Kontrol Otomatis

I. PENDAHULUAN
1.1.

Definisi SP (Sistem Pengendalian)

Sistem Pengendalian didefinisikan sebagai suatu teknologi yang berkaitan dengan

aplikasi mekanik, elektronik dan sistem yang berbasis komputer (komputer, PLC atau
mikro). Semuanya bergabung menjadi satu untuk memberikan fungsi terhadap
manipulator (mekanik) sehingga akan memiliki fungsi tertentu.
1.2. Penggolongan SP
Sistem kendali digolongkan menjadi dua golongan dasar yaitu kendali jerat
tertutup dan sistem kendalai jerat terbuka
a. Sistem kendali jerat tertutup / berumpan balik apabila aksi kendalinya dipengarui
oleh variable keluarnya.
b. Sistem kendali jerat terbuka apabila aksi kendalinya tidak dipengaruhi oleh variabel
keluarannya..

Masukan

Proses

Kontroler

Keluaran

Elemen ukur

a. Sistem lup tertutup

Masukan

Proses

Kontroler

Keluaran

b. Sistem lup terbuka

.

Kontrol Otomatis
1.3. Beberapa contoh ilustrasi sistem kontrol otomatis
A. Untuk lup tertutup
a. Sistem Kontrol Tekanan
Kontroler

Elemen
pengukur
tekanan

Cerobong
Tungku

Aktuator
Minyak

Pembakar

Udara

Damper

Gambar 1.1 . Sistem kontrol tekanan

.b. Sistem Kontrol Permukaan Cairan

Katup
pneumatik

Kontroler

Aliran
masuk

Aliran keluar

Gambar 1.2. Sistem kontrol permukaan cairan

B. Untuk lup terbuka

a. Sistem Kontrol Swa-kerja
Air

Gambar 1.3 . Sistem kontrol swa-kerja

2

Kontrol Otomatis
b. Sistem Kontrol Kecepatan
Titik
setel

Uap

Ke mesin

Gambar 1.4. Sistem kontrol kecepatan

Teknik Kontrol Otomatis

II.Peristilahan Dalam Sistim Pengendalian
2.1. Diagram blok dasar
Diagram blok adalah suatu pernyataan gambar yang ringkas dari hubungan
sebab dan akibat antara masukan dan keluaran dari suatu sistim fisis.

Blok
Masukan

Keluaran

2.2. Diagram blok umpan balik

Blok-blok yang menyatakan berbagai komponen suatu system pengendalian
dihubungkan dengan cara yang mencirikan hubungan fungsional di dalam system itu.

Masukan

Elemen
pengendali
g1

Gangguan
u

Variabel
Termanipulasi

Plant
g2

Keluaran
c

b
Isyarat umpanbalik

Elemen
umpan-balik
h
2.3. Peristilahan dalam diagram blok umpan balik
- Plant g2 disebut sistim terkendali,adalah benda, proses atau mesin besaran
atau keadaan tertentu harus dikendalikan.
- Elemen pengendalian g1 disebut pengendali adalah komponen yang diperlukan
untuk membangkitkan isyarat pengendalian yang tepat m yang diterapkan ke
plant tersebut

Teknik Kontrol Otomatis

- Elemen umpan balik h adalah komponen yang diperlukan untuk menetapkan
hubungan fungsional antara isyarat umpanbalik primer b dan keluaran
terkendali c
- Masukan acuan r adalah isyarat luar yang diterapkan ke sistem pengendalian
umpan balik untuk memerintahkan tindakan tertentu dari plant tersebut
- Keluaran terkendali c adalah besaran atau keadaan plant yang dikendaliak
- Isyarat umpan balik primer b adalah isyarat yang merupakan fungsi dari
keluaran terkendali c
- Isyarat penggerak e yang disebut tindakan pengendalian adalah jumlah aljabar
dari masukan acuan r ditambah atau dikurangi umpan balik primer b
- Variabel termanipulasi m adalah besaran atau keadaan yang diterapkan oleh
elemen pengendalain g1 ke plant g2
- Gangguan u adalah isyarat masukan yang tak diinginkan yang mempengaruhi
harga dari keluaran terkendali c
- Lintasan maju adalah lintasan transmisi dari isyarat penggerak e ke keluaran
terkendali c
- Lintasan umpan balik adalah lintasan transmisi dari keluaran terkendali c ke
isyarat umpan balik primer b
2.4. Tujuan penggunaan sistem kendali otomatik
a. Melindungi keselamatan pekerja dan peralatan
b. Menjaga kualitas produk dan meminimumkan biaya
c. Peraturan lingkungan
d. Pembatasan saat operasi
2.5. SISO DAN MIMO
Sisitem kendali yang sederhana dengan keluaran tunggal dikendaliakn oleh
masukan tunggal dan sistim ini disebut SISO (single input single output). Suatu sistem
kendali yang mempunyai lebiih dari satu masukan dan keluaran disebut MIMO (multi
input multi output) atau sistem multi variabel.
.

