8/14/2016

ELEKTROINDONESIATUTORIAL

ELEKTROINDONESIAEdisikeDuaBelas,Maret1998
TUTORIAL

PengenalanMetodeZieglerNicholspadaPerancanganKontrolerpadaPID
PenalaanparameterkontrolerPID(ProporsionalIntegralDiferensial)selaludidasariatastinjauanterhadap
karakteristikyangdiatur(Plant).Dengandemikianbetapapunrumitnyasuatuplant,perilakuplanttersebutharus
diketahuiterlebihdahulusebelumpenalaanparameterPIDitudilakukan.Karenapenyusunanmodelmatematik
planttidakmudah,makadikembangkansuatumetodeeksperimental.Metodeinididasarkanpadareaksiplant
yangdikenaisuatuperubahan.Denganmenggunakanmetodeitumodelmatematikperilakuplanttidak
diperlukanlagi,karenadenganmenggunakandatayangberupakurvakeluaran,penalaankontrolerPIDtelah
dapatdilakukan.Artikelberikutinimenerangkansalahsatumetodependekataneksperimentalpenalaan
kontrollerPID,yaknimetodeZieglerNicholssertadilengkapidenganmetodeQuarterdecay

Pendahuluan
Keberadaankontrollerdalamsebuahsistemkontrolmempunyaikontribusiyangbesarterhadapprilakusistem.
Padaprinsipnyahalitudisebabkanolehtidakdapatdiubahnyakomponenpenyusunsistemtersebut.Artinya,
karakteristikplantharusditerimasebagaimanaadanya,sehinggaperubahanperilakusistemhanyadapat
dilakukanmelaluipenambahansuatusubsistem,yaitukontroler.
Salahsatutugaskomponenkontroleradalahmereduksisinyalkesalahan,yaituperbedaanantarasinyalsetting
dansinyalaktual.Halinisesuaidengantujuansistemkontroladalahmendapatkansinyalaktualsenantiasa
(diinginkan)samadengansinyalsetting.Semakincepatreaksisistemmengikutisinyalaktualdansemakinkecil
kesalahanyangterjadi,semakinbaiklahkinerjasistemkontrolyangditerapkan.
Apabilaperbedaanantaranilaisettingdengannilaikeluaranrelatifbesar,makakontroleryangbaikseharusnya
mampumengamatiperbedaaniniuntuksegeramenghasilkansinyalkeluaranuntukmempengaruhiplant.
Dengandemikiansistemsecaracepatmengubahkeluaranplantsampaidiperolehselisihantarasettingdengan
besaranyangdiatursekecilmungkin[Rusli,1997].
KontrolerProposional
Kontrolerproposionalmemilikikeluaranyangsebanding/proposionaldenganbesarnyasinyalkesalahan(selisih
antarabesaranyangdiinginkandenganhargaaktualnya)[Sharon,1992,19].Secaralebihsederhanadapat
dikatakan,bahwakeluarankontrollerproporsionalmerupakanperkalianantarakonstantaproporsionaldengan
masukannya.Perubahanpadasinyalmasukanakansegeramenyebabkansistemsecaralangsungmengubah
keluarannyasebesarkonstantapengalinya.
Gambar1menunjukkanblokdiagramyangmenggambarkanhubunganantarabesaransetting,besaranaktual
denganbesarankeluarankontrollerproporsional.Sinyalkeasalahan(error)merupakanselisihantarabesaran
settingdenganbesaranaktualmya.Selisihiniakanmempengaruhikontroller,untukmengeluarkansinyalpositip
(mempercepatpencapaianhargasetting)ataunegatif(memperlambattercapainyahargayangdiinginkan).

Gambar1Diagramblokkontrolerproporsional
Kontrolerproporsionalmemiliki2parameter,pitaproporsional(proportionalband)dankonstantaproporsional.
DaerahkerjakontrollerefektifdicerminkanolehPitaproporsional(Gunterus,1994,624),sedangkankonstanta
http://www.elektroindonesia.com/elektro/tutor12.html

1/9

8/14/2016

ELEKTROINDONESIATUTORIAL

proporsionalmenunjukkannilaifaktorpenguatanterhadapsinyalkesalahan,Kp.
Hubunganantarapitaproporsional(PB)dengankonstantaproporsional(Kp)ditunjukkansecaraprosentasioleh
persamaanberikut:

Gambar2menunjukkangrafikhubunganantaraPB,keluarankontrolerdankesalahanyangmerupakanmasukan
kontroller.Ketikakonstantaproporsionalbertambahsemakintinggi,pitaproporsionalmenunjukkanpenurunan
yangsemakinkecil,sehinggalingkupkerjayangdikuatkanakansemakinsempit[Johnson,1988,372].

