BAB I

PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang
Sistem pengendalian adalah susunan komponen komponen fisik yang dirakit
sedemikian rupa sehingga berfungsi untuk mengendalikan sistem itu sendiri atau sistem
lain yang berhubungan dengan sebuah proses. Atau dengan pengertian lain sistem
pengendalian adalah suatu proses / pengendalian terhadap suatu atau beberappa besaran
sehingga berada pada suatu harga atau range tertentu. Hampir semua proses dalam dunia
industri membutuhkan peralatan-peralatan otomatis untuk mengendalikan parameter
parameter prosesnya. Otomatisasi tidak saja diperlukan demi kelancaran operasi,
keamanan, ekonomi, maupun mutu produk, tetapi lebih merupakan kebutuhan pokok.
Berbagai macam proses dilakukan untuk menghasilkan suatu produk yang
dikehendaki sesuai dengan standar, sehingga terdapat berbagai macam parameter ataupun
kondisi operasi yang dijaga dan dikendalikan untuk mendapat tujuan tersebut. Parameterparameter tersebut antara lain adalah tekanan (pressure), aliran (flow), suhu
(temperature), ketinggian (level), kerapatan (intensity), dll.
Gabungan kerja dari berbagai alat-alat kontrol dalam proses produksi dinamakan
sistem pengontrolan proses (process control system). Sedangkan semua peralatan yang
membentuk sistem pengontrolan disebut pengontrolan instrumentasi proses (process
control instrumentation). Dalam istilah ilmu kendali, kedua hal tersebut berhubungan
erat, namun keduanya sangat berbeda hakikatnya.
Pengendali ON-OFF dan Pengendali Prosporsional merupakan sistem kendali yang
banyak digunakan dalam proses produksi pada sebuah industri. Didalam makalah ini akan
diperkenalkan secara lebih khusus mengenai kerja sebuah unit control yang dimulai dari
pengendali on-off dan dilanjutkan sampai ke pengendali proporsional
1.2 Rumusan Masalah
1.2.1 Apa yang dimaksud dengan Pengendalian ON-OFF?
1.2.2 Bagaimana prinsip kerja Pengendalian ON-OFF?
1.2.3 Apa yang dimaksud dengan Pengendalian Proporsional?
1.2.4 Bagaimana prinsip kerja Pengendalian Proporsional?
1.2 Tujuan
1.3.1 Mengetahui definisi dari Pengendalian ON-OFF.
1.3.2 Mengetahui prinsip kerja dari Pengendalian ON-OFF.
1.3.3 Mengetahui definisi dari Pengendalian Proporsional.
1.3.4 Mengetahui prinsip kerja dari Pengendalian Proporsional.

BAB II
ISI
2.1 Pengendali ON-OFF
Seperti tercermin pada namanya, pengendali on-off hanya bekerja pada dua posisi,
yaitu posisi on dan posisi off. Dan tidak akan bekerja diantara 0% sampai 100%. Karena
2

kerjanya yang on-off, maka hasil pengendalianya menyebabkan proses variable yang
bergelombang.

Nama lain pengendali ini juga biasa disebut sebagai two-position controller, gap
controller, atau snap controller. Kerja pengendalian on-off seringkali didapat dengan
memanfaatkan dead band suatu process switch. Contoh yang paling mudah adalah
pengendalian suhu pada setrika listrik atau pompa air listrik otomatis. Kedua alat tersebut
bekerja dengan memanfaatkan adjustable dead band pada temperature switch dan pressure
switch.
Kinerja pengendali on-off banyak dipakai disistem pengendalian yang sederhana
karena harganya yang relatif murah. Namun, sayangya tidak semua proses dapat dikendalika
secara on-off karena banyak operasi proses yang tidak dapat mentolerir fluktuasi dari process
variable, sehingga dibutuhkan pengendalian kontinu yang bisa bekerja dari titik 0% hingga
titik 100% yang biasa disebut pengendalian PID (Proportional, Integral, Derivative).
1. Karakteristik
Karakteristik kontroler on off ini hanya bekerja pada 2 posisi, yaitu on dan
off. Kerja kontroler on-off banyak digunakan pada aksi pengontrolan yang
sederhana karena harganya murah. Karena sistem kerja yang digunakan adalah
on- off saja, hasil output dari sistem pengendalian ini akan menyebabkan proses
variabel tidak akan pernah konstan. Besar kecilnya fluktuasi process variabel
ditentukan oleh titik dimana kontroller dalam keadaaan on dan off. Pengendalian
dengan aksi kontrol ini juga menggunakan feedback.
Karena karakteristik kerjanya yang hanya on dan offf, controller jenis on-off
juga sering disebut sebagai two posision controller ,gap controller atau snap
controller .

