Pengantar Robotika

by

Dr.Ir.Siti Nurmaini, M.T

Ahmad Zarkasi, M.T

Computer Engineering

Reference books
Braunl, Embedded Robotics, Springer, 2005
Williams,Karl, Build your Own Humanoid Robots,
McGraw Hill 2004
Budiharto, Widodo, Membuat Robot Cerdas,
Elexmedia Komputindo,2005
Pitowarno, Endra, Robotika Disain, Kontrol dan
Kecerdasan Buatan, Andi Offset, 2006

Silabus

Pengantar Robotika
Teknik Desain Robotik
Mekanika Robot
Sensor
Aktuator
Kontrol Robotik
Mobile Robot
Lengan Robot

Proyek
Proyek 1 kelompok ,
Harus membuat robot
beroda/berkaki /lengan robot
berbasis mikrokontroler / PC
Presentasi sekitar 30 menit di
pertemuan terakhir.

Asal Kata Robot

Berasal dari bahasa Czech, Robota, yang berarti
Pekerja
Mulai populer ketika Karl Capek, membuat
pertunjukan dari lakon komedi yang ditulisnya
pada th 1921 yang berjudul RUR( Rossums
Universal Robot).
Semakin populer dengan lahirnya robot C3PO
dalam Stars Wars th 1977

Perkembangan Robot
Menurut Fu(1987), Argonne National Laboratories
di Amerika memperkenalkan robot yang dinamai
master slave manipulator untuk menangani
material radioaktif.
Pada tahun 1960an kebutuhan akan otomasi makin
menjadi jadi.

Perkembangan Robot
Pada awalnya robot untuk indsutri sehingga mucnul
istila industrial robot dan robot manipulator
(robot arm)
Robot terbaru : AIBO, ASIMO, Robot untuk
planet Mars dll

Klasifikasi Robot

Mobile
Non Mobile
Kombinasi Mobile dan Non Mobile
Humanoid, animaloid, extra ordinary

Objek Penelitian

Robot arm (Manipulator)

Mobile robot beroda dan berkaki
Mobile dan walking robot Manipulator
Underwater robot
Flying robot

Fokus Penelitian
Kecerdasan buatan (Fuzzy, neural network,
genetik, adaptive learning, knowledge based)
Analisis kinematik
Teknolgi procesor sensor dan aktuator

Target Penelitian

Navigasi
Path planning
Obstacle avoidance
Koordinasi gerak multi robot
controlability

Sistem Robot Industri

Manipulator
Sensor
Aktuator
kontroller

Manipulator
Sensor

aktuator

Kontroler:
Komputer, PLC, mikroprosesor
dll

Otomasi Vs Robot Industri

Otomasi: teknologi yang berlandaskan pada sistem
mekanik, elektronik dan komputer
Robot industri: komponen utama dalam teknologi
otomasi yang dapat berfungsi sebagai layakya
buruh/pekerja manusia dalam pabrik namun
memiliki kemapuan bekerja yang terus menerus.

Otomasi
Otomasi tetap, hanya untuk satu keperluan saja
Otomasi semi tetap, beberapa parameter dapat
diatur secara terbatas
Otomasi fleksibel, dapat digunakan untuk berbagai
produk, misal FMS( Flexible Automation System)
dan CIM (Computer Integrated Manufacturing).

Anatomi Robot Industri

lengan

Lengan

body

sendi

penyangga

Pergelangan

Konfigurasi Manipulator

Polar
Silindris
Cartesian
Sendi lengan (joint-arm)
planar

Sistem Kontrol Robotik

Terbagi menjadi kontrol loop terbuka (open loop)
dan loop tertutup (close loop)
Kontrol loop terbuka atau umpan maju
(feedforward) ialah sistem kontrol yang outputnya
tidak diperhitungkan ulang oleh kontroler

Open loop

Referensi
gerak

Kontroler

Robot

Contoh pada stepper motor, gak perlu ada sensor untuk

mendeteksi pergerakannya, karena dalam keadaan
normal pasti tepat.

Stepper Motor

Stepper.asm:
ORG 00H
START: JB P2.0,CW
CALL STEPCCW
SJMP START
CW: CALL STEPCW
SJMP START
STEPCW:
MOV P0,#11101111B; hidupkan driver 1
CALL DELAY
; panggil delay
MOV P0,#11011111B; hidupkan driver 2
CALL DELAY
; panggil delay
mov P0,#10111111b; hidupkan driver 3
CALL DELAY
; call delay
MOV P0,#01111111B; panggil driver 4
CALL DELAY
; call delay
RET

STEPCCW:
MOV P0,#01111111B; hidupkan driver 1
CALL DELAY
; call delay
MOV P0,#10111111B; Hidupkan driver 2
CALL DELAY
; call delay
MOV P0,#11011111B; Hidupkan driver 3
CALL DELAY
; call delay
MOV P0,#11101111B; Hidupkan driver 4
CALL DELAY
; call delay
RET
DELAY: MOV R0,#0
DELAY1:MOV R2,#0FH
DJNZ R2,$
DJNZ R0,DELAY1
RET
END

Loop Tertutup
Error= gerak referensi- gerak aktual

Referensi
gerak

Kontroler

Robot

Gerak Aktual

Hasil gerak sesungguhnya

(dibaca oleh sensor)