Gambar2:Proportionalbanddarikontrolerproporsionaltergantungpadapenguatan.
Ciricirikontrolerproporsionalharusdiperhatikanketikakontrolertersebutditerapkanpadasuatusistem.Secara
eksperimen,penggunakontrollerproporsionalharusmemperhatikanketentuanketentuanberikutini:
1.KalaunilaiKpkecil,kontrolerproporsionalhanyamampumelakukankoreksikesalahanyangkecil,
sehinggaakanmenghasilkanresponsistemyanglambat.
2.KalaunilaiKpdinaikkan,responsistemmenunjukkansemakincepatmencapaikeadaanmantabnya.
3.NamunjikanilaiKpdiperbesarsehinggamencapaihargayangberlebihan,akanmengakibatkansistem
bekerjatidakstabil,atauresponsistemakanberosilasi[Pakpahan,1988,193].
KontrolerIntegral
Kontrollerintegralberfungsimenghasilkanresponsistemyangmemilikikesalahankeadaanmantapnol.Kalau
sebuahplanttidakmemilikiunsurintegrator(1/s),kontrollerproporsionaltidakakanmampumenjamin
keluaransistemdengankesalahankeadaanmantabnyanol.Dengankontrollerintegral,responsistemdapat
diperbaiki,yaitumempunyaikesalahankeadaanmantapnyanol.
Kontrolerintegralmemilikikarakteristiksepertihalnyasebuahintegral.Keluarankontrollersangatdipengaruhi
olehperubahanyangsebandingdengannilaisinyalkesalahan(Rusli,18,1997).Keluarankontrolerini
merupakanjumlahanyangterusmenerusdariperubahanmasukannya.Kalausinyalkesalahantidakmengalami
perubahan,keluaranakanmenjagakeadaansepertisebelumterjadinyaperubahanmasukan.

http://www.elektroindonesia.com/elektro/tutor12.html

2/9

8/14/2016

ELEKTROINDONESIATUTORIAL

Sinyalkeluarankontrolerintegralmerupakanluasbidangyangdibentukolehkurvakesalahanpenggeraklihat
konsepnumerik.Sinyalkeluaranakanberhargasamadenganhargasebelumnyaketikasinyalkesalahan
berharganol.Gambar3[Ogata,1997,236]menunjukkancontohsinyalkesalahanyangdisulutkankedalam
kontrollerintegraldankeluarankontrollerintegralterhadapperubahansinyalkesalahantersebut.

Gambar3Kurvasinyalkesalahane(t)terhadaptdankurvau(t)terhadaptpadapembangkitkesalahannol.
Gambar4menunjukkanblokdiagramantarabesarankesalahandengankeluaransuatukontrollerintegral.

Gambar4:Blokdiagramhubunganantarabesarankesalahandengankontrollerintegral

PengaruhperubahankonstantaintegralterhadapkeluaranintegralditunjukkanolehGambar5.Ketikasinyal
kesalahanberlipatganda,makanilailajuperubahankeluarankontrolerberubahmenjadiduakalidarisemula.
Jikanilaikonstantaintegratorberubahmenjadilebihbesar,sinyalkesalahanyangrelatifkecildapat
mengakibatkanlajukeluaranmenjadibesar(Johnson,1993,375).

Gambar5Perubahankeluaransebagaiakibatpenguatandankesalahan
Ketikadigunakan,kontrolerintegralmempunyaibeberapakarakteristikberikutini:

http://www.elektroindonesia.com/elektro/tutor12.html

3/9

8/14/2016

ELEKTROINDONESIATUTORIAL

1.Keluarankontrolermembutuhkanselangwaktutertentu,sehinggakontrolerintegralcenderung
memperlambatrespon.
2.Ketikasinyalkesalahanberharganol,keluarankontrolerakanbertahanpadanilaisebelumnya.
3.Jikasinyalkesalahantidakberharganol,keluaranakanmenunjukkankenaikanataupenurunanyang
dipengaruhiolehbesarnyasinyalkesalahandannilaiKi(Johnson,1993,376).
4.KonstantaintegralKiyangberhargabesarakanmempercepathilangnyaoffset.Tetapisemakinbesarnilai
konstantaKiakanmengakibatkanpeningkatanosilasidarisinyalkeluarankontroler(Guterus,1994,74).
KontrolerDiferensial
Keluarankontrolerdiferensialmemilikisifatsepertihalnyasuatuoperasiderivatif.Perubahanyangmendadak
padamasukankontroler,akanmengakibatkanperubahanyangsangatbesardancepat.Gambar6menunjukkan
blokdiagramyangmenggambarkanhubunganantarasinyalkesalahandengankeluarankontroller.