Teknik Kontrol Otomatis

Batas kecepatan
Masukan

Gangguan

Keluaran

Stir
Jenis
kendali

Mobil

Penggerak

Rem
Penggerak

Pedal gas

Arah

Gambar 2.1.Sistim kendali MIMOpengemudi mobil

2.6. Prosedur perancangan sistem kendali otomatik

Prosedur dasar dalam perancangan sistem kendali dengan metode analitis.
Yaitu:
a. Penentuan spesifikasi kinerja
b. Perancangan pada tingkat konseptual
c. Pembuatan model matematik
d. Modifikasi daniterasi
e. Pembuatan dan pengujian

Teknik Kontrol Otomatis

III. Aktuator
Aktuator adalah alat penggerak dari suatu sistem otomasi. Macam-macam
aktuator adalah:
3.1. Aktuator linier
a. Silinder Penggerak Tunggal (Single Acting Cylinder)
Pada silinder penggerak tunggal hanya dapat menghasilkan kerja dalam satu
arah sedangkan untuk mengembalikan torak ke posisi awal dengan pegas yang
terpasang tetap dengan kecepatan
8 cukup tinggi.
4

Gambar 3.1. Silinder Penggerak Tunggal: (1. Silinder barel, 2.

tutup,

3.tutup

bearing,

4.batang torak, 5.sealing ring, 6.bearing, 7. Scraping ring, 8.duoble packing, 9. Pegas,)

b.Silinder Penggerak Ganda (Double Acting Cylinder)

1
9

6
3

1
Gambar 3.2. Silinder Penggerak Ganda (1. Silinder barel, 2. Tutup, 3.tutup bearing, 4.
Batang torak, 5. Sealing ring, 6. Bearing bush, 7. Scraping ring, 8. Duoble packing, 9,
round cord ring, 10.saluran udara,)

Teknik Kontrol Otomatis

Dengan memberikan udara bertekanan pada satu sisi piston, satu sisi yang lain
akan terbuka ke atmosfer. Silinder kerja ganda tidak memiliki pegas pengembali. Dua
saluran udara berfungsi untuk saluran pengembangan dan saluran masukan.

Gambar 3.3. Bentuk-bentuk silinder penggerak ganda

3.2.Aktuator rotari
Pada actuator ini udara bertekanan menggerakkan sudu-sudu yang ada didalam
rumah actuator, sehingga akan bergerak berputar secara rotasi.

Gambar 3.4. Actuator rotari

Teknik Kontrol Otomatis

3.3 Katup (Valve)
Katup berfungsi untuk mengatur arah aliran maupun tekanan fluida kerja, dimana pada
umumnya katup mempunyai dudukan berbentuk bola atau piringan.
Macam-macam katup:
a. Katup 3/2 dengan Penggerak Tuas Rol Pengembali Pegas

Posisi Off

Posisi On

Gambar 3.5. Katup 3/2 dengan Penggerak Tuas Rol

b. Katup Berpenutup Relief (Throttle Relief Valve)

Katup ini dikenal juga sebagai katup pengatur kecepatan satu arah
aliran. Katup-katup ini digunakan untuk mengatur kecepatan pada silindersilinder pneumatik.

Baut
Penyetel

Sal. Udara
Masuk

Sal. Udara
Keluar

Gambar 3.6 Katup kontrol aliran satu arah

Teknik Kontrol Otomatis

c. Katup 5/2 Solenoid Ganda
Solenoid bekerja berdasarkan prinsip dasar Elektromagnet, apabila
konduktor (kabel tembaga) dibentuk menjadi lilitan (koil) dan arus listrik
mengalir melalui konduktor, maka akan terjadi electromotive force (EMF).
Suplai tenaga elektrik yang dibutuhkan bisa diperkecil. Dalam sirkuit dengan
rangkaian aksi yang komplek, posisi silinder ditahan tanpa membutuhkan
susunan saklar yang menyulitkan, untuk mengunci katup dan posisi silinder.