Syarat utama untuk memakai pengendali on-off bukan untuk menghemat

biaya unit controller melainkan karena proses memang tidak dapat mentolerir
fluktuasi proses variable pada batas-batas kerja pengendalian on-off.
Aksi pengendalian dari controller ini hanya mempunyai dua kedudukan,
maksimum atau minimum, tergantung dari variable terkontrolnya, apakah lebih
besar atau lebih kecil dari set poin. Secara matematik :

2. Fungsi
Tipe Pengendali ON-OFF berfungsi untuk menghasilkan sistem kontrol yang
tetap (discrete).Salah satu contohnya adalah pada saat menyalakan dan mematikan
sebuah motor listrik. Sistem kontrol hanya memiliki dua perintah untuk motor
listrik tersebut, yaitu perintah start dan stop saja. Sedangkan pada sisi motor, ia
juga hanya memiliki dua feedback yaitu motor berputar dan motor berhenti
berputar
Fungsi kontrol ini terbagi menjadi beberapa bagian penggunaan pada sebuah
pembangkit listrik, yaitu:

Pada alat berputar berpenggerak motor seperti kipas, pompa, kompresor, dan
konveyor.

Pada valve dan damper yang berpenggerak motor.

Pada penggerak solenoid seperti shutoff valve pneumatik.

3. Keuntungan dan Kerugian
Keuntungan:
- harganya yang relatif murah.
- System bekerja sesuai yang di inginkan , contohnya pada saklar listrik
Kelemahan :

tidak semua proses dapat dikendalikan secara on-off karena banyak operasi
proses yang tidak dapat mentolerir fluktuasi proses variable pada batas-batas

kerja pengendalian on-off.

Kontroler akan cepat aus dan memakan energy yang banyak
Proses variabel akan bergelombang (berosilasi) dan tidak akan stabil.
Sehingga hanya cocok untuk sistem yang dapat mentolerir fluktuasi variabel
proses.

Keluaran

Daerah
Netral

(-)

E=0

(+)

Kesalahan

Gambar 4.1 Daerah netral on-off kendali

Pengertian daerah netral dapat dijelaskan sebagai berikut.
Misalkan pengendali off pada posisi E = 0 (Gambar 4.1). apabila pengedali off,
peubah yang dikendalikan turun ke bawah harga yang diinginkan galat bergerak
dari E = 0 menuju daerah E yang bertanda (-). Pada saat tepat mencapai titik yang
bertanda (-) pengendali akanon menyebabkan yang dikendalikan mulai naik. Galat
berubah dari titik yang bertanda (-) menuju titik yang bertanda (+). Tepat pada
saat E mencapai titik (+) alat pengendali off, demikian seterusnya. Daerah rentang
bekerjanya alat mulai titik E(-) sampai E(+) disebut Daerah Netral atau Daerah
Diferensial. Makin sempit daerah netral semakin cepat pengendali bekerja dari
posisi on ke posisi off, demikian juga sebaliknya.
2.2 Prinsip Kerja Pengendali
Selain pengendali on-off, ada pengendali yang bekerja secara kontinyu. Artinya,
control valve bekerja dari titik 0% sampai ke titik 100%. Jenis pengendali ini pemakaiannya
lebih banyak dibandingkan dengan pengendali on-off, karena banyak operasi proses yang
tidak dapat mentolerir fluktuasi proses variable yang besar.
Jenis-jenis pengendalian kontinyu:
5