Gambar6:BlokDiagramkontrolerdiferensial
Gambar7menyatakanhubunganantarasinyalmasukandengansinyalkeluarankontrolerdiferensial.Ketika
masukannyatidakmengalamiperubahan,keluarankontrolerjugatidakmengalamiperubahan,sedangkan
apabilasinyalmasukanberubahmendadakdanmenaik(berbentukfungsistep),keluaranmenghasilkansinyal
berbentukimpuls.Jikasinyalmasukanberubahnaiksecaraperlahan(fungsiramp),keluarannyajustru
merupakanfungsistepyangbesarmagnitudnyasangatdipengaruhiolehkecepatannaikdarifungsirampdan
faktorkonstantadiferensialnyaTd(Guterus,1994,84).

Gambar7Kurvawaktuhubunganinputoutputkontrolerdiferensial
Karakteristikkontrolerdiferensialadalahsebagaiberikut:
1.Kontrolerinitidakdapatmenghasilkankeluaranbilatidakadaperubahanpadamasukannya(berupa
sinyalkesalahan).
2.Jikasinyalkesalahanberubahterhadapwaktu,makakeluaranyangdihasilkankontrolertergantung
padanilaiTddanlajuperubahansinyalkesalahan.(Powel,1994,184).
3.Kontrolerdiferensialmempunyaisuatukarakteruntukmendahului,sehinggakontrolerinidapat
menghasilkankoreksiyangsignifikansebelumpembangkitkesalahanmenjadisangatbesar.Jadi
http://www.elektroindonesia.com/elektro/tutor12.html

4/9

8/14/2016

ELEKTROINDONESIATUTORIAL

kontrolerdiferensialdapatmengantisipasipembangkitkesalahan,memberikanaksiyangbersifat
korektif,dancenderungmeningkatkanstabilitassistem(Ogata,,1997,240).
Berdasarkankarakteristikkontrolertersebut,kontrolerdiferensialumumnyadipakaiuntukmempercepatrespon
awalsuatusistem,tetapitidakmemperkecilkesalahanpadakeadaantunaknya.Kerjakontrolllerdiferensial
hanyalahefektifpadalingkupyangsempit,yaitupadaperiodeperalihan.Olehsebabitukontrolerdiferensial
tidakpernahdigunakantanpaadakontrolerlainsebuahsistem(Sutrisno,1990,102).
KontrolerPID
SetiapkekurangandankelebihandarimasingmasingkontrolerP,IdanDdapatsalingmenutupidengan
menggabungkanketiganyasecaraparalelmenjadikontrolerproposionalplusintegralplusdiferensial(kontroller
PID).ElemenelemenkontrollerP,IdanDmasingmasingsecarakeseluruhanbertujuanuntukmempercepat
reaksisebuahsistem,menghilangkanoffsetdanmenghasilkanperubahanawalyangbesar(Guterus,1994,810).
Gambar8menunjukkanblokdiagramkontrolerPID.

Gambar8BlokdiagramkontrolerPIDanalog
KeluarankontrollerPIDmerupakanjumlahandarikeluarankontrolerproporsional,keluarankontrolerintegral.
Gambar9menunjukkanhubungantersebut.

