BAB I

PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang

Penemuan ini berkaitan dengan perbaikan dalam aparatur yang secara otomatis
menghasilkan alarm dan / atau mencegah penanganan muatan berbahaya yang tidak
aman ketika kondisi overload terdeteksi oleh sensor beban-responsif naik truk garpu-lift
atau seperti beban-penanganan peralatan, dan, dalam satu aspek tertentu, untuk aparatur
otomatis seperti yang substansial gagal-aman dan dimana yang terkait sirkuit kontrol
elektronik unik mengatasi kombinasi cacat operasi, termasuk: osilasi dalam mendukung
beban tingkat dekat-kritis, sia-sia-berlarut-larut dan menyusahkan menonaktifkan dari
beban peralatan penanganan berikut terjadinya overloads kecil transient,
ketidakmampuan merasakan serius overloads segera setelah kelebihan muatan lain telah
terjadi, dan palsu penghentian alat ini dilakukan dengan ambien sinyal gangguan listrik.
Telah dikenal sampai sekarang bahwa tingkat pembebanan berlebihan mekanik berbagai
macam peralatan dapat dideteksi oleh sensor atau transduser dijual di lokasi di mana
mereka akan terus merespon setidaknya sebagian beban yang dialami
Lifting dinamika truk angkat garpu ini disebabkan oleh kekhususan struktural pada
gigi pengangkat yang terutama terdiri dari sistem hidrolik dan mekanik. Sistem hidrolik
mencakup satu atau lebih drive hidrolik. Setelah minyak dipercepat, bertindak drive
pada sistem mekanis dengan cara plungers sehingga beban terangkat. Pada umumnya,
sistem mekanis adalah beberapa mengangkat mengatasi frame logam terhubung ke
telescopically diatur (tiang). Frame memungkinkan penanganan beban tinggi. Lifting
respon dinamik dievaluasi dengan benar ketika waktu mulai dikenal. Namun, waktu
mulai cukup sulit diperoleh karena fungsi kompleks dari berbagai faktor (penggerakan
katup), waktu untuk mempercepat sistem hidrolik, waktu untuk mempercepat
mengangkat tackles, dll.
1.2 Masalah
Pengaruh mengangkat mengatasi mekanisme, bergerak massa, dll diperhitungkan.
Kontak antara rantai dan mengatasi gulungan juga dicatat dan memperkenalkan berbagai
kompleksitas model. Precise pengaturan parameter integrator memungkinkan simulasi
untuk mewujudkan berbagai pilihan model menguntungkan seperti: mengangkat untuk
waktu mulai diberi, mengangkat dan berhenti, mengangkat beban dengan dan tanpa

pengaruh serta akuntansi untuk pasukan kontak.

1.3 Tujuan
Dari hasil resume mengenai jurnal penelitian yang dibuat oleh Yanko SLAVCHEV
Technical University - Sofia, Bulgaria berjudul Some Aspect of The Lifting Dynamics
of Fork Lift Trucks memiliki tujuan;

Diperoleh hasil terperinci mengenai hasil penelitian

Diperoleh rumusan beserta aspek yang berlaku dalam Fork Lift menurut penelitian

Didapat komparasi hasil rumusan dengan penerapannya dalam kehidupan nyata

Memperoleh analisis secara numerical hasil penelitian

BAB II
ISI
2.1. Pertimbangan-pertimbangan umum
Lifting mekanisme dengan mengangkat beberapa tackles, tertanam di gigi
mengangkat n-teleskopik, dapat dirancang dengan satu atau dua drive hidrolik. Gears
dengan satu drive (roda gigi dengan angkat bebas rendah) mempunyai drive hidrolik
dilakukan oleh tiang tak tergoyahkan seperti yang ditunjukkan pada gambar 1. Gears
dengan dua drive memiliki salah satu dari drive mereka tetap dan yang satunya
mengangkat bersama dengan tiang terdalam, (gambar 2).
Hal umum untuk skema ini kinematik adalah bahwa jumlah tiang bergerak adalah
n-1. Untuk mekanisme hidrolik dengan satu drive, nomor ini adalah sama untuk
mengangkat tackles yang terhubung secara seri ke tiang masing-masing. Untuk
mekanisme hidrolik dengan dua drive, n-2 mengangkat menangani dihubungkan secara
seri dan terakhir mengatasi dibawa oleh hidrolik bergerak drive 1 (Gambar 2).

