TUGAS INDIVIDU

PETUNJUK PRAKTIKUM (INDIVIDUAL)

MATAKULIAH SISTEM KENDALI

OLEH
RULI ADI LESTARI
D41112270

UNIVERSITAS HASANUDDIN
2014/2015

1. Mengerjakan ulang soal Midtest

a. Soal no. 1 a dan 1 b
1 (A).
( )=

3s + 2
(5 + 2)(4 + 1)^2

>> n=[0 0 3 2]
n=
0

>> d=[80 72 21 2]
d=
80 72 21

>> [A,B,C,D]=tf2ss(n,d)
A=
-0.9000 -0.2625 -0.0250
1.0000
0
0
0 1.0000
0
B=
1
0
0
C=
0 0.0375 0.0250
D=
0

1 (B).
( )=

(3s + 2)^3
(5 + 2)(4 + 1)^2

>> n=[27 54 36 8];

>> d=[80 72 21 2];
>> [A,B,C,D]=tf2ss(n,d)
A=
-0.9000 -0.2625 -0.0250
1.0000
0
0
0 1.0000
0
B=
1
0
0
C=
0.3713 0.3614 0.0916
D=
0.3375

b. Soal no 2 b
>> A=[-2 0; -2 1]
A=
-2
-2

0
1

>> B=[1;1]
B=
1

1
>> C=[1 1]
C=
1

>> D=[5]
D=
5
>> [n,d]=ss2tf(A,B,C,D)
n=
5.0000 7.0000 -11.0000
d=
1

1 -2

c. Soal 2 c dan 2 e
2c
>> eig(A)
ans =
1
-2

2e
>> T=[1 0; 1 2]
T=
1
1

0
2

>> Tinv=inv(T)

Tinv =
1.0000
0
-0.5000 0.5000
>> Atp=T*A*Tinv
Atp =
-2
-7

0
1

>> eig(Atp)
ans =
1
-2

d. 2 d
>> T=[1 0; 1 2]
T=
1
1

0
2

>> Tinv=inv(T)
Tinv =
1.0000
0
-0.5000 0.5000
>> Tinv*T
ans =
1
0

0
1

>> Atp=T*A*Tinv

Atp =
-2
-7

0
1

>> Btp=T*B
Btp =
1
3
>> Ctp=C*Tinv
Ctp =
0.5000 0.5000
>> Dtp=D
Dtp =
5

e. Soal 2 f
>> p=[-1.0000000; -1.000000001]
p=
-1.0000
-1.0000
>> K=place (Atp,Btp,p)
K=
-5.0000 2.0000
2. Mengetahui tanggapan undak.
a. Soal no. 2 a

25

x 10

OUT

b. 2 d

10

20

30

40

50

60

24

15

x 10

OUT

10

0
0

10

20

30

40

50

60

c. soal 2 f

5.6
5.4
5.2

OUT

5
4.8
4.6
4.4
4.2
4

d. Letak nilai-nilai eign berpengaruh pada seberapa cepat step respon menuju stabil. Semakin
jauh di sebelah kiri sumbu khayal dari suatu nilai eign maka semakin cepat step responnya
menuju stabil. Letak nilai-nilai eign juga berpengaruh pada penguatan yang dihasilkan dari
suatu sistem kendali. Seperti yang terlihat di atas bahwa sistem memiliki letak stabil pada
angka 4 di sumbu y.
3. a.

b.
>> A=[0 1 0 0 0 0 0; 0 0 1 0 0 0 0 ; 0 0 0 1 0 0 0 ; 0 0 0 0 1 0 0; 0 0 0 0 0 1 0; 0 0 0 0 0 0 1; 0 -1.75 0.5 -0.5 -0.25 -0.25 -0.25]
A=
0 1.0000

0
0 1.0000
0
0
0
0
0
0
0 1.0000
0
0
0
0
0
0
0 1.0000
0
0
0
0
0
0
0 1.0000
0
0
0
0
0
0
0 1.0000
0 -1.7500 -0.5000 -0.5000 -0.2500 -0.2500 -0.2500
>> eig (A)
ans =
0.0000 + 0.0000i
0.8924 + 0.6840i
0.8924 - 0.6840i
-0.9478 + 0.5515i
-0.9478 - 0.5515i
-0.0697 + 1.0707i
-0.0697 - 1.0707i
Dari nilai eign tersebut di atas dapat diketahui bahwa kendalian ini tidaklah stabil hal ini karena
tidak semua nilai-nilai eign dari sistem tersebut berada pada sebelah kiri sumbu khayal

c.
>> A=[0 1 0 0 0 0 0; 0 0 1 0 0 0 0 ; 0 0 0 1 0 0 0 ; 0 0 0 0 1 0 0; 0 0 0 0 0 1 0; 0 0 0 0 0 0 1; 0 -1.75 0.5 -0.5 -0.25 -0.25 -0.25];
>> B=[0;0;0;0;0;0;0.25];
>> C=[1 0 10 0 0 0 0];
>> D=[0];
>> p=[-1-1i;-1+1i;-5-2i;-5+2i;-25-10^12*eps;-25-10^12*eps*i;-25+10^12*eps*i]
p=
-1.0000 - 1.0000i
-1.0000 + 1.0000i
-5.0000 - 2.0000i
-5.0000 + 2.0000i
-25.0002 + 0.0000i
-25.0000 - 0.0002i
-25.0000 + 0.0002i
>> K=place(A,B,p)

K=
1.0e+06 *
3.6251 5.3101 3.7900 1.1562 0.1681 0.0113 0.0003

d. Simulasi mendapatkan tanggapan undak

Kendalian tanpa pengendali

Tanggapan undak:

12

x 10

OUT

-2

-4

-6

-8

-10

10

15

20

Kendalian dengan pengendali umpan balik peubah keadaan.

25

30

35

Tanggapan undak:
-7

x 10

6
5
4

OUT

3
2
1
0
-1
-2
-3