BAB I

PENDAHULUAN
1.1. Latar Belakang Masalah
Motor induksi banyak dipakai dalam perindustrian
karena memiliki beberapa keuntungan, diantaranya adalah
konstruksinya sederhana, daya tahannya kuat (hampir tidak
pernah terjadi kerusakan), relatif murah, mudah dalam
perawatan, dan efisien. Tetapi kecepatan motor induksi tidak
dapat berubah tanpa adanya pengorbanan efisiensi dan
kecepatannya menurun seiring bertambahnya beban.
Permasalahan yang dihadapi perindustrian modern
mengharuskan variasi kecepatan mesin induksi mempunyai
performa dinamis yang tinggi, ketelitian yang baik dalam
waktu yang cukup lama, dan robust untuk gangguan yang
bervariasi [Abid, 2006]. Karena ketidakmampuan motor
induksi mempertahankan kecepatannya dan memperbaiki
kinerjanya, maka dibutuhkan suatu rangkaian sistem
pengendali untuk mengendalikan kecepatannya.
Salah satu perancangan pengendali yang dapat
digunakan adalah Sliding Mode Control. Inti dari metode ini
adalah pemilihan switching surface (dapat juga disebut sliding
surface) pada state space terhadap spesifikasi dinamis closed
loop system. Fungsi switching dan control law dirancang
sedemikian hingga trayektori state mencapai surface dan
bergerak pada surface. Keuntungan metode ini adalah robust
pada gangguan atau ketidakpastian model, dapat digunakan
dengan informasi yang lebih sedikit dibanding pengendali
klasik, dan kemampuan stabilisasi suatu sistem nonlinear
yang tidak dapat distabilkan oleh continuous state feedback
laws [Perruquetti, 2002].
Dalam Tugas Akhir ini, dilakukan pengontrolan
kecepatan pada motor induksi dengan menggunakan Sliding
Mode Control untuk memperoleh rancangan sistem

pengendali yang dapat bekerja pada sistem dinamis motor

induksi.
1.2. Rumusan Masalah
Permasalahan yang akan dibahas dalam tugas akhir
ini adalah sebagai berikut.
1. Bagaimana mengontrol kecepatan pada motor induksi
dengan menggunakan metode Sliding Mode Control.
2. Bagaimana performansi motor induksi yang dikontrol
dengan SMC.
1.3. Batasan Masalah
Permasalahan yang dibahas pada tugas akhir ini
dibatasi pada :
1.
Model motor induksi sangkar tupai (squirrel cage) yang
digunakan adalah model tiga fase dengan direct fieldoriented control yang diambil dari referensi.
2.
Diasumsikan motor induksi memiliki sensor kecepatan.
3.
Objek analisis berupa motor induksi dengan spesifikasi
0.75kW; 220V; 50Hz; P = 2.
4.
Simulasi pada Tugas Akhir ini menggunakan software
Matlab 7.4.
1.4. Tujuan dan Manfaat Penelitian
Tujuan dari penelitian ini adalah sebagai berikut.
1. Mendapatkan rancangan sistem pengendali kecepatan
pada motor induksi dengan menggunakan metode Sliding
Mode Control.
2. Memperoleh analisa performansi dari motor induksi yang
dikontrol dengan SMC.
Adapun manfaat dari penelitian ini adalah
memberikan gambaran tentang rancangan sistem pengendali
dan analisis performansi motor induksi jika yang digunakan
adalah metode Sliding Mode Control.

1.5. Kerangka Penulisan

Penulisan laporan tugas akhir ini disusun dalam 5
bab, yaitu :
1.
BAB I PENDAHULUAN
Bab ini berisikan tentang latar belakang pengambilan
masalah, perumusan masalah, batasan masalah, tujuan
dan manfaat, metode penelitian, dan kerangka
penulisan.
2.
BAB II TINJAUAN PUSTAKA
Bab ini menjelaskan tentang dasar teori dari motor
induksi, sistem kontrol, dan Sliding Mode Control.
Teori dari motor induksi meliputi bagian-bagian
mesin induksi, prinsip kerja motor induksi, dan model
dinamis motor induksi. Sistem kontrol meliputi sistem
kontrol lup terbuka dan sistem kontrol lup tertutup.
Sliding Mode Control meliputi fungsi switching,
sliding surface, kondisi sliding, fenomena chattering,
dan performansi sistem.
3.
BAB III METODOLOGI PENELITIAN
Pada bab ini dijelaskan mengenai metodologi
penelitian yang dilakukan. Diawali dengan studi
literatur, lalu merancang sistem pengendali dengan
cara mendefinisikan fungsi switching terlebih dahulu
hingga diperoleh suatu pengendali yang robust.
BAB IV ANALISA DAN PEMBAHASAN
Bab ini menjelaskan tentang bagaimana rancangan
pengendali pada motor induksi dengan metode SMC.
Di samping itu, pada bab ini juga dilakukan analisa
terhadap performansi sistem berdasarkan hasil
simulasi yang dilakukan dengan memasukkan
beberapa nilai gangguan dan parameter.
4.
BAB V KESIMPULAN
Pada bab ini dirumuskan kesimpulan serta saran dari
pembahasan Tugas Akhir ini.
5.
Lampiran