DAFTAR ISI

I.
II.
III.
IV.
V.
VI.

Tujuan Percobaan 2
Alat yang digunakan 2
Teori singkat / Penjelasan 2
Langkah kegiatan . 4
Analisis Percobaan ... 5
Kesimpulan ... 6

1|Kharakteristik Integral

PERCOBAAN II
KHARAKTERISTIK INTEGRAL
I.

II.

III.

Tujuan
Mahasiswa dapat menjelaskan fungsi alat integral dalam sistem pengendalian
otomatis.
Mahasiswa dapat memahami kharakteristik dari rangkaian integral.
Alat yang digunakan
a. Rangkaian Integrator 1 buah
b. Voltmeter digital 20 V
1 buah
c. Meter M.C 10-0-10
1 buah
d. Resistor wirewound
10 k 1 buah
e. Stopwatch
1 buah
f. Kabel penghubung
secukupna
Teori singkat / Penjelasan
Pada pengontrol ini, kecepatan perubahan sinyal kontrol sebanding dengan sinyal
error.
Alat kendali jenis I (Integral) bertujuan untuk menghilangkan kesalahan posisi
dalam keadaan mantap tanpa mengubah karakteristik-karakteristik frekuensi tinggi dan
hal ini dapat dicapai dengan memberikan penguatan tidak tak terhingga pada frekuensi
nol yaitu pada kondisi mantap. Dengan kata lain, kontroller ini berfungsi menghasilkan
respon sistem yang memiliki kesalahan keadaan mantap nol. Kalau sebuah plant tidak
memiliki unsur integrator (1/s), kontroller proportional tidak akan mampu menjamin
keluaran sistem dengan kesalahan keadaan mantap nol. Dengan kontroller ini, respon
sistem dapat diperbaiki yaitu memiliki kesalahan keadaan mantap nol.Adapun diagram
blok untuk pengendali integral adalah :

Adapun persamaan matematis untuk pengendali integral adalah :

Fungsi alih untuk pengendali integral

2|Kharakteristik Integral

Dimana Ki merupakan Konstanta pengendali integral.

Kontroller integral memiliki karakteristik seperti halnya sebuah integral. Keluaran
kontroller sangat diperngaruhi oleh perubahan yang sebanding dengan nilai sinyal kesalahan .
keluaran kontroller ini merupakan jumlahan yang terus menerus dari perubahan masukkannya.
Kalau sinyal kesalahan tidak mengalami perubahan, maka keluaran akan menjaga keadaan
seperti sebelum terjadinya perubahan masukan.
Sinyal keluaran kontroller integral merupakan luas bidang yang dibentuk oleh kurva
kesalahan penggerak . sinyal keluaran akan berharga sama dengan harga sebelumnya ketika
sinyal kesalahan berharga nol. Gambar berikut ini menunjukkan contoh sinyal kesalahan yang
yang disulutkan kedalam kontroller integral terhadap perubahan sinyal kesalahan tersebut.

3|Kharakteristik Integral

Gambar kurva sinyal kesalahan terhadap t dan kurva u(t) terhadap t pada pembangkit kesalahan
nol.
Pengaruh perubahan konstanta integral terhadap keluaran integral ditunjukkan pada gambar
dibawah ini . Bila nilai e(t) naik 2 kali, maka laju perubahan u(t) terhadap waktu menjadi 2 kali
lebih cepat. Bila e(t) tetap maka nilai u(t) akan tetap seperti semula. Aksi reset setelah ada
perubahan beban. Jika nilai konstanta integrator berubah menjadi lebih besar , sinyal kesalahan
yang relatif lebih kecil dapat mengakibatkan laju keluaran menjadi besar.