Y1
aktif

Y
1

Y2
aktif

Gambar 3.7. Katup 5/2 dengan Penggerak Solenoid

3.4 Motor listrik

Pada sistem elektrik motor listrik adalah salah satu elemen penggerak (alat
aktuasi), dengan mengubah energi listrik menjadi energi mekanik. Terdapat tiga jenis
motor listrik dalam hal perbedaan penggunaannya, yaitu:
a. Motor AC, dioperasikan oleh arus listrik bolak-balik
b. Motor DC, dioperasikan oleh arus listrik searah.
c. Motor Stepper, dioperasikan oleh pulsa-pulsa listrik.

10

Teknik Kontrol Otomatis

Pada prinsipnya, motor listrik mengubah dari elektrik menjadi tenaga gerak .
Setiap motor mempunyai dua bagian dasar, yaitu:
a. Stator ini menghasilkan medan magnet, baik yang dibangkitkan dari sebuah
koil ( electromagnet )
b. Rotor ini berupa sebuah koil dimana arus listrik mengalir.

Gambar 3.8. Motor Listrik

(1.celah ventilasi, 2.stator, 3.rotor, 4.komutator, 5. Katrol

penggerak dan kipas, 6.sikat penyedia arus, 7.koil medan, 8.bantalan peluru)

Karakteristik dasar dari sebuah motor, yaitu :

a. Daya Motor
Dalam kaitannya dengan motor listrik, perlu dibedakan antara daya listrik
dengan daya mekanik.

b. Kecepatan Putar Motor

Kecepatan rotasi atau putaran motor yang biasanya dinyatakan dalam rpm (rotation per
minute) adalah penghubung antara daya dan torsi yang akan mempengaruhi
penggunaan daya dari motor .

11

Teknik Kontrol Otomatis

IV. SENSOR
4.1. Pengantar tentang sensor
Sensor adalah suatu alat yang berfungsi sebagai penangkap isyarat tentang
status mesin atau proses dari suatu system.
Ada beberapa hal yang diperlukan sebagai pertimbangan untuk memilih suatu sensor
antara lain:
- Ketepatan

- Kemampuan beradaptasi

- Keandalan dan Ketahanan

- Pemasangannya

- Kecepatan reaksi.

atau

cara

penempatannya

- Perasaan

- Material Konstruksi

- Siklus tiap unit per satuan

- Harga
- Layanan pasca jual

waktu
- Resolusi

Sensor yang paling umum digunakan antara lain:

Saklar posisi elektro-mekanik-

Sensor

proksimiti

optik
-

Sensor proksimiti magnet

Sensor induktif

Sensor

Sensor kapasitif

Teknik

- Sensor ultrasonik

pneumatik
koneksi dan sirkuit
Jenis isyarat yang dihasilkan antara lain:

Keluaran Biner; berupa isyarat elektronik YA atau

TIDAK (On or Off).

Keluaran Analog; volatse dan tegangan.

Keluaran serial: keluaran serial (RS-232C, RS-422A, RS-485, profibus, fieldbus, ASI).

4.2.Jenis Sensor

12

Teknik Kontrol Otomatis

Sensor-sensor yang mendeteksi ya atau tidaknya suatu object yang disebut sensor
Biner yang hanya dapat menentukan "YA" atau "TIDAK" status, yang memberi satu
"ON" atau " OFF".
a.Saklar posisi elektro- mekanik
Desain tersebut tergantung pada tegangan arus listrik relatif tinggi yang dapat
dipancarkan. Batas dari saklar mikro mekanis sekitar 1 sampai 15 mikron.

Gambar 4.1. Sensor saklar elektro-mekanik

b. Sensor proksimiti magnet

Sensor proksimiti magnet bereaksi ke medan magnet permanent dan elektro
magnet. Sensor proksimiti sering mempunyai dioda yang memancarkan cahaya untuk
mengindikasikan status operasi.

13

Teknik Kontrol Otomatis

Gambar 4.2. Sensor proksimiti magnet

c. Sensor Induktif
Komponen penting pada sensor induktif

diantaranya: osilator, rectifier

demodulator, bistable amplifier dan sensor output. konduktor, dihubungkan ke pemindah

aliran listrik yang masih aktif, maka akan terjadi aliran pusaran, dimana energinya
berasal dari osilator.
d. Sensor Kapasitif
Sensor jenis ini beroperasi pada pengukuran dari perubahan kapasitas listrik dari
kapasitor didalam sirkuit LC resonansi dengan mendekati dari berbagai bahan.

