BAB 2

Kontroler PID

2.1.

Teori Dasar Sistem Kontrol

Diagram blok sistem kontrol sederhana sederhana diberikan oleh Gambar

2.1. Kontrol automatik membandingkan harga yang sebenarnya dari keluaran

plant dengan harga yang diinginkan (r(t)), menentukan deviasi (e(t)), serta
menghasilkan sinyal kontrol untuk mengurangi deviasi sampai nol atau sangat
kecil. Cara kontroler automatik bekerja untuk menghasilkan sinyal kontrol disebut
aksi pengontrolan2).

r(t) +

e(t)

Kontroler

Plant

_
Gambar 2.1 Diagram Blok Sistem Kontrol Sederhana

Secara garis besar kontrol automatik dibagi dua yaitu kontroler

konvensional dan kontroler cerdas. Kontroler konvensional terdiri dari kontroler
on-off, kontroler Proporsional (P), kontroler Proporsional-Derivatif (PD),
kontroler Proporsional-Integral (PI), dan kontroler Proporsional-Integral-Derivatif
(PID). Kontroler PID merupakan kontroler yang paling baik di dalam klasifikasi
kontroler konvensional.

Kontroler cerdas terdiri dari neural network, fuzzy logic, dan algoritma
genetika. Algoritma genetika merupakan jenis kontroler yang baik untuk
diaplikasikan dalam pencarian solusi sistem dari permasalahan.

2.2.

Kontroler Proporsional

Gambar 2.2 Diagram blok kontroler proporsional

Kontroler proporsional (P) merupakan kontroler dengan menggunakan

penguatan murni KP3). Untuk kontroler proporsional, hubungan antara keluaran
kontroler m(t) dan sinyal kesalahan penggerak e(t) adalah
M(t) = KpE(t)

(2.1)

M(s) = KpE(s)

(2.2)

M(s)
= KP
E(s)

(2.3)

dengan M(s) dan E(s) adalah transform Laplace dari m(t) dan e(t), secara
berurut2).
Kontroler proporsional memiliki karakteristik: mempercepat proses,
Tidak merubah orde proses, meningkatkan overshoot, tidak menghilangkan
offset4).

2.3.

Kontroler Proporsional Derivatif (PD)

Gambar 2.3 Diagram blok kontroler PD

Aksi pengontrolan PD didefinisikan sebagai didefinisikan dengan

persamaan berikut
m(t ) = K p e ( t ) + K pTd

de ( t )
dt

M (s)
= K p (1 + Td s )
E (s)

(2.4)

(2.5)

dengan KP adalah kepekaan proporsional (penguatan) dan Td adalah waktu

derivatif. Keluaran dari kontroler PD sebanding dengan laju perubahan sinyal
kesalahan penggerak sehingga aksi kontrol ini sering disebut sebagai kontrol laju
(rate control). Waktu derivatif Td adalah selang waktu bertambah majunya respon
aksi kontrol proporsional yang disebabkan oleh aksi laju2). Kontroler PD tidak
mengubah orde proses, tidak menghilangkan osilasi, tidak menghilangkan offset,
mengurangi osilasi keluaran, mengurangi overshoot4).

2.4.

Kontroler Proporsional Integral (PI)

Gambar 2.4 Diagram blok kontroler PI

Aksi kontrol PI didefinisikan oleh persamaan berikut

t

K
m(t ) = K P e(t ) + P e(t ) dt
Ti 0

(2.6)

M ( s)
1
= K P 1 +

E ( s)
Ti s

(2.7)

dengan Ti adalah waktu integral. Kebalikan dari waktu integral Ti disebut laju
reset. Laju reset adalah banyaknya pengulangan bagian proporsional dari aksi
pengontrolan per menit2). Kontroler PI mempunyai karakteristik: menghilangkan
offset, mempercepat proses, tetapi menimbulkan osilasi4).

2.5.

Kontroler Proporsional-Integral-Derivatif (PID)

Gambar 2.5 Diagram blok kontroler PID

Kontroler PID merupakan gabungan dari kontroler proporsional, integral,

dan derivative. Persanaan kontroler dengan aksi gabungan diberikan oleh
persamaan

1
M ( s) = K P 1 + TD s +

Ti s

(2.8)
t

de(t ) K P
m(t ) = K P e(t ) + K PTD
+
e(t ) dt
dt
TI 0

m(t ) = K P e(t ) + K I e(t )dt + K D

de(t )
dt

M (s) = K P + K D s + I
s

Dengan K I =

(2.9)

(2.10)

(2.11)

KP
, dan K D = K P * TD 2).
TI

Kontroler PID memiliki keunggulan dibandingkan kontroler konvensional

jenis lain karena karakteristik dari kontroler PID merupakan gabungan dari
karakteristik dari kontroler-kontroler yang dimiliki oleh kontroler P, kontroler PD,
dan kontroler PI.

2.6.

Aturan Ziegler-Nichols dalam Pencarian Parameter Kontroler PID

Ziegler dan Nichols mengemukakan aturan dalam menentukan nilai

penguatan proporsional Kp, waktu integral Ti, dan waktu derivatif Td, berdasarkan
pada karakteristik respon transien dari sebuah plant.
Pertama kali diset Ti =

dan Td = 0. Dengan menggunakan kontroler

proporsional Kp dinaikkan dari nol sampai mencapai nilai kritis Kcr dimana output

c(t) mulai menunjukkan osilasi. Penguatan kritis Kcr berpasangan dengan perioda
kritis Pcr yang ditentukan dari eksperimen seperti ditunjukkan pada gambar 2.6
C(t)

Gambar 2.6 Osilasi dengan perioda Pcr

Ziegler dan Nichols menyarankan bahwa nilai parameter Kp, Ti, dan Td,
sesuai dengan nilai yang diberikan dalam Tabel 2.15)

Tabel 2.1

Aturan penataan (tuning) Zieger-Nichols berdasarkan pada

penguatan kritis Kcr dan perioda kritis Pcr

Jenis Kontroler

Kp

0.5Kcr

PI

0.45Kcr

1
Pcr
1.2

PID

0.6Kcr

0.5Pcr

0.125Pcr

Ti

Td
0