BAB I

Latar belakang
Motor DC adalah motor listrik yang memerlukan suplai tegangan arus searah pada
kumparan medan untuk diubah menjadi energi gerak mekanik. Kumparan medan
pada motor dc disebut stator (bagian yang tidak berputar) dan kumparan jangkar
disebut rotor (bagian yang berputar). Motor arus searah, sebagaimana namanya,
menggunakan arus langsung yang tidak langsung/direct-unidirectional. Motor DC
banyak digunakan pada bidang robotika karena memiliki kelebihan seperti mudah
dikontrol dan memiliki torsi yang lebih besar. Pada aplikasi robot beroda khususnya
dengan tipe heavy duty, penggunaan motor dc dintegrasikan pada gearbox yang
selanjutnya akan terhubung dengan sprocket 3mm. Sprocket ini akan mengkonversi
tenaga rotasi menjadi tenaga translasi untuk menggerakkan track, sehingga robot
dapat bergerak maju maupun mundur, seperti yang terlihat pada gambar 1.

Gambar 1. Penggunaan motor DC pada robot beroda

Sistem mekanisme yang digunakan pada robot tipe tank dapat disimulasikan dengan
memodelkan komponen motor listrik, gear dan track kebentuk matematis pada
derajat kebebasan tertentu/Degree of Freedom . Sehingga dari model matematis dapat
diturunkan persamaan gerak yang nantinya akan dikonversi dalam bentuk transfer
function . Untuk mengetahui respon dari sistem ini terhadap variabel input, maka
digunakan sofware MATLAB/Simulink .

Batasan Masalah:

Dalam

simulasi

ini,

terdapat

beberapa

batasan

yang

digunakan

untuk

menyederhanakan proses simulasi, yakni:

1. Sistem yang dimodelkan minimal memiliki 3 derajat kebebasan .
2. Sistem memiliki kombinasi sistem gerak antara rotasi dan translasi.
3. Sistem yang disimulasikan diasumsikan liniear.
Tujuan :
Tujuan yang ingin dicapai dari proses simulasi ini adalah:
1. Mahasiswa mampu memodelkan mekanisme fisik elektromekanika sistem
menjadi model matematis
2. Mahasiswa mampu menurunkan persamaan gerak dari model matematis yang
telah diperoleh.
3. Mahasiswa mampu membuat diagram block dan mendapatkan transfer
function
4. Mahasiswa mampu menyimulasikan sistem pada sofware matlab/simulink.

BAB II

DASAR TEORI
1.Motor listrik
Secara sederhana motor listrik bekerja dengan prinsip bahwa dua buah medan
magnet dapat dibuat berinteraksi untuk menghasilkan gerakan. Tujuan motor adalah
untuk menghasilkan gaya yang menggerakan yaitu torsi. Biasanya motor dipasang
untuk mengerjakan pekerjaan tertentu yang memerlukan kecepatan dan arah putaran
yang tepat, sehingga kecepatan putar dan arahnya bisa diatur sedemkikian rupa sesuai
dengan tujuan penggunaan motor. Arah putaran motor dc tergantung pada arah medan
dan arah aliran arus pada jangkar. Jika arah medan atau arah aliran arus pada jangkar
dibalik , putaran motor akan terbalik. Jika kedua faktor tersebut dibalik pada saat
yang sama, motor akan berputar pada arah putaran yang sama. Sedangkan Kecepatan
motor dc tergantung pada : 1) Kekuatan medan magnet, 2) Tegangan yang diberikan
pada jangkar dan 3) Besarnya beban. Oleh karena itu kecepatan motor dapat diatur
baik dengan mengatur arus medan atau dengan mengatur tegangan jangkar. Apabila
beban bertambah, maka kecepatan dan GGL lawan menurun dan arus bertambah.
Demikian juga apabila beban menurun, kecepatan dan GGL lawan bertambah dan
arus menurun. Sehingga Kecepatan motor dc sebanding dengan GGL lawan,
pelemahan fluks medan utama mengurangi GGL lawan, semakin rendah GGL lawan
semakin besar arus yang mengalir pada jangkar. Penambahan arus jangkar ini
menyebabkan medan magnet lebih kuat pada jangkar, sehinnga kecepatan pada
jangkar bertambah. Motor dirancang untuk menghasilkan horse power (HP) kerja
pada kecepatan beban penuh. Kecepatan normalnya (beban-penuh) disebut kecepatan
basis/nominal dari motor. Kecepatan basis ini diperoleh ketika tegangan kerja jangkar
dan arus beban penuh diberikan.( lihat gambar 1).Karakteristik dari motor dc yaitu
torsi tinggi pada kecepatan rendah, pengaturan kecepatan bagus pada seluruh rentang,
kemampuan mengatasi beban lebih lebih baik, lebih mahal dibanding dengan motor
ac, secara fisik lebih besar dari motor ac untuk HP yang sama dan perbaikan dan
pemeliharaan
yang
diperlukan
lebih
rutin.