Gambar9HubungandalamfungsiwaktuantarasinyalkeluarandenganmasukanuntukkontrollerPID

http://www.elektroindonesia.com/elektro/tutor12.html

5/9

8/14/2016

ELEKTROINDONESIATUTORIAL

KarakteristikkontrolerPIDsangatdipengaruhiolehkontribusibesardariketigaparameterP,IdanD.
PenyetelankonstantaKp,Ti,danTdakanmengakibatkanpenonjolansifatdarimasingmasingelemen.Satu
atauduadariketigakonstantatersebutdapatdisetellebihmenonjoldibandingyanglain.Konstantayang
menonjolitulahakanmemberikankontribusipengaruhpadaresponsistemsecarakeseluruhan(Gunterus,1994,
810).
PenalaanParamaterKontrolerPID
PenalaanparameterkontrollerPIDselaludidasariatastinjauanterhadapkarakteristikyangdiatur(Plant).
Dengandemikianbetapapunrumitnyasuatuplant,perilakuplanttersebutharusdiketahuiterlebihdahulu
sebelumpenalaanparameterPIDitudilakukan.Karenapenyusunanmodelmatematikplanttidakmudah,maka
dikembangkansuatumetodeeksperimental.Metodeinididasarkanpadareaksiplantyangdikenaisuatu
perubahan.Denganmenggunakanmetodeitumodelmatematikperilakuplanttidakdiperlukanlagi,karena
denganmenggunakandatayangberupakurvakrluaran,penalaankontrolerPIDtelahdapatdilakukan.Penalaan
bertujuanuntukmendapatkankinerjasistemsesuaispesifikasiperancangan.Ogatamenyatakanhalitusebagai
alatcontrol(controllertuning)(Ogata,1997,168,Jilid2).DuametodependekataneksperimenadalahZiegler
NicholsdanmetodeQuarterdecay.
MetodeZieglerNichols
ZieglerNicholspertamakalimemperkenalkanmetodenyapadatahun1942.Metodeinimemilikiduacara,
metodeosilasidankurvareaksi.Keduametodeditujukanuntukmenghasilkanresponsistemdenganlonjakan
maksimumsebesar25%.Gambar11memperlihatkankurvadenganlonjakan25%.

Gambar11Kurvaresponstanggasatuanyangmemperlihatkan25%lonjakanmaksimum
MetodeKurvaReaksi
Metodeinididasarkanterhadapreaksisistemuntaianterbuka.Plantsebagaiuntaianterbukadikenaisinyal
fungsitanggasatuan(gambar12).Kalauplantminimaltidakmengandungunsurintegratorataupunpolepole
kompleks,reaksisistemakanberbentukS.Gambar13menunjukkankurvaberbentukStersebut.Kelemahan
metodeiniterletakpadaketidakmampuannyauntukplantintegratormaupunplanttyangmemilikipole
kompleks.

http://www.elektroindonesia.com/elektro/tutor12.html

6/9

8/14/2016

ELEKTROINDONESIATUTORIAL

Gambar12Respontanggasatuansistem

Gambar13KurvaResponsberbentukS.
Kurvaberbentuksmempunyaiduakonstanta,waktumati(deadtime)LdanwaktutundaT.Darigambar13
terlihatbahwakurvareaksiberubahnaik,setelahselangwaktuL.Sedangkanwaktutundamenggambarkan
perubahankurvasetelahmencapai66%darikeadaanmantapnya.Padakurvadibuatsuatugarisyang
bersinggungandengangariskurva.Garissinggungituakanmemotongdengansumbuabsisdangaris
maksimum.Perpotongangarissinggungdengansumbuabsismerupakanukuranwaktumati,danperpotongan
dengangarismaksimummerupakanwaktutundayangdiukurdarititikwaktuL.
PenalaanparameterPIDdidasarkanperolehankeduakonstantaitu.ZeiglerdanNicholsmelakukaneksperimen
danmenyarankanparameterpenyetelannilaiKp,Ti,danTddengandidasarkanpadakeduaparametertersebut.
Tabel1merupakanrumusanpenalaanparameterPIDberdasarkancarakurvareaksi.
Tabel1
PenalaanparamaterPIDdenganmetodekurvareaksi

TipeKontroler

Kp

Ti

Td

T/L

PI

0,9T/L

L/0.3

PID

1,2T/L

2L

0,5L

MetodeOsilasi
Metodeinididasarkanpadareaksisistemuntaiantertutup.PlantdisusunserialdengankontrollerPID.Semula
parameterparameterintegratordiseteltakberhinggadanparameterdiferensialdisetelnol(Ti=~Td=0).
Parameterproporsionalkemudiandinaikkanbertahap.Mulaidarinolsampaimencapaihargayang
mengakibatkanreaksisistemberosilasi.Reaksisistemharusberosilasidenganmagnitudtetap(Sustain
oscillation)(Guterus,1994,99).Gambar14menunjukkanrangkaianuntaiantertutuppadacaraosilasi.
http://www.elektroindonesia.com/elektro/tutor12.html

7/9

8/14/2016

ELEKTROINDONESIATUTORIAL

Gambar14Sistemuntaiantertutupdenganalatkontrolproporsional
NilaipenguatanproportionalpadasaatsistemmencapaikondisisustainoscillationdisebutultimategainKu.
PeriodedarisustainedoscillationdisebutultimateperiodTu(Perdikaris,1991,433).Gambar15
menggambarkankurvareaksiuntaianterttutupketikaberosilasi.

