PENGENDALIAN KECEPATAN MOTOR DC DENGAN MENGGUNAKAN PID

KONTROLER
Hendi Afriyan(3332132261), Ade Septyana(3332130789)

Abstrak

Motor dc akan diaplikasikan sebagai kontrol kecepatan dengan menerapkan kontroler P,

PI, PD, dan PID.Penjelasan hanya mengulas bagaimana untuk mendapatkan fungsi alih secara
keseluruhan setelah plant ditambahkan kontroler dengan unit feedback. Untuk mendapatkan
fungsi alih digunakan scilab dihitung secara manual melalui console, dengan tujuan untuk lebih
memahami cara kerja perhitungan. Unjuk kerja sistem dengan berbagai parameter Kp, Kd dan Ki
Kata kunci: Kendali PID, Motor DC, Ki , Kd , Kp

1. Pendahuluan
. Sistem Kontrol PID ( Proportional
IntegralDerivative controller ) merupakan
kontroler untuk menentukan presisi suatu
sistem instrumentasi dengan karakteristik
adanya umpan balik pada sistem tesebut ( Feed
back ). Sistem kontrol PID terdiri dari tiga
buah cara pengaturan yaitu kontrol P
(Proportional), D (Derivative) dan I
(Integral), dengan masing-masing memiliki
kelebihan
dan
kekurangan.
Dalam
implementasinya masing-masing cara dapat
bekerja sendiri maupun gabungan diantaranya.
Dalam perancangan sistem kontrol PID yang
perlu dilakukan adalah mengatur parameter P, I
atau D agar tanggapan sinyal keluaran system
terhadap masukan tertentu.
2. Perancangan Sistem
a.

Pemodelan sistem

Motor DC diilustrasikan seperti Gambar 1

dimana input motor berupa tegangan suplai ()
dan output adalah posisi rotasi ().

Gambar 1. Ilustrasi motor DC

Pada kasus kontrol ini yang digunakan adalah
motor DC dengan parameter-parameter fisik
motor sebagai berikut :

Moment inertia motor (J) =0.01 kg m2/s2

Damping ratio sistem mekanis (b) =0.1 Nms
Konstanta electromotive force (k=kt=ke)=0.01
Nm/A
Resistansi motor (R) = 1
Induktansi motor (L) = 0.5 H
Torsi motor berhubungan dengan arus
armature dengan faktor konstanta armature kt
dan emf balik e berhubungan dengan kecepatan
rotasi dengan factor konstanta motor ke.

3. Teori Dasar
Untuk mendisain sistem kontrol
kecepatan menggunakan motor dc, terlebih
dahulu harus menentukan fungsi alih motor dc
dengan menggunakan parameter-parameter
mekanik-elektrik dari motor dc tersebut. Dapat
digunakan model matematika, atau dengan
menggunakan identifikasi sistem.
Fungsi alih dari motor dc tersebut

1. Kontrol Proporsional
Kontrol P jika G(s) = kp, dengan k adalah
konstanta. Jika u = G(s) e maka u = Kp e
dengan Kp adalah Konstanta Proporsional.

Kp berlaku sebagai Gain (penguat) saja

tanpa memberikan efek dinamik kepada
kinerja kontroler. Penggunaan kontrol P
memiliki berbagai keterbatasan karena sifat
kontrol yang tidak dinamik ini. Walaupun
demikian dalam aplikasi-aplikasi dasar yang
sederhana kontrol P ini cukup mampu untuk
memperbaiki respon transien khususnya rise
time
dan
settling
time.
2. Kontrol Integratif
Jika G(s) adalah kontrol I maka u dapat
dinyatakan sebagai u(t) = [integrale(t)dT]Ki
dengan Ki adalah konstanta Integral, dan dari
persamaan diatas, G(s) dapat dinyatakan
sebagai u = Kd.[deltae / deltat] Jika e(T)
mendekati konstan (bukan nol) maka u(t)
akan menjadi sangat besar sehingga
diharapkan dapat memperbaiki error. Jika
e(T) mendekati nol maka efek kontrol I ini
semakin kecil. Kontrol I dapat memperbaiki
sekaligus menghilangkan respon steady-state,
namun pemilihan Ki yang tidak tepat dapat
menyebabkan respon transien yang tinggi
sehingga dapat menyebabkan ketidakstabilan
sistem. Pemilihan Ki yang sangat tinggi justru
dapat menyebabkan output berosilasi karena
menambah
orde
sistem
3. Kontrol Derivatif
Sinyal kontrol u yang dihasilkan oleh kontrol D
dapat dinyatakan sebagai G(s) = s.Kd Dari
persamaan di atas, nampak bahwa sifat dari
kontrol D ini dalam konteks "kecepatan"
atau rate dari error. Dengan sifat ini ia dapat
digunakan untuk memperbaiki respon transien
dengan memprediksi error yang akan terjadi.
Kontrol Derivative hanya berubah saat ada
perubahan error sehingga saat error statis
kontrol ini tidak akan bereaksi, hal ini pula
yang menyebabkan kontroler Derivative tidak
dapat
dipakai
sendiri.
Untuk mendapatkan aksi kontrol yang baik
diperlukan
langkah
coba-coba
dengan
kombinasi antara P, I dan D sampai ditemukan
nilai Kp, Ki dan Kd seperti yang diiginkan.
(1)
Memahami
cara
kerja
system,
(2) Mencari model sistem dinamik dalam
persamaan
differensial,
(3) Mendapatkan fungsi alih sistem dengan
Transformasi
Laplace,
(4) Memberikan aksi pengontrolan dengan

