ke
minimum system yang sesuai. Pada sensor
potensiometer dipasangkan
ke minimum
system kontrol arah, pada minimum system
terdapat bagian dari pembacaan sensor yaitu
pada port A mikrokontroler. Pada sensor
optocoupler
dipasangkan
ke minimum system control
kecepatan,
pada minimum systemnya terdapat bagian
untuk pembacaan integrasi sensor yaitu pada
port D mikrokontroler. Pada sensor sonar
dipasangkan ke minimum system sonar, pada
bagian pembacaan ADC minimum system
yaitu pada port A mikrokontroler yang

memiliki jumlah 2 bagian untuk sonar 1 dan

sonar 2.
- Pemasangan
hardware navigasi pada
minimum system.
Memasangkan kabel dari CMPS09
(kompas digital) pada minimum system.
Menyambungkan GPS ke
laptop
dengan kabel DB9, dan menyambungkan lagi
pada minimum system GPS.
- Pemasangan catu daya pada sistem elektrik.
Menyambungkan catu daya aki 12 Volt
7,2 Ampere pada rangkaian power.
Kemudian mengecek rangkaian power
tersebut dengan cara menyalakan tombol
elektrik. Setelah LED pada rangkaian power
menyala, kemudian menyambungkan ke
seluruh
minimum
sistem.
Kemudian
mengecek LCD, apabila terdapat LCD yang
redup dapat memutarkan multytone pada
minimum system tersebut. Setelah tulisan
pada LCD menyala dengan baik maka
mematikan catu daya yang tujuannya untuk
menghemat daya aki agar tidak cepat habis.
- Pemasangan catu daya pada motor.
Terdapat 2 catu daya aki 12 Volt 60
Ampere yang dipasang secara seri yang
dihubungkan
ke
motor
penggerak
propeller. Untuk motor penggerak
rudder dihubungkan pada salah satu aki.
Untuk mengaktifkannya menggunakan MCB
serta pengecekannya diberikan kabel
tambahan yang dihubungkan langsung dari
catu daya aki ke motor.
- Integrasi dari semua minimum system ke
laptop.
Menghubungkan satu persatu minimum
system pada rangkaian interface yang
terhubung
dengan
laptop.
Kemudian
menyalakan tombol elektrik, maka tampilan
LCD sistem guidance akan menampilkan
OK. Apabila tidak dapat membaca maka
memeriksa kembali kabel-kabel, komponenkomponen dari minimum system maupun dari
rangkaian interface.
2. Mengaktifkan
MCB serta tombol elektrik
untuk menyalakan seluruh sistem.
3. Melakukan integrasi minimum system ke laptop.
4. Memberikan set poin ke sistem kontrol
kecepatan dan kontrol arah.
5. Orang dalam kapal monitoring semua sistem p
ada program serta mengontrol
kembali apabila
terjadi suatu kesalahan pada sistem.
BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN

5.1 Kesimpulan
Dari perancangan sistem kontrol kecepatan autopilot
pada model kapal tanker pada tugas akhir kali ini

didapatkan beberapa kesimpulan yaitu pengaturan

kecepatan pada sistem kecepatan model kapal tanker
menggunakan microcontroller untuk mengatur duty cycle
pulsa, besarnya amplitudo dan frekuensi pulsa tetap,
sedangkan besarnya duty cycle berubah-ubah, semakin
besar duty cylce maka semakin cepat kecepatan motor,
dan sebaliknya semakin kecil duty cycle maka semakin
pelan juga kecepatan motor. Dari pengontrolan motor
dengan kecepatan 180 RPM menghasilkan kecepatan
kapal saat di dalam air yaitu 0,809935 knot. Dari hasil
perhitungan kecepatan kapal saat 180 RPM mencapai
kecepatan 1,4648 knot. Error rata-rata perbandingan
antara hasil kecepatan sebenarnya dengan hasil
perhitungan adalah 0,78977.

5.2 Saran
Dari tugas akhir yang telah dilakukan didapatkan
beberapa saran sebagai berikut:
Kecepatan kapal kurang cepat, hal tersebut
dikarenakan besarnya perbandingan gearbox
motor ke poros.
Penempatan n-coder dan sensor optocoupler
kurang tepat, sehingga pembacaaan kecepatan
kurang baik.
DAFTAR PUSTAKA
[1] Bambang,D.S.A. 2008. Nautika Kapal Penangkap
Ikan
Jilid 3. Jakarta : Direktorat jendral
Manajemen Pendidikan Dasar dan Menengah.
[2] Jacob M. Ph.D, C.C. Halkias, Ph.D. 1990.
Elektronika
Terpadu. Jakarta : Erlangga.
[3] Datasheet, 8-bit Microcontroller with 8K Bytes InSystem
Programmable Flash ATMEL Group,
2006.
[4] http://teacher.en.rmutt.ac.th/ktw/04-710409/OPTOCOUPLER%20APPLICATIONS_files/8.b
mp
Data diakses pada tanggal 13 Juni 2012.
[5] http://www.elektro.undip.ac.id/sumardi/www/kompo
nen/7_4_files/image008.jpg
Data diakses pada tanggal 15 Juni 2012.
[6] http://fahmizaleeits.files.wordpress.com/2010/07/pw
m-50.jpg?w=570
Data diakses pada tanggal 15 Juni 2012.
[7] http://2.bp.blogspot.com/_B8Dh2WXNvg0/SXVSTa1xEI/AAAAAAAAERY/CxZ4qB25MGU/s40
0/Sistem+minimum+atmega8535.png
Data diakses pada tanggal 16 Juni 2012.

BIODATA PENULIS
Penulis bernama
Musya
(Muchamad Syaiful
Amin) dilahirkan di
Tuban, 20 Pebruari
1991.
Penulis
menempuh
pendidikan formal
di SDN Kebonsari II
Tuban, kelas 4
masuk
kelas
unggulan. SMPN 3
Tuban, dan SMA N
2 Tuban. Tahun
2009 penulis mengikuti Seleksi Mahasiswa Baru Diploma
3 dan diterima di Jurusan D3 Teknik Instrumentasi,
Fakultas Teknologi Industri, Institut Teknologi Sepuluh
Nopember (ITS) Surabaya dengan NRP 2409030057.
Penulis pernah melaksanakan kerja praktek di JOB P-PEJ
Soko, Tuban. Apabila ada pertanyaan tentang Tugas
Akhir penulis, dapat menghubungi 081216387493 dan
email syaiful_joker23@yahoo.com atau Facebook
(Musya Syaiful Luffi). Enjoy for life, but do the best.