BAB I

PENDAHULUAN SISTEM KONTROL

Kompetensi :
Menguasai masalah, istilah dan beberapa contoh sistem pengendalian
Indikator :
1.1. Mengidentifikasi dan menganalisis masalah-masalah sistem kontrol
1.2. Memahami istilah-istilah dalam sistem kontrol
1.3. Menganalisis contoh sistem kontrol
Pertemuan : Ke-1
Penyajian :
Bab ini berisi tentang pengenalan mengenai sistem kontrol. Di beberapa
perguruan tinggi, sistem kontrol dikenal juga dengan sistem kendali atau sistem
pengaturan.
1.1. Masalah-Masalah Kontrol
Sebelum kita memulai masalah-masalah sistem kontrol, ada baiknya kita
mulai dengan mengetahui sejarah dari sistem kontrol itu sendiri. Sistem kontrol
yang kita kenal sekarang ternyata telah dimulai berabad-abad yang lalu. Pada abad
dua sebelum masehi telah dikenal jam air. Waktu diukur dengan mengukur tetesan
air dari penampungan air melalui lubang. Untuk meyakinkan bahwa air menetes
pada kecepatan yang konstan maka permukaan air pada penampungan harus
dijaga pada tinggi yang konstan. Sehingga harus dirancang sistem kontrol untuk
mempertahankan ketinggian air pada bak penampungan. Perancangan sistem
kontrol yang paling mudah pada kasus ini adalah dengan menggunakan
pelampung yang bertugas membuka dan menutup katup/kran air masukan. Jika air
berada pada ketinggian yang diinginkan maka pelampung akan menutup katup.

Bahan Ajar Dasar Sistem Kontrol Teknik Elektro UNG

Sebaliknya jika ketinggian air menurun, otomatis pelampung akan turun juga
sehingga berakibat pada membukanya katup air masukan.
Seorang ahli mekanik dan kimia Jerman bernama Cornelis Drebbel
menemukan pengatur suhu untuk mempertahankan suhu konstan pada suatu
ruang, yang digunakan pada inkuibator ayam dan tungku pada percobaan
kimianya. Pengatur ini berdasarkan pada sebuah alat yang dapat mengalirkan
udara panas ke dalam ruang sehingga suhu yang diinginkan dapat tercapai.
Selanjutnya Wiliam Henry dari Amerika menemukan pengatur suhu yang
menggunakan sebuah peredam yang dimanipulasi secara otomatik untuk
mengendalikan pengapian dan selanjutnya suhu. Sensor dan penggerak suhu
didasarkan pada tekanan yang timbul oleh adanya penyebaran udara yang
dipanaskan. Penemuan utama dalam kendali kecepatan pada kincir angin dan
mesin uap adalah Governor sentrifugal, yang ditemukan oleh Matthew Boulton
dan James Watt pada tahun 1788.
Pada kebanyakan kasus, pengatur tidak dapat mempertahankan variabel
sistem pada nilai konstan, tetapi dapat menyebabkan osilasi kecil di sekitar nilai
yang diinginkan.

Untuk mengurang ketidakstabilan ini, diperlukan untuk

membuat model matematik dari alat-alat fisik, artinya persamaan matematik

diperlukan yang solusinya dapat menggambarkan operasi dari peralatan-peralatan
fisik. Kebutuhan ini memerlukan model matematis, analisis dan perancangan.
Beberapa ahli yang memberikan sumbangan pada masalah ini diantaranya Pierre
Simon Laplace menemukan transformasi Laplace yang memberi dasar bagi
prosedur analisis dan perancangan sistem kontrol. Newton, Taylor dan Maxwell
menemukan pembuatan model dan analisis matematik pada jamannnya masingmasing. Selanjutnya adalah Edward John Routh menemukan kriteria Routh, Harry
Nyquist menemukan kriteria Nyquist, Hendrik Bode menemukan diagram Bode,
sampai pada penemuan komputer yang telah berjasa besar dalam analisis sistem
kontrol.
Kita dapat menyatakan persoalan kontrol sebagai berikut. Sistem atau
proses fisik secara teliti dikendalikan melalui operasi simpal tertutup atau balikan.
Variabel keluaran, disebut sebagai tanggapan, diatur oleh sinyal galat (error).