1. Pengendali Proporsional (P)

2. Pengendali Integral (I)
3. Pengendali Diferensial (D)
Ketiga jenis pengendali tersebut memiliki kekurang dan kelebihan masing-masing
sehingga dalam pemakaiannya dipakai dalam bentuk kombinasi seperti, P+I disingkat PI,
P+D disingkat PD, dan P+I+D disingkat PID.
Pada dasarnya, tugas pengendali kontinyu terbagi dalam dua tahap yaitu
membandingkan dan menghitung. Kedua tugas tersebut di dalam diagram kotak diwakili oleh
kerja summing junction dan kerja unit control. Summing junction bertugas membandingkan
measured variable dengan set point, dan unit control bertugas untuk menghitung besarnya
koreksi berdasarkan pada error yang didapat. Jadi error adalah input unit control dan
manipulated variable adalah outputnya.

Dari gambar diatas, dijelaskan bahwa set point diproduksi oleh controller itu sendiri,
yang besarnya dapat diatur dengan memutar knop set point yang ada pada controller.
Controller menerima sinyal measurement variable dibagian input dan menghasilkan sinyal
manipulated variable di bagian output. Karena ketentuan itulah, sinyal dari transmitter harus
selalu disambung ke input dan sinyal yang menuju control valve harus selalu disambung ke
output.
2.3 Pengendalian Proporsional
Pengendali proposional memiliki keluaran yang sebanding atau proposional
dengan besarnya sinyal kesalahan (selisih antara besaran yang diinginkan dengan
harga aktualnya). Secara lebih sederhana dapat dikatakan, bahwa keluaran Pengendali
6

proporsional merupakan perkalian antara konstanta proporsional dengan masukannya.

Perubahan pada sinyal masukan akan segera menyebabkan sistem secara langsung
mengubah keluarannya sebesar konstanta pengalinya.
Pengendali proporsional memiliki 2 parameter, pita proporsional (proportional
band) dan konstanta proporsional. Daerah kerja kontroller efektif dicerminkan oleh
Pita proporsional, sedangkan konstanta proporsional menunjukkan nilai faktor
penguatan terhadap sinyal kesalahan, Kp.
Bagian atau komponen mode pengendali ini menyatakan error yang terjadi
sebanding antara setpoint dan harga terukur. Sebanding ini dinyatakan sebagai harga
konstanta proporsional (Kp) ketika sinyal regulasi mencapai 100% atau pneumatic
terbuka penuh, error mencapai level saturasi(jenuh), penambahan error tidak akan
meningkatkan sinyal regulasi
Disini perlu diketahui range interval error agar sinyal regulasi dapat beroperasi
antara 0%-100%. Range variasi error dinyatakan sebagai proporsional band, atau pita
proporsional. Apabila error, e antara 0-pb , maka peran harga sinyal regular, x adalah
X= e.PB
Semakin besar PB semakin kecil keluaran controller (x) untuk error yang
sama, dengan kata lain , semakin rendah gain proporsional kontroller. Sistem
pengendalian yang hanya menggunakan mode proporsional ini mempunyai ketentuan
berikut :
a. Error tidak dapat dieliminasi (dikurangi) dan sulit mencapai setpoint
b. Adanya error sisa (residu) yang disebut OFF SET yang bertambah dengan
bertambanhnya PB
Kontroller ini juga lebih dikenal sebagai gain / penguatan . Pertambahan harga
Kp akan menaikkan penguatan sistem sehingga dapat digunakan untuk memperbesar
kecepatan tanggapan dan mengurangi ess atau error steady state (penyimpangan
dalam keadaan mantap). Pemakaian alat kendali tipe proporsional ini sering tidak
memuaskan karena penambahan Kp selain akan membuat sistem lebih sensitif tetapi
juga cenderung mengakibatkan ketidakstabilan . Disamping itu penambahan harga K p
terbatas dan tidak cukup untuk mencapai tanggapan sampai suatu harga yang
diinginkan. Kenyataannya dalam mengatur harga Kp terdapat keadaan-keadaan yang
bertentangan . Di satu pihak diinginkan mengurangi e ss sebanyak mungkin tetapi hal
ini akan mengakibatkan osilasi bagi tanggapan yang berarti memperlama setting
time sedangkan dipihak lain tanggapan terhadap setiap perubahan masukan harus
7