Gambar 2. Model rangkain listrik motor DC

Motor DC memiliki dua persamaan yang nantinya dapat digunakan untuk

membangun model persamaan gerak yang mengkombinasikan rangkain elektronik
dan mekanik .
1.1 Persamaan pada sistem elektrik
Dengan memanfaatkan hukum ohm maka dapat diturunkan persamaan sebagai
berikut.

1.2 Persamaan pada sistem mekanik

Dengan memanfaatkan hukum newton maka dapat diturunkan persamaan sebagai
berikut:

1.3 Persamaan linier antara arus jangkar dan torsi

Dengan mensubtitusikan pers.(5) kedalam pers.(2) maka diperoleh persamaan (6)

arus jangkar. Demikian pula dengan mensubtitusikan persamaan (3) ke pers. (4) maka
diperoleh persamaan kecepatan sudut (7).

Keterangan symbol:
1. Ea(t) = Tegangan jangkar (volt)
2. Ia(t) = Arus Jangkar (Ampere)
3. Eb(t) = Tegangan GGl lawan (Volt)
4. W(t) = Kecepatan Putar ( rpm,rps,rad/sec)
5. Ra = Tahanan Jangkar (ohm)
6. T
= Torsi ( Nm/A)
7. La = Induktansi Jangkar ( Henry)
8. J
= Inersia ( N.m.sec2/rad)
9. Km = Konstanta motor ( N.m/A)
10. Kb = Konstanta GGL lawan ( Volt.sec/rad)
11. B
= Beban motor ( N.msec/rad)
2. Persamaan gerak/ Equation of Motion
Equation of motion adalah suatu model matematis dari suatu benda fisik yang
menterjemahkan bagaimana sistem tersebut bergerak. Persamaan ini diturunkan
menggunakan hukum newton, yang selanjutnya akan dikonversi dalam bentuk
laplace.
2.1 Persamaan gerak Translasi

Gambar 3. Model persamaan gerak pada sistem yang bergerak translasi

2.2 Persamaan gerak Rotasi

Gambar 4. Model persamaan gerak pada sistem yang bergerak rotasi .

3. Transfer Function Model

Equation motion atau persamaan dynamis dapat diexpresikan kedalam bentuk
transfer fuctions dengan menggunakan transformasi laplace . Dari transfer function
akan diperoleh suatu bentuk input umum G(s) dan output C(s)

4. Block Diagram
Block diagram merupakan suatu koneksi antara blok-blok yang merepresentasikan
operasi matematika dasar. Garis-garis penghubung blok merepresentasikan variabel
yang mendiskripsikan perilaku dari sistem. Variabel ini dapat berupa inputs, outputs,
atau state variabel.

