Pemodelan Sistem Kontrol

Pembentukan model
matematik sistem fisik yang
merupakan komponen sistem
kontrol
Universitas Brawijaya Malan
g

Sistem Kontrol

PENDAHULUAN
Istilah-istilah dalam bab ini:
Model matematik: deskripsi matematik dari karakteristik dinamik suatu
sistem.
Penyederhanaan lawan (versus) ketelitian: dalam mencari suatu model,
kita harus mengkompromikan antara penyederhanaan model dan
ketelitian hasil analisis.
Sistem linier: suatu sistem yang mempunyai persamaan model yang
linier.
Sistem linier parameter konstan (time invariant): sistem dinamik linier
yang terdiri dari beberapa komponen parameter konstan terkumpul.
Sistem linier parameter berubah (time varying): sistem yang dinyatakan
oleh persamaan diferensial yang koefisiennya merupakan fungsi dari
waktu.
Sistem nonlinier: sistem yang dinyatakan oleh persamaan nonlinier.
Universitas Braw
ijaya Malang

Sistem Kontrol

FUNGSI ALIH
Definisi
Perbandingan dari tranformasi laplace keluaran (fungsi respon) dan
transformasi laplace masukan(fungsi penggerak), dengan anggapan semua
syarat awal =0.

Y ( s ) b0 s m b1 s m 1 ... bm 1 s bm

Fungsi alih G ( s )
X ( s)
a 0 s n a1 s n 1 ...a n 1 s a n
Cara mencari fungsi alih
Langkah-langkahnya:
1. Menulis persamaan diferensial (PD sistem)
2. Mencari transformasi laplace dari PD sistem, dengan menganggap semua
syarat awal = 0
3. Menentukan fungsi alih sistem yaitu perbandingan keluaran Y(s) dan
masukan X(s).
Universitas Braw
ijaya Malang

Sistem Kontrol

FUNGSI ALIH
Contoh pada sistem translasi mekanik (Sistem pegas-massa-daspot)

ma F

d2y
dy
m 2 f
ky x
dt
dt

m
y
f

d2y
2
L m 2 m s Y ( s ) sy (0) y (0)
dt
dy

f
f sY ( s ) y (0)
L
dt

ky kY (s)

x X (s)

(ms 2 fs k )Y ( s ) X ( s )

Fungsi alih G ( s)
Universitas Braw
ijaya Malang

PD Sistem

Y (s)
1

X ( s ) ms 2 fs k

Sistem Kontrol

FUNGSI ALIH
Contoh pada sistem Rangkaian RLC seri

PD sistem (Hukum Kirchoff)

L
ei

di
dt

+ Ri +

eo

Transformasi Laplace dari PD sistem :

Ls I(s) + RI(s) + I(s)/Cs = Ei (s)

I(s)/Cs = Eo(s)
Fungsi Alih Sistem :
Universitas Braw
ijaya Malang

G(s) =

1
C

i dt = e

1
C

i dt = e

Kondisi awal = 0

Eo (s)
1
=
LCs2 + RCs + 1
Ei (s)
Sistem Kontrol

DIAGRAM BLOK
Pengertian: Suatu penyajian bergambar dari fungsi yang dilakukan oleh
tiap komponen sistem dan aliran sinyalnya.
Fungsi: melukiskan hubungan timbal balik yang ada antara berbagai
komponen sistem.
Bentuk diagram blok:
X(s)
Y(s)
Fungsi alih
G(s)
X(s): sinyal masukan
Y(s): sinyal keluaran

Universitas Braw
ijaya Malang

Sistem Kontrol

DIAGRAM BLOK
Komparator : Detektor Kesalahan
R(s)
E(s)
+_

C(s)
Diagram blok sistem lup tertutup
Contoh:
R(s)
E(s)
+_

Universitas Braw
ijaya Malang

G(s)

Sistem Kontrol

C(s)

DIAGRAM BLOK
Pengaruh sinyal gangguan (disturbace) pada sistem lup tertutup
gangguan pada N(s)
R(s)
+_

G1(s)

H(s)

Universitas Braw
ijaya Malang

Sistem Kontrol

G2(s)

C(s)

DIAGRAM BLOK
Prosedur penggambaran diagram blok
1.
Tulis persamaan yang menggambarkan perilaku dinamik tiap
komponen (model sistem)
2.
Ubahlah persamaan tersebut dengan transformasi laplace menjadi
fungsi alih dengan menganggap semua syarat awal nol
3.
Sajikan masing-masing persamaan dalam bentuk fungsi alih ini
kedalam blok yang sesuai.
4.
Rakit elemen-elemen ini menjadi suatu diagram blok lengkap.