terjadi secepat mungkin tetapi dengan lonjakan dan osilasi sekecil mungkin.
Tanggapan yang cepat memang dapat diperoleh dengan memperbesar K p tetapi hal ini
juga akan mengakibatkan ketidakstabilan sistem.
Hubungan antara pita proportional (PB) dengan konstanta proportional (KP)
ditunjukkan sbb :
PB = (1 / KP ) X 100%
Gambar berikut ini merupakan grafik hubungan antara PB, keluaran kontroller
dan kesalahan yang merupakan masukan kontroller. Ketika konstanta proportional
semakin tinggi , pita proportional menunjukkan penurunan yang semakin kecil,
sehingga lingkup kerja yang dikuatkan akan semakin sempit.

Ciri ciri kontroller proportional harus diperhatikan ketika kontroller tersebut

diterapkan pada suatu sistem. Secara eksperimen, pengguna kontroller proportional
harus memperhatikan ketentuan ketentuan berikut ini:
1. Kalau nilai Kp kecil, kontroller proportional hanya mampu melakukan koreksi
kesalahan yang kecil, sehingga akan menghasilkan respon sistem yang lambat
2. Kalau nilai Kp dinaikkan, respon sistem menunjukkan semakin cepat mencapai
keadaan mantapnya
3. Namun, jika nilai Kp diperbesar sehingga mencapai harga yang berlebihan , akan
mengakibatkan sistem bekerja tidak stabil, atau menyebabkan sistem akan berisolasi.
8

Gambar Respon Sistem sebelum diberi Kp dan setelah diberi Kp

Sebelum

Sesudah

Pada kendali proporsional, aktuator akan mengerjakan tenaga koreksi yang

proporsional dengan besarnya tingkat kesalahan (error) yang terjadi, seperti yang
dinyatakan pada persamaan 1.1
(1.1)
dimana:
Output = keluaran pengendali dalam bentuk kendali proporsional (mis. gaya koreksi)
KP

=konstanta

untuk

sistim

kendali

proporsional,

disebut

gain

E = error, selisih antara nilai variabel yang dikendalikan yang diinginkan dengan nilai
aktual yang terjadi.
9

BAB III
PENUTUP
3.1 Kesimpulan
Pengendali On-Off merupakan bagian dari sistem control yang bekerja pada dua
posisi, yaitu posisi on dan posisi off. Pengendali On-Off berfungsi untuk menghasilkan
sistem kontrol yang tetap (discrete. )

10

Keuntungan dari pengendali On-Off adalah biayanya yang murah,dan sistem bekerja
sesuai yang diinginkan. Sedangkan kerugiannya antara lain tidak semua proses dapat
dikendalikan secara on-off , kontroler akan cepat aus dan memakan energy yang banyak dan
proses variabel akan bergelombang (berosilasi) dan tidak akan stabil.
Pengendali proposional memiliki keluaran yang sebanding atau proposional dengan
besarnya sinyal kesalahan (selisih antara besaran yang diinginkan dengan harga aktualnya).
Pengendali proporsional memiliki 2 parameter, pita proporsional (proportional band)
dan konstanta proporsional. Daerah kerja kontroller efektif dicerminkan oleh Pita
proporsional, sedangkan konstanta proporsional menunjukkan nilai faktor penguatan terhadap
sinyal kesalahan, Kp. Kelebihan Pengendalian proporsional adalah Sederhana dan desain
mudah, Respon cepat sedangkan kekurangan nya adalah terjadi Offset dan terjadi Osilasi .

DAFTAR PUSTAKA
Andiero. 2010. Dasar-Dasar Kontrol PID. http://www.andisunesia.com/2010/06/dasardasar-kendali-pid.html diakses pada 27-04-2015
Anonim. 2012. Controller. http://labkontrol.blogspot.com/2012/09/controller-p-pengendaliproportional.html diakses pada 27-04-2015
11

Gunterus, Frans. 1977. Sistem Pengendalian Proses. Salatiga.

Thathit. 2010. Jurnal Praktikum Pengendalian ON-OFF.
https://thathit.wordpress.com/2010/03/31/jurnal-praktikum-pengendalian-on-off/ diakses
pada 27-04-2015

12