Gambar 5. block diagram pada sofware

matlab/simulink

BAB III

METODOLOGI

1. Diagram Alir Simulasi

D

Pemodelan fisik dengan

sofware solidwork

Free body Diagram

Equation of Motion

Transfer Function

Block Diagram

Pemodelan simulink

Intepretasi hasil simulasi

2. Model fisik motor dc, gear,dan track pada
Motor DC

Gear box

Sprocket

Track

Gambar 6. Pemodelan fisik motor dc, gear dan track pada sofware solidwork
3. Freebody diagram

Motor

T(t)

K(l-mr)

Jm

D(l-mr)

Jmmr

Bm mr

M =0
J m mr +B m mr+ D(lm r )+ k ( lmr ) = =k mi i I
Sprocket

Jl

J1l
Bll

K(l-mr)

RlFc
D(l-mr)

M =0
J l l + Bl lk ( l mr )D (l m r)Rl F c =0 II

Track

Fc

Bg

F=0
M+B g F c =0 III
Dimana r merupakan perbandingan rasio gear pada gearbox maka didapat hubungan
sebagai berikut :
m=r mr
Substitusikan pers.III ke persamaan II sehingga diperoleh dalam domain angular
displacement
J
B
( lBg rl2D ) lk ( l mr )D mrRl Fc =0 IV
( lM rl2)+

4. Transfer Function
Dimana equation motion I dan IV, sehingga diperolah final equation dengan bentuk
laplace.
FBD elektrikal
V (s ) k b s m (s)
i(s) = Ls + R Ls+ R
FBD 2
J
2
[( l s M rl )+(BlsBg rl Dk )] l ( s ) + kmr ( s )
=0
2

FBD 1

( Jm s2 +B m sD ) mr ( s )+ ( Ds+ k ) l ( s )k mr ( s )=k mi i
Maka transfer function menjadi :

J
[( l s M rl )+(BlsBg s rl2 D)k ]
l ( s )
k
=
mr ( s )
2

Transfer Function 1

Transfer function 2

l ( s )
kr
=
2
mr ( s ) ( Jm s + Bm sD ) +k

6. System Block Diagram

Gambar 7. Block diagram model

7. Variabel Input
Tabel 1 . Variabel input

8. Modeling transfer function disimulink

Gambar 7. Modeling transfer function pada block diagram

9. Command untuk menampilkan grafik dari output signal scope

Gambar 8. Command pada matlab untuk plot grafik scope

BAB IV
Plot Grafik Simulasi
1. Grafik Voltage-input VS Time

Gambar 9. Grafik Voltage input VS time

Dari grafik pada gambar 9, menunjukkan bahwa hasil simulasi tidak proportional
dengan input yang diberi. Terdapat jeda waktu selama 9,65 second system dalam
keadaan tanpa respon , lalu setelah 9,65 second system baru merespon dengan nilai
puncak voltase sebesar 10.
2. Grafik Torsi motor VS Time

Gambar 10. Grafik motor VS Time

Grafik 10. Menunjukkan perbandingan torsi dari motor dengan waktu. Dimana dari
grafik ini diperoleh hasil trend yang cenderung menurun terhadap besar torsi yang
dihasilkan motor seiring waktu ditingkatkan.
3. Grafik mr VS time

Gambar 11. Grafik Angular displacement dari gear box VS

time

Grafik 11,menunjukkan respon output berupa angular displacement dari gearbox.

Dari grafik diatas system merespon dengan delay waktu 9.9 second lalu bergerak
dengan trend menurun dengan curam.
4. Grafik Angular Displacement Track Robot l Vs Time

Gambar 12. Grafik Angular displacement dari Track robot VS Time

Grafik 12 menunjukkan perbandingan antara angular displacement track yang
merupakan output terakhir dari system. System merespon dengan delay waktu sebesar

6.5 kemudian respon l bergerak linier dengan puncak pada 1.8. Hal ini
menunjukkan bahwa input yang diberikan berupa voltage dari step input akan linier
dengan output displacement track.

Kesimpulan:
Hasil simulasi menunjukkan plot output yang tidak sesuai dengan yang diharapkan.
Dari grafik 9 sampai dengan grafik 12, terdapat delay waktu yang berbeda-beda
sesaat sebelum sistem mulai merespon. Pada grafik 11, output angular displacement
dari gear box menunjukkan respon yang menurun curam, hal ini bisa disebabkan dari
output data pada transfer function Free body diagram I yang tidak valid pada keadaan
aktualnya.