Bahan Ajar Dasar Sistem Kontrol Teknik Elektro UNG

Sinyal galat ini adalah perbedaan antara tanggapan sistem, yang diukur oleh
sensor, dan sinyal acuan, yang mewakili tanggapan sistem yang diinginkan.
Umumnya sebuah pengendali diperlukan untuk menapis sinyal galat agar
supaya kriteria-kriteria atau spesifikasi kontrol tertentu dapat dipenuhi. Kriteriakriteria ini dapat meliputi :
1. Penolakan gangguan
2. Galat keadaan tunak
3. Karakteristik tanggapan transient
4. Sensitifitas terhadap perubahan parameter di kendalian.
Penyelesaian masalah pada kontrol umumnya meliputi :
1. Memilih sensor-sensor untuk mengukur keluaran kendalian
2. Memilih penggerak untuk menjalankan kendalian
3. Mengembangkan persamaan (model-model) kendalian, penggerak dan
sensor
4. Merancang

pengendali

berdasarkan

pada

model-model

yang

dikembangkan dan kriteria kontrol

5. Mengevaluasi rancangan secara analitis, dengan cara simulasi, dan
akhirnya dengan menguji sistem fisik
6. Jika test fisik tidak memuaskan, langkah diatas diulangi kembali
1.2. Istilah-Istilah Dalam Sistem Kontrol
Beberapa istilah yang berhubungan dengan sistem kontrol adalah :
1. Variabel yang dikontrol adalah besaran atau keadaan yang diukur dan
dikontrol.
2. Variabel yang dimanipulasi adalah besaran atau keadaan yang diubah oleh
kontroler untuk mempengaruhi nilai variabel yang dikontrol. Dalam
keadaan normal, variabel yang dikontrol adalah kelauarn sistem.
3. Kontrol berarti mengukur nilai dari variabel sistem yang dikontrol dan
menerapkan variabel yang dimanipulasi ke sistem untuk mengoreksi atau
membatasi penyimpangan nilai yang diukur dari nilai yang dikehendaki.

Bahan Ajar Dasar Sistem Kontrol Teknik Elektro UNG

4. Plant adalah seperangkat peralatan, mungkin hanya terdiri dari beberapa

bagian mesin yang bekerja bersama-sama, yang digunakan untuk
melakukan suatu operasi tertentu.
5. Proses adalah operasi atau perkembangan alamiah yang berlangsung
secara kontinyu yang ditandai oleh suatu deretan perubahan kecil yang
berurutan dengan cara relatif tetap dan menuju ke suatu hasil atau keadaan
akhir tertentu.
6. Sistem adalah kombinasi dari beberapa komponen yang bekerja bersamasama dan melakukan suatu sasaran tertentu.
7. Gangguan (disturbance) adalah suatu sinyal yang cenderung mempunyai
pengaruh merugikan pada harga keluaran sistem.
8. Kontrol Umpan Balik adalah suatu operasi , yang dengan adanya
gangguan, cenderung mengurangi perbedaan antara keluaran dari sistem
dan suatu acuan masukan.
9. Sistem Kontrol Umpan Balik adalah sistem yang mempertahankan
hubungan yang ditentukan antara keluaran dan beberapa masukan acuan,
dengan membandingkan mereka dan dengan menggunakan perbedaan
sebagai alat kontrol.
10. Sistem Servo adalah sistem kontrol berumpan balik dengan keluaran
berupa posisi, kecepatan, atau percepatan mekanik.
11. Sistem Pengaturan Otomatis adalah sistem kontrol umpan balik dengan
acuan masukan atau keluaran yang dikehendaki dapat konstan atau
berubah secara perlahan dengan berjalannya waktu dan tugas utamabya
adalah menjaga keluaran sebenarnya berada pada nilai yang dikehendaki
dengan adanya gangguan.
1.3. Beberapa Contoh Ilustrasi Sistem Kontrol
Pada bagian ini akan diberikan contoh-contoh sistem kontrol.
Sistem kontrol suhu. Gambar 1.1 menunjukkan diagram skematik kontrol suhu
dari oven listrik. Suhu di dalam oven listrik diukur oleh termometer, yang adalah
alat analog. Suhu analog dikonversi menjadi suhu digital oleh konverter A/D.
Suhu digital tersebut dimasukkan ke kontroler melalui sebuah antarmuka. Suhu