Gambar 4.3. Sensor capacitive switch

e.Sensor Optik
Sensor optik merupakan gabungan optik dan elektronik untuk memeriksa objek
menggunakan sinar merah / inframerah dengan alat LEDs. Alat ini kecil dan kuat
mempunyai daya tahan yang lama dan mudah diatur. Sensor optik terdiri dari 2 bagian
utama : pemancar dan penerima.
Sensor optik tembus cahaya terdiri dari perlengkapan rakitan pemancar dan komponen
penerima dimana jarak yang lebar dapat diwujudkan. Keuntungan sensor tembus

14

Teknik Kontrol Otomatis

cahaya adalah :( tahan uji karena sinar permanen ,jarak lebar, dapat mendeteksi benda
kecil dari jarak yang jauh, sangat sensitive, dapat menangkap objek yang bergerak
cepat, bersifat reflek, pantulan)

Gambar 4.4 . Reaksi dari sensor optik tembus cahaya

Sensor optik pembalik (pemantul) sinar pemancar dan sinar penerima

pemasangannya pada satu tempat. Keuntunganya: (tahan uji karena cahaya permanen
sebelum dioperasikan, pemasangan yang sederhana dan mudah diatur, benda dapat
dipantulkan , jarak lebih besar disbanding sensor difusi)
Kekurangan sensor pembalik : (transparan, cahaya harus tepat ,pemantulan objek harus
tersusun )

Gambar 4.5 . Monitoring dan perhitungan benda oleh sensor optik

pembalik

f. Sensor Ultrasonik

15

Teknik Kontrol Otomatis

Prinsip operasional dari sensor ultrasonik adalah berdasar pada pancaran dan
pantulan dari gelombang-gelombang akustik antara benda dan penerima. Sensor ini
dibagi menjadi tiga bagian utama yaitu tansduser ultrasonik, unit penilai, dan tahap
keluaran ( hasil ).
Aplikasi pemakaian

sensor

Ultrasonik : ( fasilitas tempat penyimpanan, sistem

transport, industri makanan, logam, kaca dan proses pengolahan plastik, pemantauan
sebagian besar dari bahan-bahan)

Gambar 4.6. Wilayah Deteksi Sensor Ultrasonik

Contoh Aplikasi
Sensor ultrasonik digunakan untuk tingkat pengisian pada Silos, untuk kendali trolly).
Ilustrasi yang diikuti ditunjukkan beberapa contoh tambahan :

16

Teknik Kontrol Otomatis

Gambar 4.7. Aplikasi sensor ultrasonik

g. Sensor Pneumatik
Dengan sensor pneumatik, keadaan atau ketiadaan objek terkait dengan
hilangnya kontak sensor melalui air jet. Ketika sebuah objek memperlihatkan suatu
tanda perubahan tekanan , dimana dapat diolah lebih lanjut.

Gambar 4.8. Sensor Pneumatik

Manfaat dari sensor ini adalah: ( keamanan dalam pengoperasiannya di

lingkungan berdebu, suhu ambient yang tinggi, didaerah dengan bahaya ledakan,tidak
terganggu oleh pengaruh magnetic dan gelombang suara, transparan terhadap cahaya).
Jenis-jenis sensor pneumatic adalah:
a. Sensor tekanan balik ( Nozzle Tekanan Balik )
b. Sensor Refleks
Penggunaan sensor pneumatic pada: (pengukuran kecepatan pengiriman terhadap
lapisan (lapisan plastic) untuk pencetakan lapisan sutera, pengawasan terhadap
peralatan , memeriksa lubang setelah operasi pengeboran, pengujian piringan keramik
uji coba untuk tingkat kehalusan setelah pembakaran).

17

Teknik Kontrol Otomatis

Gambar 4.9. Memeriksa bor yang rusak terkait dengan penghalang udara.

Gambar 4.10. Pengawasan tingkat pengisian dalam hal pipa semprot tekanan balik

Gambar 4.11 . Kontrol tepian pita

4.3.Teknologi koneksi dan Kontak

Tombol keluaran Positif dan Negatif
Biasanya, desain dua proximity sensors adalah dibedakan. PNP ( tombol positif)
dan NPN (tombol negatif). Perbedaan lain adalah P-switching atau tombol positif seperti
halnya N-switching atau tombol negatif proximity sensors biasanya mempunyai sebuah
keluaran transistor PNP.
a. PNP-output
Di dalam kasus proximity sensors arus searah dengan keluaran PNP, keluaran
tersebut dihubungkan ke tenaga positif di bagian saklar(tombol).
b. NPN- Out

18

Teknik Kontrol Otomatis

Di dalam masalah sensor dekat dengan NPN- keluaran , dihubungkan kepada
potensial yang negatif pada status saklar.