menentukan konstanta Kp, Ki dan Kd,

(5) Menggabungkan fungsi alih yang sudah
didapatkan dengan jenis aksi pengontrolan,
(6) Menguji sistem dengan sinyal masukan
fungsi langkah, fungsi undak dan impuls ke
dalam
fungsi
alih
yang
baru,
(7) Melakukan Transformasi Laplace balik
untuk mendapatkan fungsi dalam kawasan
waktu,
(8) Menggambar tanggapan sistem dalam
kawasan waktu
A. Motor DC
Motor DC adalah jenis motor listrik
yang bekerja menggunakan sumber tegangan
DC. Motor DC atau motor arus searah
sebagaimana namanya, menggunakan arus
langsung
dan
tidak
langsung/directunidirectional. Motor DC digunakan pada
penggunaan khusus dimana diperlukan
penyalaan torque yang tinggi atau percepatan
yang tetap untuk kisaran kecepatan yang luas.

Gambar 1.2 Motor Dc

Komponen Utama Motor DC
Gambar diatas memperlihatkan sebuah motor
DC yang memiliki tiga komponen utama :
1. Kutub medan magnet
Secara sederhada digambarkan bahwa interaksi
dua kutub magnet akan menyebabkan
perputaran pada motor DC. Motor DC
memiliki kutub medan yang stasioner dan
kumparan motor DC yang menggerakan
bearing pada ruang diantara kutub medan.
Motor DC sederhana memiliki dua kutub
medan: kutub utara dan kutub selatan. Garis
magnetik energi membesar melintasi bukaan
diantara kutub-kutub dari utara ke selatan.
Untuk motor yang lebih besar atau lebih
komplek
terdapat
satu
atau
lebih
elektromagnet. Elektromagnet menerima listrik

dari sumber daya dari luar sebagai penyedia

struktur medan.
2. Kumparan motor DC
Bila arus masuk menuju kumparan motor DC,
maka arus ini akan menjadi elektromagnet.
kumparan motor DC yang berbentuk silinder,
dihubungkan ke as penggerak untuk
menggerakan beban. Untuk kasus motor DC
yang kecil, kumparan motor DC berputar
dalam medan magnet yang dibentuk oleh
kutub-kutub, sampai kutub utara dan selatan
magnet berganti lokasi. Jika hal ini terjadi,
arusnya berbalik untuk merubah kutub-kutub
utara dan selatan kumparan motor DC.
3. Commutator Motor DC
Komponen ini terutama ditemukan dalam
motor DC. Kegunaannya adalah untuk
membalikan arah arus listrik dalam kumparan
motor DC. Commutator juga membantu dalam
transmisi arus antara kumparan motor DC dan
sumber daya.
Kelebihan Motor DC
Keuntungan utama motor DC adalah dalam hal
pengendalian kecepatan motor DC tersebut,
yang tidak mempengaruhi kualitas pasokan
daya. Motor ini dapat dikendalikan dengan
mengatur :

Tegangan kumparan motor DC

meningkatkan tegangan kumparan motor DC
akan meningkatkan kecepatan

Arus medan menurunkan arus medan

akan meningkatkan kecepatan.
Motor DC tersedia dalam banyak ukuran,
namun penggunaannya pada umumnya dibatasi
untuk beberapa penggunaan berkecepatan
rendah, penggunaan daya rendah hingga
sedang seperti peralatan mesin dan rolling
mills, sebab sering terjadi masalah dengan
perubahan arah arus listrik mekanis pada
ukuran yang lebih besar. Juga, motor tersebut
dibatasi hanya untuk penggunaan di area yang
bersih dan tidak berbahaya sebab resiko
percikan api pada sikatnya.
Motor DC juga relatif mahal dibanding motor
AC. Hubungan antara kecepatan, flux medan
dan tegangan kumparan motor DC ditunjukkan
dalam persamaan berikut :
Gaya elektromagnetik : E = K N
Torque :
T = K Ia
Dimana:
E =gaya elektromagnetik yang dikembangkan
pada terminal kumparan motor DC (volt)