Universitas Braw
ijaya Malang

Sistem Kontrol

DIAGRAM BLOK
Penyederhanaan diagram blok
Syarat penyederhanaan:
1.hasil kali fungsi alih pada arah umpan maju harus tetap sama
2.hasil kali fungsi alih pada pengelilingan lup harus tetap sama
Suatu upaya penyederhanaan diagram blok dapat dilakukan
dengan memindahkan titik cabang dan titik penjumlahan, saling
menukar titik penjumlahan dan kemudian menyederhanakan lup
umpan balik di dalamnya. Hal ini dapat dilakukan dengan operasi
aljabar karena fungsi alih dalam kawasan s merupakan
persamaan aljabar. Tabel aljabar diagram blok ini dapat dilihat
pada referensi Ogata.
Universitas Braw
ijaya Malang

Sistem Kontrol

Sistem Multi Variabel dan Matriks Alih

Matriks Alih: Matriks yang merealisasikan transformasi laplace dari
vektor keluaran dan transformasi laplace dari vektor
masukan.
X 1 ( s ) G11 ( s )U 1 ( s ) G12 ( s )U 2 ( s )
X (s)
U (s)
G
1

11

X 2 ( s ) G21 ( s )U 1 ( s) G 22 ( s )U 2 ( s)

G21

G12

U2(s)

G22

Universitas Braw
ijaya Malang

X 1 ( s ) G11 ( s ) G12 ( s )
X ( s ) G ( s) G ( s )
22
2 21

X2(s)

Sistem Kontrol

U 1 ( s)
U (s)
2

Aljabar Diagram Blok

Diagram blok asal
A

1)

A-B

Diagram blok pengganti

A-B+C

A+C

2)

A-B+C

C
+

A-B+C

A-B

Universitas Braw
ijaya Malang

Sistem Kontrol

A-B+C

Aljabar Diagram Blok

Diagram blok asal
A

3)

AG1

4)

AG1G2
G2

G1

Diagram blok pengganti

AG1
G2

AG1
+
+
AG2

5)

AG1G2

G1

G1

AG2
G2

AG1+AG2

G1

AG1G2
G1G2

AG1+AG2
G1+G2

G2
Universitas Braw
ijaya Malang

AG1G2

Sistem Kontrol

Aljabar Diagram Blok

Diagram blok asal
A

6)

AG
+
-

Diagram blok pengganti

AG-B

7)

+
B

A-B

AG-BG
G

+
B
G

A- B
G

G
B
G

Universitas Braw
ijaya Malang

Sistem Kontrol

G
1
G

AG-B

AG
+
BG

AG-BG

Aljabar Diagram Blok

Diagram blok asal
A

8)

Diagram blok pengganti

AG

AG

G
AG

AG

9)

G
A

AG

AG
G

Universitas Braw
ijaya Malang

1
G
Sistem Kontrol

Aljabar Diagram Blok

Diagram blok asal

Diagram blok pengganti

A-B

10)

11)

A-B

+
B
G1

B
-

A-B

+
+

A-B

B
AG1
+
+
AG2

AG1+AG2

AG2

A
G2

AG1
1
G2

G2

Universitas Braw
ijaya Malang

Sistem Kontrol

G1

+
+

AG1+AG2

Aljabar Diagram Blok

Diagram blok asal
A

+
-

Diagram blok pengganti

B

G1

1
G2

+
-

G2

G1

12)
G2

13)

+
-

G1

1+G1G2

G2

Universitas Braw
ijaya Malang

G1

Sistem Kontrol

Contoh :
Dengan cara aljabar diagram blok, tentukan fungsi alih
Sistem berikut :
H2
R

(1)
+
-

(2)
+
+

(3)
G1

G2
H1

Universitas Braw
ijaya Malang

Sistem Kontrol

G3

Contoh :
Langkah pertama blok G1 digeser ke sebelah kanan
komparator (3) :
H2
G1
R

(1) (2)
-

+
-

(3)
+
+

C
G1

G2

H1

Universitas Braw
ijaya Malang

Sistem Kontrol

G3

Contoh :
Langkah kedua blok G1G2H1 dan komparator (3)
diubah menjadi satu blok:
H2
G1
R

(1) (2)
-

+
-

Universitas Braw
ijaya Malang

G1G2
1-G1G2H1

Sistem Kontrol

C
G3

Contoh :
Langkah ketiga, dengan cara seperti langkah 2, tiga blok
yang tersisa dan komparator (2) diubah menjadi satu blok:

(1)
+
-

Universitas Braw
ijaya Malang

G1G2G3
1-G1G2H1+G2G3H2

Sistem Kontrol

Contoh :
Langkah terakhir, dengan cara seperti langkah 3, satu blok
yang tersisa dan komparator (1) diubah menjadi satu blok:

G1G2G3
1-G1G2H1+G2G3H2+G1G2G3

Atau Fungsi Alih sistem :

C(s)
R(s)
Universitas Braw
ijaya Malang

G1G2G3
1-G1G2H1+G2G3H2+G1G2G3
Sistem Kontrol

Grafik Aliran Sinyal

Fungsi: Membantu memudahkan untuk mencari hubungan antar
variabel sistem kontrol yang sangat kompleks.
Pengertian: suatu diagram yang menggambarkan seperangkat persamaan
diferensial linier simultan.
Definisi-definisi:
1. simpul: suatu titik yang menyatakan suatu variabel atau sinyal
2. Transmitasi: penguatan anatara 2 buah simpul
3. Cabang: segmen garis berarah yang menghubungkan dua buah simpul
4. Simpul masukan atau sumber: simpul yang hanya mempunyai cabang
berarah keluar
5. Simpul keluaran atau sink: simpul yang hanya mempunyai cabang
berarah masuk
6. Simpul campur: simpul yang mempunyai baik cabang berarah masuk
maupun keluar
Universitas Braw
ijaya Malang

Sistem Kontrol

Grafik Aliran Sinyal

Definisi-definisi:
7. lintasan: jalan yang dilewati oleh cabang-cabang yang
berhubungan, pada arah yang ditunjukkan oleh anak panah
cabang.
8. Lup: lintasan tertutup
9. Penguatan lup: hasil kali transmitansi-transmitansi cabang pada
lup tersebut
10. Lup-lup tidak bersentuhan: lup yang tidak mempunyai simpul
bersama
11. Lintasan maju: lintasan dari simpul masukan (sumber) ke simpul
keluaran (sink)yang melewati setiap simpul hanya sekali
12. Penguatan lintasan maju: hasil kali transmitansi-transmitansi
cabang lintasan maju
Universitas Braw
ijaya Malang

Sistem Kontrol

Grafik Aliran Sinyal

Sifat-sifat grafik aliran sinyal:
1. Cabang menunjukan ketergantungan fungsional suatu sinyal
terhadap yang lain. Sinyal hanya lewat pada arah yang
ditentukan oleh anak panah cabang.
2. Simpul menjumlah sinyal dari semua cabang masuk dan
mentransmisi hasil penjumlahan ini keseluruh cabang ke luar.
3. Simpul campur, yang mempunyai baik cabang masuk maupun
cabang keluar, dapat dianggap sebagai simpul keluaran (sink)
dengan menambah satu cabang ke luar yang mempunyai
transmisi satu.
4. Untuk setiap sistem, grafik aliran sinyalnya adalah tidak unik.

Universitas Braw
ijaya Malang

Sistem Kontrol

Grafik Aliran Sinyal

Diagram penggambaran P.D Linier simultan suatu sistem
Kontrol yang kompleks (S.J. MASON):
b

a
x1

x2

x3

c
X4

a,b,c =
percabangan
x1,x2,x3,x4 = simpul

Universitas Braw
ijaya Malang

Sistem Kontrol

Grafik Aliran Sinyal

Penyederhanaan Aljabar diagram aliran sinyal:
a. jalur berderet (simpul bertingkat)

Universitas Braw
ijaya Malang

Sistem Kontrol

Grafik Aliran Sinyal

b. jalur paralel

x
c. absorpsi simpul

Universitas Braw
ijaya Malang

Sistem Kontrol

Grafik Aliran Sinyal

d. eliminasi loop

Universitas Braw
ijaya Malang

Sistem Kontrol

Grafik Aliran Sinyal

Atau Fungsi Alih sistem :
C(s)
R(s)

=P =

1
k

Pk k

Pk = penguatan lintasan maju ke k

= 1- La + LbLc LdLeLf + .
La = jumlah penguatan lup yang berbeda
LbLc = perkalian 2 buah loop yg tidak saling menyentuh
LdLeLf = perkalian 3 buah loop yg tidak saling menyentuh
k = Jumlah lintasan maju yang ke k (didapat dengan cara
menghilangkan semua lup yang menyentuh lintasan Pk)
Universitas Braw
ijaya Malang

Sistem Kontrol

Universitas Braw
ijaya Malang

Sistem Kontrol