Kecepatan, rasio, roda gigi masing eleme bergerak di kedua pola kinematik dirumuskan
dengan hubungan-hubungan berikut.

Gambar 1. Gigi pengangkat hidrolik dengan satu drive 1 - drive

hidrolik, 2 - mengangkat beberapa mengatasi,
n0 - tidak bergerak (tetap) tiang, n1 .. n-1 - bergerak tiang

Gambar 2. Gigi pengangkat dengan dua drive hidrolik

1 - drive hidrolik untuk bekerja stroke;
2 - drive hidrolik untuk mengangkat beberapa tackle,
3 - mengangkat menangani beberapa;
h1, h2 - stroke kerja drive hidrolik yang sesuai

Jelas, gigi mengangkat dengan dua drive hidrolik harus dirancang sebagai
telescopicso triple bahwa keseragaman parameter hidrolik selama kedua stroke adalah
kekal.
Keduanya memiliki skema mekanisme hidrolik yang sama tetapi perbedaannya adalah
bahwa drive bergerak, angka 2, perlu disediakan oleh selang lagi. Ini berarti bahwa,
dalam hal ini, percepatan waktu (waktu mulai ) untuk sistem hidrolik lebih besar
daripada waktu untuk mempercepat mekanisme dengan adanya satu drive. Hydraulic

waktu mulai bisa dihitung dengan hubungan [2]

A, , r - Cross-sectional area berlalu, ketebalan
dinding dan jari-jari dalam; l - panjang, E fluida
cairan MPa modulus - elastisitas operasi, selang E =
0,2 103
MPa - modulus elastisitas selang, - operasi berat
volumetrik fluida, fluida - fluida koefisien
konsumsi klep, A katup - luas penampang lewat
katup

2.2 Membangkitkan model komputer 3D

The SolidWorks adalah sistem CAD digunakan untuk merancang dan merakit
geometri dari dua model 3-D utama mengangkat roda gigi - model dengan satu drive
hidrolik (model 1) dan model dengan dua drive hidrolik (model 2). Real tiga roda gigi
mengangkat teleskopik dimodelkan dan selama tahap desain, itu adalah sangat
dimonitor bahwa parameter model seperti massa, dimensi, momen inersia massa, dll
sesuai persis dengan nilai-nilai yang sebenarnya. Model dalam sistem multibody fakta
benda tegar 0 yang memiliki tubuh 94 dan 90 derajat kebebasan.
Model tanggapan dinamis disimulasikan oleh MSC.Adams sebagai salah satu paket
yang paling populer cocok persis untuk masalah yang sama 0.
Simulasi dilakukan dengan ketentuan sebagai berikut:
perakitan terbuat dari bagian-bagian baja unsur
fleksibel mengangkat mengatasi adalah blok rantai; kontak antara anggota rantai dan
mengatasi gulungan dicatat; rantai memiliki kekakuan yang sama;
gravitasi dianggap;
kontak antara payload dan aktuator (garpu) serta elastisitas garpu dicatat;
cacat struktural serta gesekan antara gulung membimbing dan tiang diabaikan;
payload pusat massa terletak pada 500 mm dari pangkal lengan-garpu;

Kontak antara rantai dan menangani gulungan serta antara payload dan lengan
garpu adalah aspek kunci dari simulasi. Hal ini memungkinkan untuk model hidup
seperti tapi pada saat yang sama mengarah ke non-linear
Salah satu kompleksitas mengacu pada stepsize simulasi. Ketika rantai yang bergerak,
beberapa anggota rantai jatuh dan lain-lain jatuh dari kontak dengan mengatasi
gulungan yang menyebabkan dampak 0. Ini merupakan pra-kondisi untuk persamaan

diferensial kaku dan tanggapan frekuensi tinggi sistem.