= flux medan yang berbanding lurus dengan

arus medan
N = kecepatan dalam RPM (putaran per menit)
T = torque electromagnetik
Ia = arus kumparan motor DC
K = konstanta persamaan
Jenis-Jenis Motor DC
1. Motor DC sumber daya terpisah/ Separately
Excited
Jika arus medan dipasok dari sumber terpisah
maka disebut motor DC sumber daya terpisah /
separately excited.
2. Motor DC sumber daya sendiri/ Self
Excited: motor shunt
Pada motor shunt, gulungan medan (medan
shunt) disambungkan secara paralel dengan
gulungan kumparan motor DC (A) seperti
diperlihatkan dalam gambar dibawah. Oleh
karena itu total arus dalam jalur merupakan
penjumlahan arus medan dan arus kumparan
motor DC.

Gambar 1.3 Karakteristik motor

4. Motor DC Kompon/Gabungan
Motor Kompon DC merupakan gabungan
motor seri dan shunt. Pada motor kompon,
gulungan medan (medan shunt) dihubungkan
secara paralel dan seri dengan gulungan
kumparan motor DC (A) seperti yang
ditunjukkan dalam gambar dibawah. Sehingga,
motor kompon memiliki torque penyalaan awal
yang bagus dan kecepatan yang stabil. Makin
tinggi persentase penggabungan (yakni
persentase gulungan medan yang dihubungkan
secara seri), makin tinggi pula torque

penyalaan awal yang dapat ditangani oleh

motor ini. Contoh, penggabungan 40-50%
menjadikan motor ini cocok untuk alat

pengangkat hoist dan derek, sedangkan

motor kompon yang standar (12%) tidak
cocok (myElectrical, 2005).

Gambar 1.5 Model sistem motor DC

Gambar 1.4 Karakteristik motor gabungan

4. Pembahasan
Penganalisaan terhadap gangguan dapat
dilakukan dengan memodelkan sistem motor
DC, kontroler dan membuat simulasi tegangan
referensi dan gangguan pada simulink matlab.
Pada sistem ini gangguan diset terjadi pada
detik ke-5 dengan besar gangguan konstan 2 V
hingga seterusnya. Model dari sistem
keseluruhan dapat dilihat pada Gambar 3.
Model sistem motor DC dapat dilihat pada
Gambar 4. Rancangan model kontroler PID
yang digunakan dapat dilihat pada Gambar 5.
Tampilan osiloskop dari sinyal referensi,
gangguan dan respon keluaran sistem kontrol
dapat dilihat pada Gambar 6.

Gambar 1.6. Rancangan model kontroler

PID

(1)
.(2)

Gambar1.7.Model simulasi system

1.
-->L=.5
L =
0.5
-->K=0.01
K =
0.01

Gambar 1.8. Tampilan sinyal referensi,

gangguan dan respon keluaran sistem control
a. Menentukan Fungsi alih motor dc
magnet permanen
Untuk mendisain sistem kontrol kecepatan
menggunakan motor dc, terlebih dahulu harus
menentukan fungsi alih motor dc dengan
menggunakan parameter-parameter mekanikelektrik dari motor dc tersebut. Dapat
digunakan model matematika, atau dengan
menggunakan identifikasi sistem.

// zero
-->num=K
num =
0.01
// mendefinisikan polinomial s
-->s=%s
s =
s
// pole
-->denum=(J*s+b)*(L*s+R)+K^2
denum =
2
0.1001 + 0.06s + 0.005s
// fungsi alih
-->tf=syslin('c',num,denum)
tf =
0.01
----------------------

Dengan menggunakan scilab akan dicari

fungsi alihnya:
-->// memasukan parameter motor
J,b,K,L,R
J=0.01
J =
0.01
-->b=0.1
b =

2
0.1001 + 0.06s + 0.005s

Dari hasil perhitungan dengan menggunakan

console scilab seperti diatas diperoleh fungsi
alih motor dc, masukan tegangan (V) dan
keluaran kecepatan rotasi dalam radian/detik,
sebagai berikut:

0.1
-->R=1
R =

b.