Kontroller integral memiliki karakteristik sebgai berikut :

1. Jika sinyal kesalahan tidak berharga 0, maka keluaran kontroller akan menunjukkan
kenaikan atau penurunan yang dipengaruhi oleh besarnya sinyal kesalahan dan nilai Ki.
2. Jika sinyal kesalahan berharga nol, maka keluaran kontroller akan bertahan pada nilai
sebelumnya
3. Keluaran kontroler membutuhkan selang waktu tertentu , sehingga kontroller integral
cenderung memperlambat sistem
4. Nilai Ki yang berharga besar dapat mempercepat hilangnya offset. Tetapi semakin besar
nilai Ki maka aakan mengakibatkan peningkatan osilasi dari sinyal keluaran kontroller.
IV.

Langkah kegiatan
a. Siapkan peralatan yang dibutuhkan
b. Hubungkan rangkaian seperti ditunjukan pada Gambr 21.
c. Mengatur switch time constant pada 1s
d. Switch power supply ON
e. Mengatur tegangan input ke 1V
4|Kharakteristik Integral

f. Tekan tombol reset . Ini mengatur tegangan output ke 0V

g. Lepaskan tombol reset dan anda akan mencatat bahwa output tegangan meningkat
dan akan mencapai nilai maksimum setelah sekitar 12 detik. Mengukur nilai
maksimum ini menggunakan meter digital 20 V.
Tegangan output maksimum =
h. Tekan tombol reset dan melepaskannya untuk memungkinkan tegangan output
menghindar dari 0V lagi dan kemudia menghapus masukan terdahulu ketika
tegangan mencapai sekitar 5V.
i. Tekan tombol reset dan perhatikan waktu, setelah melepaskannya, untuk tegangan
output mencapai 10V. Hal ini memungkinkan konstanta waktu sirkuit akan
ditentukan. Tegangan input 1V agar supaya tegangan output harus mencapai 1V
setelah waktu konstan dan harus mencapai 10 V setelah konstanta waktu 10,
sehingga konstanta waktu dapat ditentukan, membagi waktu yang dibutuhkan
dengan 10.
j. Hasil pengukuran diisi pada Tabel 2.
k. Ulangi prosedur j dengan pengaturan konstanta waktu yang ditetapkan untuk 10s.
l. Hasil pengukuran diisi pada Tabel 3
m. Mengatur input tegangan 0.1 V dan ulangi prosedur dengan pengaturan konstan
waktu yang ditetapkan untuk 100ms. Konstanta waktu sekarang akan diperoleh
dengan membagi waktu yang dibutuhkan dengan 100.
n. Hasil pengukuran diisi pada Tabel 4.
V.

Analisis Percobaan
Tabel 2
Tegangan input = 1 V
Waktu yang dibutuhkan untuk tegangan output
mencapai 10V =
Konstanta waktu ( Pengaturan 1s ) =

09.81
1

Tabel 3
Tegangan input = 1 V
Waktu yang dibutuhkan untuk tegangan output
mencapai 10V =
Konstanta waktu ( Pengaturan 10s ) =

01.42
0,142

Tabel 4
Tegangan input = 0.1 V
Waktu yang dibutuhkan untuk tegangan output
mencapai 10V =
Konstanta waktu ( Pengaturan 100ms ) =

13.65
0,1365
5|Kharakteristik Integral

Pada percobaan kharakteristik integral didapatkan untuk mencapai tegangan

output 10V dibutuhkan waktu konstanta 1s. Sama dengan tegangan input yang diberikan
yaitu 1V. Untuk mencapai tegangan output 10V dibutuhkan waktu konstanta 0,142s.
Sama dengan tegangan input yang diberikan yaitu 1V. Untuk mencapai tegangan output
10V dibutuhkan waktu konstanta 0,1365s. Sama dengan tegangan input yang diberikan
yaitu 0,1V.
VI.

Kesimpulan
Pada percobaan kharakteristik integral didapatkan dengan tegangan input konstan,
maka tegangan output akan meningkat secara linier dengan waktu dan untuk waktu yang
dibutuhkan tegangan output sama dengan tegangan input disebut sebagai konstanta
waktu .

6|Kharakteristik Integral