Jawaban:

1. (i) Persamaan Loop 1:

1
1

[vi (t )] R1 i1 (t )
i1 (t ) dt i2 (t ) dt

C1
C1

1
1
Vi ( s ) R1 I1 ( s )
I1 ( s ) I 2 ( s)
C 1s
C 1s
(ii) Persamaan Loop 2:
1
1
1

[0] R 2 i2 (t )
i2 (t ) dt
i2 (t ) dt i1 (t ) dt

C2
C1
C1

1
1
1
0 R 2 I 2 (s)
I 2 (s)
I 2 ( s) I1 ( s)
C 2s
C 1s
C1s
1
1
1

0 R2

I1 ( s)
I 2 ( s) C 2s
C1s
C 1s

(iii) Persamaan Vo(t):

1

[vo (t )]
i2 (t ) dt

C2

1
Vo( s )
I 2 (s)
C 2s
(iv) Persamaan I1(s):
1
1
1

0 R2

I1 ( s)
I 2 ( s) C 2s
C1s
C 1s

1
1
1

I1 ( s ) R 2

I 2 ( s)
C 1s
C 2s
C1s

1
1

R2
I 2 ( s)
C 2s
C1s

I1 ( s )
1
C 1s
C 1s

I1 ( s) R 2C1s
1 I 2 ( s )
C 2s

C 1s
I1 ( s) R 2C1s I 2 ( s)
I 2 (s) I 2 (s)
C 2s
- Subtitusi persamaan (i) dan persamaan (iv):
1
1
Vi (s ) R1 I1 (s )
I1 ( s ) I 2 (s)
C 1s
C1s
C 1s
1
C1s
1

Vi (s ) R1 R 2C 1s I 2 (s )
I 2 ( s ) I 2 (s )
I 2 (s ) I 2 ( s) I 2 (s)
R 2C 1s I 2 ( s )
C 2s
C 1 s
C 2s
C 1s

C 1s
1
1
1

Vi (s ) R1R 2C 1s R1
R2

I 2 (s)
C 2s
C 2s
C 1s
C1s

C 1s
1

Vi (s ) R1R 2C 1s R1
R2
I 2 (s )
C 2s
C 2 s

R1R 2C1C 2 s 2 C 1s R 2C 2 s 1
Vi (s )
I 2 (s )
C 2s

- Transfer fungsi:
1
I 2 (s)
Vo( s )
C 2s

Vi ( s ) R1R 2C1C 2 s 2 C1s R 2C 2 s 1

I 2 (s)
C 2s

Vo( s )
1

2
Vi ( s ) R1R 2C 1C 2 s C 1s R 2C 2 s 1
2. a. (i) Persamaan rangkaian elektrik:
Ra ia (t ) La
(ii) Persamaan rangkaian torsi elektrik:

dia
eb(t ) ea (t )
dt

T (t ) K ia (t )

(iii) Persamaan rangkaian mekanik:

J

d 2
d
b
T (t )
2
dt
dt

(iv) Persamaan rangkaian umpan balik:

eb(t ) Kb

d
dt

b. (i) Persamaan rangkaian elektrik:

dia

Ra ia (t ) La
eb(t ) [ea(t )]
dt

Ra Ia ( s ) La Ia( s ) Eb( s) Ea( s )

( Ra Las) Ia( s ) Eb( s) Ea( s )
( Ra Las ) Ia ( s) Ea( s ) - Eb( s)
Ea ( s ) - Eb( s)
Ia ( s)
( Ra Las )
1
Ia ( s)
Ea ( s ) - E b ( s )
Ra Las
- Blok diagram persamaan (i):

(ii) Persamaan rangkaian torsi elektrik:

[T (t )] [ K ia(t )]
T ( s ) K Ia ( s)

- Blok diagram persamaan (ii):

(iii) Persamaan rangkaian mekanik:

d 2
d
J 2 b [T (t )]
dt
dt
Js 2 ( s) bs ( s) T ( s)
( Js 2 bs) ( s) T ( s)
T (s)
( s)
( Js 2 bs )
1
( s) 2
T (s)
Js bs
- Blok diagram persamaan (iii):

(iv) Persamaan rangkaian umpan balik:

[eb (t )] Kb
dt

Eb( s ) Kbs ( s)

- Blok diagram persamaan (iv):

- Blok diagram gabungan:

- Transfer fungsi, dengan input (Ea(s) = Vo(s)) dan output (s):

G(s)
Output ( s)

Input Vo( s ) 1 G ( s).H ( s )

1
.K . 2
( s)
Ra Las
Js

1
Vo( s ) 1
.K . 2
Ra Las
Js

1
bs
1
.Kbs
bs

K
( s)
( RaJs Rabs LaJs 3 Labs 2 )

KKbs
Vo( s ) 1
2
( RaJs Rabs LaJs 3 Labs 2 )
2

K
( s)
( RaJs Rabs LaJs 3 Labs 2 )

Vo( s ) RaJs 2 Rabs LaJs 2 Labs 2 KKbs

( RaJs 2 Rabs LaJs 3 Labs 2 )
2

( s)
K

2
Vo( s ) RaJs Rabs LaJs 3 Labs 2 KKbs
( s)
K

Vo( s ) s ( RaJs Rab LaJs 2 Labs KKb)

3. (i) Persamaan Loop:
di

R i (t ) L
vo(t ) [vi(t )]
dt

R I ( s ) Ls I ( s ) Vo( s) Vi( s)
( R Ls) I ( s) Vi ( s ) - Vo( s )
Vi ( s) - Vo( s )
I ( s)
( R Ls )
1
I ( s)
Vi ( s ) - V o ( s )
R Ls
- Blok diagram persamaan (i):

(ii) Persamaan Vo(t):

1

[vo (t )] i(t ) dt
C

1
Vo( s )
I ( s)
Cs
- Blok diagram persamaan (ii):

- Blok diagram gabungan:

- Transfer fungsi:
G (s)
Output Vo( s )

Input Vi ( s) 1 G ( s).H ( s)
1
1
.
Vo ( s )
R Ls Cs

1
1
Vi ( s ) 1
. .1
R Ls Cs
1
Vo ( s )
( RCs LCs 2 )

1
Vi ( s ) 1
( RCs LCs 2 )
1
Vo ( s )
( RCs LCs 2 )

Vi ( s) RCs LCs 2 1
( RCs LCs 2 )
Vo ( s )
1

Vi ( s) RCs LCs 2 1