Bahan Ajar Dasar Sistem Kontrol Teknik Elektro UNG

digital ini dibandingkkan dengan suhu masuukan yang diprogram,

d
dan
d jika terrdapat
penyimpanngan (kesaalahan), koontroler meengirim sinnyal ke peemanas, melalui
sebuah anttarmuka, peenguat, dan relai, untukk membawaa suhu komppor ke nilai yang
dikehendaaki.

mbar 1.1 Sistem kontroll suhu pada oven listrik

k
Gam
u tubuh. Sistem
S
konttrol suhu tuubuh meruppakan salahh satu
Sistem koontrol suhu
contoh sisstem biologiis. Suatu baagian dari siistem kontro
ol suhu tubu
uh adalah sistem
pengeluaraan keringaat. Bila suh
hu udara luuar terlalu tinggi unttuk kulit, maka
kelenjar keringat
k
berrsekresi menngakibatkann pendinginnan kulit akkibat penguuapan.
Kemudiann bila efek pendinginaan yang dikkehendaki teelah tercapaai atau bila suhu
udara turu
un, sekresi tersebut
t
berrkurang. Maaukan bagi sistem ini adalah
a
kulit yang
nyaman. Keluarannya
K
a adalah suhhu kulit yanng sebenarny
ya.
e
P
Pada
dasarrnya sistem
m ekonomii dikenal sebagai huukum
Sistem ekonomi.
penawarann dan permiintaan. Dalaam hal ini, tujuan
t
sisteem adalah mempertaha
m
ankan
kestabilan
n harga. Kelluarannya adalah
a
hargaa penjualan dari suatu barang/kom
moditi
tertentu.
m
n bahwa perrmintaan paasar akan beerkurang deengan
Hukum ekkonomi ini menyatakan
naiknya harga
h
barangg. Penawaraan pasar yaang stabil teerjadi jika penawaran
p
sama
dengan peermintaan. Sistem
S
ini melibatkan
m
s
setidaknya
empat unsu
ur yaitu pennawar,
pembeli, penentu haarga dan pasar
p
dimanna barang diperjualbeelikan. Massukan

Bahan Ajarr Dasar Sistem

m Kontrol Teknik
T
Elektrro UNG

dalam sistem ekonomi ini adalah kestabilan harga. Penentu harga menerima
perintah untuk kestabilan harga. Ia memperkirakan suatu harga untuk transaksi
pasar berdasarkan informasi dari transaksi-transaksi yang sudah terjadi. Harga ini
mengakibatkan Penawar menawarkan sejumlah barang dan Pembeli meminta
sejumlah

barang.

Perbedaan

yang

terjadi

antara

penawaran

dan

pembelian/permintaan tersebut adalah tindakan pengendalian sistem ini. Jika

tindakan pengendaliannya tidak nol, artinya penawaran tidak sama dengan
permintaan, maka Penentu harga memulai suatu perubahan harga pasar dalam
arah yang akan membuat penawaran sama dengan permintaan. Dalam hal ini
Penawar dan Pembeli dapat dianggap sebagai umpan balik yang menentukan
tindakan pengendalian.
1.4 Contoh Soal dan Penyelesaian
1. Sebutkan 4 kriteria dalam spesifikasi kontrol.
2. Jelaskan apa yang dimaksud dengan Plant, proses dan sistem!
3. Jelaskan cara kerja sistem kontrol suhu ruang penumpang mobil seperti
pada gambar 1.2.
4. Berikan beberapa contoh sistem pengendalian yang Anda ketahui.
Jelaskan!
5. - Terangkan cara kerja isyarat-isyarat lalulintas biasa yang mengendalikan
aliran lalulintas mobil di persimpangan jalan.
-

Mengapa sistemnya merupakan sistem pengendalian untaian terbuka

(open loop system)?