V. PROSESOR
5.1. Programmable Logic Controller (PLC)

PLC adalah suatu peralatan elektronik yang bekerja secara digital, yang
didesain untuk peralatan industri, yang menggunakan sebuah memori yang dapat
diprogram untuk penyimpanan internal dari pengguna yang berorientasi pada perintahperintah untuk melakukan fungsi-fungsi khusus, seperti logic, sequencing, timing,
counting, dan arithmetic, untuk mengontrol berbagai input dan output baik berupa digital
ataupun analog.

Gambar 5.1. Modul PLC

Perangkat sistem PLC memiliki ciri-ciri yang tidak dipunyai oleh sistem kontrol lain, yaitu
sebagai berikut:
a.
b.

Pemrograman yang sangat sederhana.

Program dapat diubah tanpa mempengaruhi sistem.

19

Teknik Kontrol Otomatis

c.

Lebih ringkas, murah dan lebih mudah pengaturannya dibandingkan dengan

d.

sistem kontrol relay.

Sederhana dan murah dalam perawatannya.

5.2 Prinsip Kerja PLC

Gambar 5.2. Prinsip kerja PLC

Pada prinsipnya sebuah PLC melalui modul input bekerja menerima data-data
berupa sinyal dari peralatan input luar (external input device) dari sistem yang dikontrol.
Komponen-Komponen PLC
PLC terdiri dari beberapa komponen, yaitu:
a)

Hardware

b)

Software

c)

Programmer

20

Teknik Kontrol Otomatis

Gambar 5.3. Komponen PLC

a. Hardware
Hardware dari rangkaian PLC adalah Modul Input/Output (I/O) yang terdiri
dari dua bagian yaitu modul input dan modul output.
Modul Input dari sebuah PLC adalah modul yang merupakan penghubung dari
sensor-sensor. Modul Input memiliki fungsi-fungsi penting sebagai berikut:

Mampu mendeteksi dan menyaring sinyal dengan baik.

Mengubah sinyal kontrol menjadi sinyal logika.

Melindungi komponen elektronik yang sensitif dari tegangan balik.

Modul Output menghubungkan sinyal dari programmer menuju elemen kendali

terakhir yaitu actuator. Fungsi utama dari modul output:
Mengubah sinyal logika menjadi sinyal kontrol.

Melindungi komponen elektronik sensitif dari tegangan balik dari

perangkat komputer.

Melindungi modul ouput dari hubungan arus pendek dan beban

berlebih.

Meningkatkan daya untuk aktuasi dari elemen kendali akhir utama

yaitu silinder pneumatik

b Software
Software yang dimaksudkan adalah bahasa pemrograman yang dilakukan dalam
membuat program perintah yang digunakan untuk mengotrol sistem pneumatik. Bahasa
pemrograman yang paling dominan digunakan adalah sebagai berikut:
1. Diagram Ladder (tangga) merupakan diagram kontrol pada PLC.

21

Teknik Kontrol Otomatis

Gambar 5.4. Diagram Tangga (Ladder Diagram)

Keterangan:
A : Masukan / tombol start
B : Normally closed (NC)
C : Normally open (NO)
X : Keluaran /relay
Y : Keluaran/relay
. Pada penggambaran diagram tangga dikenal dengan simbol-simbol sebagai
berikut:

Saklar Normally Open (NO), saklar ini menandakan keadaan

saklar

yang

normalnya

pada

posisi

OFF/terbuka,

dan

akan

ON/terhubung jika relai telah dialiri arus listrik.

Gambar 5.5. Simbol NO

Saklar Normally Closed (NC), saklar ini menandakan kedaan

saklar yang normalnya pada kedaan ON/tertutup, jadi jika saklar
tersebut diaktifkan akan menjadi OFF/terbuka.

Gambar 5.6. Simbol NC

Keluaran dapat berupa relay yang akan mengaktifkan kontakkontak NO dan NC.

22

Teknik Kontrol Otomatis

Gambar 5.7.Simbol Keluaran Relay

2. Statement List
Statement List tidak menampilkan bahasa pemrograman secara grafik namun
dideskripsikan dalam bentuk perkataan (verbal).