Kompleksitas lain adalah berkaitan dengan kontak didefinisikan antara payload
dan garpu. Model memungkinkan simulasi kasus mengangkat payload dari tanah
(payload adalah 60 mm di atas tanah) dan mengangkat dari udara (payload terletak di
garpu). Dalam kasus mengangkat tanah, dampak pasti terjadi di instan mengangkat
payload oleh garpu. Ketika stepsize terlalu besar, simulasi gagal untuk menyelesaikan
karena kegagalan integrasi yang disebabkan oleh kekuatan yang berlebihan, masalah
stabilitas dan kegagalan korektor. Setelah sebuah prosedur iteratif, diperkirakan bahwa
stepsize tepat adalah 1 ms.
Hal ini memungkinkan untuk kecepatan cukup tinggi larutan dan pada saat yang
sama tidak mengorbankan presisi.
Model 3D dari gigi pengangkat triple teleskopik dengan satu drive hidrolik (model 1)
ditunjukkan pada Gambar 4.

Model 3D dari gigi pengangkat triple

teleskopik dengan satu drive hidrolik
(model 1) ditunjukkan

1.3 Percobaan dan analisis numeric

Simulasi komputer yang dilakukan dengan kedua model untuk data masukan sebagai
berikut: model 1 Qn = 10kN, Gr = 0.7kN, Gt = 0.7kN, G2 = 0.9kN, G1 = 1.1kN, GC = 0,3
kN, rantai n1 = 30 N (rantai memiliki 93 anggota dan 20mm langkah), rantai n2 = 40N (95
anggota), kekakuan rantai k1 k2 = 11.62MN / m, c = 500mm, c1 = 600mm, m 60mm =;
Model 2 semua parameter adalah sama seperti untuk model 1 tapi di sini berat hidrolik drive
1 adalah termasuk GC1 = 0.3kN. kekakuan Fork (100 40mm) - kfork = 4,55 MN.m / deg
parameter sistem hidrolik adalah:
Ahose = aTube = 0.785cm2; rhose = rtube 5mm =; lhose = 1m; ltube = 2m; hose rhose /
0,6 0,7; 1.4m = lcyl; Asil = 31cm2; 9kN/m3 = ; fluidAvalve 0.02cm2 (untuk fluid =
0,6 0,7); untuk model 2, parameter adalah sama dan lhose = 4m.
Simulasi dilakukan untuk: mengangkat dari tanah (kasus A - angkat tajam, kasus B - angkat
halus) dan mengangkat dari air (tidak ada dampak) dengan kecepatan Vq payload = 0,3,
0,36, 0,42 dan 0.48m / s.
Untuk kecepatan piston maka diperoleh: untuk model 1 dari rumus
Kesalahan! Referensi sumber tidak ditemukan. pada i = 3, VCI = Vq / 3, dan waktu mulai
didefinisikan dari
Kesalahan! Referensi sumber tidak ditemukan. untuk 1 = 6 dan 2 = 8. Nilai-nilai yang
tercantum dalam Tabel 1.
Demikian pula, model 2 parameter yang didefinisikan dalam kecepatan stroke pertama dan
kedua adalah sama VC1 = vc2 = vQi / 2. Mulai kali ditetapkan oleh:

Tabel 1 - Dinamis respon model 1 ketika payload diangkat dari tanah.