6. Kembangkan sistem pengendalian untuk mengisi sebuah bak dengan air

sesudah bak itu dikosongkan melalui sebuah keran di dasarnya. Sistem
tersebut harus menutup airnya secara otomatis bila baknya telah terisi.

Bahan Ajar Dasar Sistem Kontrol Teknik Elektro UNG

Gamb
bar 1.2 Konntrol suhu ruuang penum
mpang mobiil
Penyelesaaian :
1. Kriteriaa spesifikasii kontrol :
1.

Penolakan ganngguan

2.

Gaalat keadaann tunak (errror steady sttate)

3.

Kaarakteristik tanggapan transient

t

4.

Sensitifitas terrhadap peru

ubahan paraameter di keendalian.

h
terdirri dari bebberapa
2.a. Plantt adalah seeperangkat peralatan, mungkin hanya
bagian meesin yang beekerja bersaama-sama, yang
y
digunaakan untuk melakukan
m
suatu
operasi terrtentu.
b. Proses
P
adalah operasi atau perkeembangan alamiah yaang berlanggsung
s
secara
kontiinyu yang ditandai
d
oleeh suatu deretan perubbahan kecil yang
b
berurutan
d
dengan
caraa relatif teetap dan menuju
m
ke suatu
s
hasil atau
k
keadaan
akhhir tertentu.
c. Siistem adalahh kombinassi dari beberrapa kompoonen yang bekerja
b
berssamas
sama
dan m
melakukan suuatu sasarann tertentu.
k
suhuu ruang pennumpang mo
obil :
3. Cara keerja sistem kontrol
Gambaar 1.2 menuunjukkan diaagram funggsi kontrol suhu
s
dari ruuang penum
mpang
mobil. Suhu yang dikehendakki, dikonveersi menjadii tegangan, adalah massukan
uhnya dari ruang pen
numpang dikonversika
d
an ke
ke konntroler. Suhhu sesunggu

Bahan Ajarr Dasar Sistem

m Kontrol Teknik
T
Elektrro UNG

tegangan melalui sensor dan dimasukkan kembali ke kontroler untuk

perbandingan dengan masukan. Suhu ruangan dan alih panas radiasi dari
matahari, bertindak sebagai gangguan. Sistem ini menggunakan baik kontrol
umpan balik maupun kontrol umpan ke depan.
Suhu ruang penumpang mobil berbeda cukup besar tergantung pada tempat di
mana ia diukur. Daripada menggunakan banyak sensor untuk pengukuran suhu
dan meratakan nilai yang diukur, adalah lebih ekonomis memasang sedotan
penghembus di tempat di mana penumpang biasanya merasakan suhu. Suhu
udara dari sedotan penghembus adalah petunjuk suhu ruang penumpang dan
ditinjau sebagai keluaran sistem. Kontroler menerima sinyal masukan, sinyal
keluaran dan sinyal dari sensor sumber gangguan. Kontroler mengirimkan
sinyal kontrol optimal ke alat pengatur udara (air conditioner) untuk
mengontrol jumlah udara penyejuk sedemikian rupa sehingga suhu ruang
penumpang sama dengan suhu yang dikehendaki.
4. Beberapa contoh sistem pengendalian :
1. Mekanisme autopilot dan pesawat terbang yang dikendalikannya.
Tujuan sistem ini adalah mempertahankan arah pesawat yang telah
ditetapkan, tanpa terpengaruh oleh perubahan-perubahan atmosfer. Alat ini
melakukan tugas itu dengan terus-menerus mengukur arah pesawat yang
sesungguhnya, dan secara otomatis menyetel sayap-sayap pengendalian
pesawat itu (kemudi, sirip, dan seterusnya) agar arah pesawat yang
sesungguhnya dapat dibuat sesuai dengan arah yang telah ditentukan.
Seorang pilot atau operator yang sebelumnya menyetel autopilot ini, bukan
merupakan bagian dari sistem pengendalian tersebut.
2. Sistem pengendalian biologis dari seseorang yang ingin menjangkau
benda.
Komponen-komponen dasar dari sistem pengendalian ini adalah pikiran,
lengan, tangan dan mata. Pikiran mengirimkan isyarat sistem saraf yang
diperlukan ke lengan dan tangan untuk menjangkau benda itu. Isyarat ini
diperkuat di dalam otot-otot lengan dan tangan, yang bekerja sebagai
penggerak tenaga untuk sistem tersebut. Mata digunakan sebagai piranti