Menguji respon open loop

Selanjutnya diuji unjuk kerja hubungan antara

3. Menentukan fungsi alih Sensor kecepatan

maksimum adalah 1 radian/s tercapai pada

sekitar 3 detik. Jadi dalam sistem kontrol
kecepatan dalam simulasi ini, motor dc ini
akan diberi tegangan antara 0-1V, kecepatan
maksimal
keluaran
adalah
rpm atau
dibulatkan saja menjadi 94 rpm.
4. Menggambarkan Diagram blok sistem
kontrol kecepatan motor dc
Agar mendapatkan dokumentasi dan lebih
mudah untuk dipelajari, gambarkan secara
diagram blok sistem kontrol kecepatan secara
loop tertutup yang telah didisain. Secara
diagram blok hasilnya diperlihatkan sebagai
berikut:

Biasanya sebagai sensor kecepatan digunakan

motor dc sebagai sensor kecepatan secara
konvensional. Sensor ini kadang disebut
dengan sensor dinamometer, dengan prinsip

Daftar Pustaka
1. Djoko Purwanto, PhD, (2006),Perancangan
Sistem Kontrol dengan Matlab, Surabaya, ITS
2. Ogata, Katsuhiko, (1997), Teknik Kontrol
Automatik Jilid I dan II Edisi 2, Jakarta,
Erlangga
3. Stanley M.Shinners, (1998),Matlab and
Simulink Based Books. Modern Control
System Theory and Design, 2ed, New York
John Wiley &Sons,Inc.
4. Thomas Wahyu Dwi Hartanto dan Y.Wahyu
Agung P., (2003), Analisis dan Desain Sistem
Kontrol dengan Matlab, Yogyakarta, ANDI

Pertanyaan
1. Parameter PID pada motor dc ?
Gambar 1.9 Diagram blok PID

4. Kesimpulan
Berdasarkan hasil analisis dapat
diambil kesimpulan sebagai berikut :
kebalikan dari motor yaitu masukan kecepatan
putar dan keluaran adalah tegangan dc. Jika
digunakan dinamometer, harus ditentukan
terlebih dahulu fungsi alihnya. Namun disini
menggunakan
unity
feedback
untuk
mempermudah pembelajaran, yaitu keluaran
motor disambungkan secara langsung sebagai
feedback atau sama dengan H(s)=1.
1. Penggunaan simulink pada matlab akan
memudahkan
untuk
menganalisa
sistem kontrol yang kompleks dan
tampilan scope menjadikannya lebih
menarik.
2. Dari hasil analisa untuk kasus diatas
dapat dilihat bahwa dengan kontrol PID yang
digunakan dapat mengembalikan kestabilan
sistem ke keadaan awal pada saat ada gangguan
yang kontinu.

Jawaban :
1. Kontrol Proporsional
Kontrol P jika G(s) = kp, dengan k adalah
konstanta. Jika u = G(s) e maka u = Kp e
dengan Kp adalah Konstanta Proporsional.
Kp berlaku sebagai Gain (penguat) saja
tanpa memberikan efek dinamik kepada
kinerja kontroler. Penggunaan kontrol P
memiliki berbagai keterbatasan karena sifat
kontrol yang tidak dinamik ini. Walaupun
demikian dalam aplikasi-aplikasi dasar yang
sederhana kontrol P ini cukup mampu untuk
memperbaiki respon transien khususnya rise
time
dan
settling
time.
2. Kontrol Integratif
Jika G(s) adalah kontrol I maka u dapat
dinyatakan sebagai u(t) = [integrale(t)dT]Ki
dengan Ki adalah konstanta Integral, dan dari
persamaan diatas, G(s) dapat dinyatakan
sebagai u = Kd.[deltae / deltat] Jika e(T)
mendekati konstan (bukan nol) maka u(t)
akan menjadi sangat besar sehingga
diharapkan dapat memperbaiki error. Jika

e(T) mendekati nol maka efek kontrol I ini

semakin kecil. Kontrol I dapat memperbaiki
sekaligus menghilangkan respon steady-state,
namun pemilihan Ki yang tidak tepat dapat
menyebabkan respon transien yang tinggi
sehingga dapat menyebabkan ketidakstabilan
sistem. Pemilihan Ki yang sangat tinggi justru
dapat menyebabkan output berosilasi karena
menambah
orde
sistem
3. Kontrol Derivatif

Sinyal kontrol u yang dihasilkan oleh kontrol D

dapat dinyatakan sebagai G(s) = s.Kd Dari
persamaan di atas, nampak bahwa sifat dari
kontrol D ini dalam konteks "kecepatan"
atau rate dari error. Dengan sifat ini ia dapat
digunakan untuk memperbaiki respon transien
dengan memprediksi error yang akan terjadi.
Kontrol Derivative hanya berubah saat ada
perubahan error sehingga saat error statis
kontrol ini tidak akan bereaksi, hal ini pula
yang menyebabkan kontroler Derivative tidak
dapat dipakai sendiri