Contoh :

STEP 1
IF S1 AND A0 THEN SET Y1 RESET Y2
STEP 2
IF A1 THEN SET Y3 RESET Y4

c. Programmer
Programmer dalam sebuah PLC merupakan suatu perangkat berupa komputer
yang terdiri dari monitor, Central Processing Unit (CPU), dan kelengkapannya.
Pemrogram dapat berupa console. Dengan menggunakan perangkat komputer data
akan diolah dalam CPU. CPU mengontrol dan menjalankan semua operasi di dalam
PLC.

Pada

dasarnya

menginterpretasikan

CPU

adalah

sinyal-sinyal

unit

input

dan

yang

berisi

mikroprosesor

melaksanakan

yang

tindakan-tindakan

pengontrolan, sesuai dengan program yang tersimpan di dalam memori. Lalu

mengkomunikasikan keputusan keputusan yang diambilnya sebagai sinyal-sinyal kontrol
ke modul output.

23

Teknik Kontrol Otomatis

VI. SISTIM BILANGAN

6.1. Pengertian sistim bilangan desimal.
Sistem bilangan desimal adalah sistem bilangan yang menggunakan 10 macam
angka dari 0,1, sampai 9. Setelah angka 9, angka berikutnya adalah 1 0, 1 1, dan
seterusnya (posisi di angka 9 diganti dengan angka 0, 1, 2, .. 9 lagi, tetapi angka di
depannya dinaikkan menjadi 1).
angka desimal 123 = 1*102 + 2*101 + 3*100
Sebaliknya dalam sistem computer digital, seluruh proses perhitungan bilangan
dilakukan hanya dengan 2 jenis angka yaitu 0 dan 1. Sistem bilangan ini dikenal dengan
system bilangan binary atau biner.
6.2 Jenis jenis sistem bilangan
a. Sistem angka Desimal (basis 10),
b. Sistem bilangan Biner (basis 2),
c. Sistem bilangan Ocktal (basis 8),
d. Sistem angka Hexadecimal (basis 16)
a. Bilangan Desimal
Bilangan Desimal adalah bilangan dengan basis 10,
disimbulkan dengan 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9.

24

Teknik Kontrol Otomatis

N = a n x 10 n + an-1 x 10 n-1 + . + a1 x 10 1 + a0 x 10 0 + a-1 x 10 -1 + a-2 x 10 -2 +
. + a-n x 10 -n
b. Bilangan Biner
Bilangan Biner adalah bilangan dengan basis 2,
disimbulkan dengan 0, 1
Untuk menjadikan bilangan biner menjadi bilangan desimal
dengan cara sbb:
N = an x 2 n + an-1 x 2 n-1 + . + a1 x 2 1 + a0 x 2 0 + a-1 x 2 1 + a-2 x 2 -2 +. + a-n x 2 -n

c. Bilangan Oktal
Bilangan oktal adalah bilangan dengan basis 8,
disimbulkan dengan 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7
Untuk menjadikan bilangan oktal menjadi bilangan desimal
dengan cara sbb:
N = an x 8 n + an-1 x 8 n-1 + . + a1 x 8 1 + a0 x 8 0 + a-1 x 8 1

+ a-2 x 8 -2 +. + a-n x 8 n

d. Bilangan Hexadesimal
Bilangan hexadesimal adalah bilangan dengan basis 16, disimbulkan
dengan 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, A, b, C, D, E, F
Untuk menjadikan bilangan hexadesimal menjadi bilangan
desimal dengan cara sbb:
N = an x 16 n + an-1 x 16 n-1 + . + a1 x 16 1 + a0 x 16 0 + a-1
x 16 -1 + a-2 x 16 -2 +. + a-n x 16 n
Tabel hubungan antara jenis sistem bilangan
Desimal
0
1
2
3
4

Biner (8 bit)
0000 0000
0000 0001
0000 0010
0000 0011
0000 0100

Oktal
000
001
002
003
004

25

Heksadesimal
00
01
02
03
04

Teknik Kontrol Otomatis

5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16

0000 0101
0000 0110
0000 0111
0000 1000
0000 1001
0000 1010
0000 1011
0000 1100
0000 1101
0000 1110
0000 1111
0001 0000