Sejalan dengan nilai frekuensi alami fundamental dari model 1 = 3,2 Hz - untuk
model 1 dan 1 = 4,78 Hz - untuk model 2. Hal ini didirikan dari hasil analisis respon
dinamik bahwa kekuatan dalam rantai dan drive identik tanpa mengangkat kecepatan.
Ketika payload diangkat dari tanah,, model1 respon dinamis adalah 50% lebih tinggi
dibandingkan dengan kasus ketika payload terletak di garpu dan kemudian diangkat. Model
1 telah menunjukkan respon dinamis yang adalah 17% lebih tinggi dari pada model 2.
Mengalahkan efek yang diamati dalam kasus B pada kecepatan mengangkat lebih tinggi
tetapi ini cepat hilang. Alasan untuk efek ditemukan dalam perilaku beban eksternal - fungsi
langkah Heavyside.
Hubungi kekuatan dalam anggota rantai melewati atas mengatasi gulungan harus
diperhatikan. Seperti ditunjukkan dalam gambar 9, anggota P dan R dimuat berbeda.
Anggota P adalah berhubungan dengan roll pada saat dari maks. berlaku di rantai dan oleh
karena itu anggota ini ternyata menjadi satu dengan beban tertinggi.
Di lain cepat (t = 2.39s), ketika Q anggota kontak dengan menggulung, jelas bahwa ini
anggota lain tidak dimuat sebagai tinggi. Selain itu, ketika anggota melewati gulungan,
getaran transversal terjadi dengan amplitudo 0,3 0.5mm. Ini menyebabkan getaran
frekuensi tinggi dalam kisaran 20 30 Hz. Menganalisa angka 10 hasil telah membuktikan
bahwa mengangkat dan menghentikan tajam memiliki efek yang sama pada respon dinamik
sistem.

BAB III
PENUTUP
3.1 Kesimpulan
Penemuan saat ini ditujukan untuk menciptakan aparatur ditingkatkan di mana
efek dari kombinasi aneh kondisi operasi praktis dapat mempengaruhi kelebihan otomatis
dan melumpuhkan sistem peringatan untuk beban-peralatan penanganan diperhitungkan
dan mencegah dari mempengaruhi kontrol tepat dan cepat diperlukan untuk
meminimalkan bahaya terpercaya sementara pada saat yang sama menghindari
penundaan yang tidak perlu di operasi dari peralatan yang dikendalikan.
perwujudan sistem pilihan, sebuah sesuai-terletak sensor strain gages dilengkapi
dengan menanggapi kondisi pembebanan sesaat yang dialami oleh unsur-unsur bertenaga
hidrolik mengangkat sebuah truk garpu-lift, dan memberikan output sinyal-sinyal listrik
yang terkait ke jaringan sebuah papan elektronik yang membandingkan sinyal dengan
referensi sinyal listrik untuk menentukan apakah beban ini pada setiap instan yang
melebihi tingkat maksimum yang telah ditentukan desain.

Referensi
1. Slavchev, Tzv.: Regarding selection of lifting velocities of fork lift trucks. International
Conference, Plovdiv, 1982
2. Wecksler, V.., Mouha, .I.: Design and analyses of materials handling machines.
Mechanical Engineering. 1971
3. Slavchev, Tzv.: R&D of lifting gears of fork lift trucks. Dissertation thesis, 1986
4. ***: MSC.Adams Help documentation
5. Brenan, K.E., Campbell, S.L, Petzold, L.R.: Numerical Solution of Initial-Value
Problems in Differential-Algebraic Equations (Classics in Applied Mathematics, 14).
Society for Industrial & Applied Mathematics, ISBN 0-89871-353-6, Philadelphia,
USA, 1996
6. Orlandea, N.V.: A study of the effects of the lower index methods on ADAMS
sparse tableau formulation for the computational dynamics of multi-body mechanical
systems. Journal of Multi-body Dynamics, Vol. 213, No. 1, 1999, p. 1-9, ISSN 14644193, London UK
7. Johnson, K.L.: Contact Mechanics. Cambridge University Press, ISBN 0-521-34796-3,
London UK, 2001
8. Roberson, R.E., Schwertassek, R.: Dynamics of Multibody Systems. Springer-Verlag,
ISBN 0-387-17447-8, Berlin, Germany, 1998