Bahan Ajar Dasar Sistem Kontrol Teknik Elektro UNG

pengindera, yang senantiasa mengumpanbalikkan kedudukan tangan ke

otak. Kedudukan tangan adalah keluaran dari sistem itu. Masukannya
adalah kedudukan benda. Tujuan sistem pengendalian adalah mengurangi
jarak antara keduduka tangan dan kedudukan benda menjadi nol.
5. Lampu lalulintas mengendalikan aliran lalulintas dengan menghadapi
lalulintas secara berturut-turut dalam arah tertentu (misalnya utara-selatan)
dengan sebuah lampu merah (berhenti) dan sebuah lampu hijau (jalan). Bila
satu arah mendapat isyarat hijau, lalulintas persimpangan arah lain (barattimur) mendapat isyarat merah. Sebagian besar selang waktu lampu isyarat
hijau dan merah untuk lalulintas ditentukan lebih dahulu dengan mekanisme
penentuan waktu yang dikalibrasi.
-

Semua sistem pengendalian yang bekerja dengan mekanisme penentuan

waktu yang telah disetel lebih dulu adalah sitem untaian terbuka. Tindakan
pengendaliannya sama dengan masukannya, lamanya waktu merah dan
hijau.

6. Diagram skematik untuk sistem ini dapat dilihat pada Gambar 1.3. Diagram
skematik ini melukiskan sistem pengisian tangki kloset air biasa. Bola
pelampung mengambang di air. Bila air di bak penampungan berkurang maka
bola pelampung tersebut semakin dekat ke dasar bak, maka tali penghubung
akan ikut tertarik bersamaan dengan gerakan bola pelampung sehingga
penyetopnya akan membuka dan air menuju bak penampungan akan mengalir.
Bila baknya penuh, bola pelampung akan terangkat bersamaan dengan naiknya
permukaan air. Hal ini berakibat penyetop akan turun dan menghentikan aliran
air.

Bahan Ajar Dasar Sistem Kontrol Teknik Elektro UNG

Gambarr 1.3. Diagrram skematiik sistem peengisian bakk air

1.5 Daftarr Pustaka

1.

Disteffano, Josepph J., Sisttem Pengenndalian da

an Umpan Balik, Jakkarta:
Erlanggga, 1985.

2.

Kuo, Benjamin, Teknik

T
Kontrol Automaatik, Jakartaa: Prenhallinndo, 1995.

3.

Ogataa, Katsuhikoo, Teknik Koontrol Automatik Jilid 1 edisi 2, Jaakarta: Erlaangga,

1997.

4.

Phillipps, Charless L., Harbbor, Royce D., Sistem

m Kontrol : Dasar-D
Dasar,
Jakartta: Prenhallindo, 1998.

TUGAS
Berikan coontoh satu sistem
s
kenddali. Jelaskaan dengan gambar
g
sertaa fungsi maasingmasing ko
omponen yaang ada.

Bahan Ajarr Dasar Sistem

m Kontrol Teknik
T
Elektrro UNG

10