005
006
007
010
011
012
013
014
015
016
017
020

05
06
07
08
09
0A
0B
0C
0D
0E
0F
10

VII. ALJABAR BOOLEAN

Sebetulnya Aljabar Boolean ini mulai banyak dikenal dan dimengerti pada tahun 1938
ketika Claude E. Shannon, dengan menggunakan prinsip-prinsip Aljabar Boolean,
menulis saru paper dengan judul A Symbolic Analysis of Relay Switching Circuits.
Mengingat cara kerja relay yang hanya bisa on dan of atau ya dan tidak, maka
Aljabar Boolean benar-benar sesuai untuk itu.
Sesuai dengan kaidah matematika, maka suatu bentuk matematik harus mempunyai
tiga hal dasar, yaitu :
a. suatu himpunan elemen atau unsure
b. suatu himpunan operator
c. suatu himpunan aksioma atau postulasi
aljabar Boolean mempunyai himpunan elemen yang terdiri atas :
- konstanta,

yang dua jumlahnya yaitu logic 0 dan logic 1

- variable,

yang menyatakan sifat dan bentuk dari sistem logika tertentu, yang

dinyatakan dengan huruf.

Misalnya :

x = 1 bila x # 0
x = 0 bila x # 1

Aljabar Boolean mempunyai beberapa operator dan yang terpenting adalah :

Operasi AND
Operasi OR
Operasi NOT

26

Teknik Kontrol Otomatis

7.1. Fungsi kebenaran(Truth Fungction)

Bila diamati seseorang yang hendak membeli pakaian di sebuah toko pakaian
wanita. Misalkan orang tersebut menginginkan suatu baju yang bercorak bunga dan
yang berwarna merah. Maka dia dapat mengelompokkan pakaian-pakaian yang ada di
sana menjadi seperti yang diperlihatkan pada Gambar. Dalam gambar dapat dilihat
batas-batas dari kumpulan pakaian dan hanya pada daerah perpotongan antara dua
lingkaran yang menyatakan kumpulan pakaian yang memenuhi syarat, yaitu warnanya
merah dan motifnya bunga. Keadaan serta sifat dari sistem logika ini dapat pula
digambarkan dalam suatu tabel yang dikenal dengan nama Tabel Kebenaran (Truth
Function) sebagai berikut:
No. Pakaian

Warna Merah

ya

tidak

tidak

ya

Motif bunga

tidak

ya

tidak

ya

Pakaian yang diinginkan

tidak

tidak

tidak

ya

Jadi hanya apabila kedua syarat itu dipenuhi, maka jawabannya baru benar atau ya.
7.2 Operator AND
Cerita di atas adalah salah satu contoh dari operasi And. Atau kalau kita hendak
menjalankan mobil, maka kita harus menghidupakan mesin dan memasukkan gigi
versneling. Secara simbolik maka operator And dapat ditulis sebagai berikut :
A.B=C
Tabel kebenaran Operator AND
A.B=0
0.0=0
0.1=0
Operator AND digambarkan didalam symbol elektronik yaitu:
- AND Gates

C = A.B

A 0011
B 0101
C 0001

-AND Circuits : pada rangkaian relay yangmembentuk AND Gate

27

Teknik Kontrol Otomatis

7.2. Hukum AND
Dari pembahasan di depan, maka ada 3 hukum Aljabar Boolean tentang operator
AND yang akan dibahas di sini, yaitu :
A.1 = A ..(1)
A.0 = 0 ..(2)
A.A = A ..(3)
Berapapun harga A, akan menyebabkan harga output akan sama dengan A, bila input
lainnya adalah 1. Hukum kedua berapun hargaA, harga output akan sama dengan 0,
bila input lainnya adalah 0. Hukum yang ketiga untuk dua harga yang sama, yaitu A,
maka harga outputnya adalah sama dengan harga input tersebut. Apabila A = 0, maka
outputnya akan berharga 0 dan apabila harga A = 1, maka harga outputnya juga
berharga 1.
7.3 Operator OR
Penggunaan Operator OR juga cukup banyak digunakan sehari-hari, misalnya
pada kondisi di mana kita dihadapkan pada pertanyaan apabila. Misalnya, apabila saya
datang terlambat atau tidak masuk kantor, maka pasti saya akan ditegur. Apabila saya
tidak belajar dengan baik atau tidak ikut ujian, maka nilai ujian saya pasti jelek.
Secara simbolik maka Operator OR dapat ditulis sebagai berikut :
A+B=C
Artinya, C akan benar bila A atau B benar,
Tabel kebenaran dari Operator OR
A+B=C
00=0
0+1=1
1+0=1
1+1=1
Operator OR digambarkan didalam symbol elektronik yaitu:
-OR Gate

C = A+ B

A 0011
B 0101
C 0111

- OR Circuit : pada operator relay yang membentuk OR Gate

- Exclusive OR Gate jika salah satu dari input dan bukan kedua-duanya adalah 1,
maka outputnya akan berharga 1
28