Gambar15Kurvaresponsustainoscillation
PenalaanparameterPIDdidasarkanterhadapkeduakonstantahasileksperimen,KudanPu.ZieglerdanNichols
menyarankanpenyetelannilaiparameterKp,Ti,danTdberdasarkanrumusyangdiperlihatkanpadaTabel2.
Tabel2
PenalaanparamaterPIDdenganmetodeosilasi

TipeKontroler

Kp

Ti

Td

0,5.Ku

PI

0,45.Ku

1/2Pu

PID

0,6.Ku

0,5Pu

0,125Pu

MetodeQuarterdecay
Karenatidaksemuaprosesdapatmentolerirkeadaanosilasidenganamplitudatetap,Cohencoonberupaya
memperbaikimetodeosilasidenganmenggunakanmetodequarteramplitudedecay.Tanggapanuntaiantertutup
sistem,padametodeini,dibuatsehinggaresponberbentukquarteramplitudedecay(Guterus,1994,913).
Quarteramplitudedecaydidefinisikansebagairespontransienyangamplitudanyadalamperiodepertama
memilikiperbandingansebesarseperempat(1/4)(Perdikaris,1991,434).

http://www.elektroindonesia.com/elektro/tutor12.html

8/9

8/14/2016

ELEKTROINDONESIATUTORIAL

Gambar16Kurvaresponquarteramplitudedecay
KontrolerproportionalKpditalahinggadiperolehtanggapanquarteramplitudedecay,periodepadasaat
tanggapaninidisebutTpdanparameterTidanTddihitungdarihubungan(Perdikaris,434,1990).Sedangkan
penalaanparameterkontrolerPIDadalahsamadenganyangdigunakanpadametodeZieglerNichols(lihattabel
1untukmetodekurvareaksidantabel2untukmetodeosilasi).
Bersambungpadaartikel
KontrolerPIDZieglerNicholspadaSistemKontrolposisiberbasiskomputerIBMPC.
DaftarPustaka
1.Rusli,Mohammad:1997,SistemKontrolkedua,Malang:TeknikElektroUniversitasBrawijaya
2.Rameli,Mochammad,RusdhiantoE.,DjokoSusilo:SistemPengaturanMalang,1996
3.Ziegler,J.G.danN.B.Nichols,1942,OptimumSettingforAutomaticControllers,Tans.ASME,vol.
64,pp.759768
4.Gunterus,Frans:FalsafahDasar:SistemPengendalianProses,jakarta:PT.ElexMedia
Komputindo,Jakarta,1994
5.Johnson,Curtis:ProcessControlInstrumentationTechnology,EnglewoodCliffs,NewJersey,1988
6.Ogata,Katsuhiko:TeknikKontrolAutomatikterjemahan:Ir.EdiLaksono,Erlangga,Jakarta,
1991
Oleh:
Ir.Chairuzzaini:StafpengajarpadabidangKeilmuanSistemTenagaListrikdankeilmuanDasar
Kelistrikandijurusanteknikelektro,FTUnibrawMalang
Dipl.Ing.Ir.MohammadRusli:StafpengajarpadabidangKeilmuanKontroldijurusanTeknikElektro
FTUnibrawMalang.Email:rusli@unibraw.wasantara.net.id
RudyAriyanto,ST:SarjanateknikElektroFakultasTeknikUniversitasBrawijaya
Malang
[SajianUtama][SajianKhusus]
[KOMPUTER][KOMUNIKASI][MULTIMEDIA][KENDALI][ENERGI]
Pleasesendcomments,suggestions,andcriticismsaboutELEKTROINDONESIA.
Clickheretosendmeemail.
[HalamanMuka]
19961998ELEKTROOnline.
AllRightsReserved.

http://www.elektroindonesia.com/elektro/tutor12.html

9/9