Teknik Kontrol Otomatis

A

C = A+ B

A 0011
B 0101
C 0110

7.4. Hukum OR
Sama dengan operator AND, maka operator OR mempunyai 3 hukum Aljabar
Boolean yang paling penting, yaitu
A+1 = 1 ..(1)
A+0 = A .(2)
A+A = A (3)
Pembuktian dari hukum pertama. Berapapun harga dari input A, bila input
lainnya adalah 1, maka harga outputnya juga akan 1. Hukum kedua. Bila salah satu dari
input berhagar 0 dan input lainnya adalah A, maka harga dari output akan sama dengan
harga dari A tersebut. Hukum yang ketiga. Bila kedua input memiliki harga yang sama
yaitu A, maka harga dari output juga sama dengan kedua harga A tersebut.
7.5 Operator NOT
Operator NOT pada dasarnya adalah pembalikan dari suatu argument atau
statement.
Misalnya :
Kalau kita kaya, maka kita tidak miskin
Kalau kita miskin, maka kita tidak kaya
Secara simbolik maka operator NOT dapat ditulis dengan huruf yang mempuyai
garis di atasnya :
A = B dan B = A
Artinya ,
Kalau tidak A pasti B atau
Kalau tidak B pasti A
Operator NOT digambarkan didalam symbol elektronik sebagai suatu inverter yaitu :
A

01
A 01
B 10

7.6 Hukum NOT

Beberapa hokum Aljabar Boolean mengenai operator NOT ini adalah :

29

Teknik Kontrol Otomatis

0 = 1 (1)
1 = 0 (2)
bila A = 0 maka A = 1 (3)
bila A = 1 maka A = 0 .(4)
Pembuktian

dari seluruh hukum Aljabar Boolean bahwa hanya ada dua

kemungkinan harga input, yaitu logik 0 atau 1. Kalau inputnya 0, maka outputnya adalah
1 dan sebaliknya apabila inputnya 1 maka outputnya pasti harganya 0. Salah satu
hukum tambahan dari Operator NOT ini adalah sebagai berikut :
A=A
Jadi Inverter dari Invented A adalah A.

7.7 Hukum-hukum Aljabar Boolean

Seperti sistem matematika lainnya, Aljabar Boolean juga memiliki hukum-hukum
dasar. Berdasarkan hukum-hukum dasar tersebut dapat disusun teori-teori yang
kemudian dapat digunakan untuk menyelesaikan masalah-masalah tertentu.
Walaupun hukum-hukum Aljabar Boolean telah dibahas di depan, untuk
memperoleh suatu keutuhan pengertian, maka hukum-hukum tersebut akan dibahas
kembali selengkapnya.
a. Hukum Komplementer
Yang dimaksud dengan komplemen di sini adalah kebalikan atau lawan. Jadi
komplemen dari 1 adalah 0 dan komplemen dari 0 adalah 1. Hukum-hukum komplemen
meliputi :
Hukum (1)

0=1

Hukum (2)

1=0

Hukum (3)

bila

A = 0, maka A = 1

Hukum (4)

bila

A = 0, maka A = 0

Hukum (5)

A=A

b Hukum AND
Ada empat hokum AND yang berlaku, yaitu :
Hukum (6)

A.0 = 0

Hukum (7)

A.1 = A

30

Teknik Kontrol Otomatis

Hukum (8)

A.A = A

Hukum (9)

A.A = 0

Telah didiskusikan hukum (6) sampai dengan hukum (8) dan untuk membuktikan hukum
(9) kita. Apabila A = 0, maka A = 1 dan harga masukan di kedua input adalah 0 dan 1.
Akibatnya harga output adalah 0. Apabila A = 1, maka A = 1 dan hal yang sama terjadi
dengan harga-harga input 1 dan 0, sehingga harga outputnya adalah 0. Maka terbukti
A.A = 0
c.Hukum OR
Ada empat hokum OR yang berlaku, yaitu :
Hukum (10)

A+0=A

Hukum (11)

A+1=1

Hukum (12)

A+A=A

Hukum (13)

A + A = 1

Hukum (10) sampai dengan hokum (12) telah dibahas di depan. A = 0, maka A
= 1. Untuk operator OR, apabila salah satu input 1, maka harga output akan berharga 1.
Apabila A =1, maka cukup satu input yang berharga untuk mendapatkan harga output 1.
d Hukum Komulatif
Hukum Komutatif menyebabkan diizinkannya perubahan posisi dari AND atau
OR, sebagai berikut :
Hokum (14)

A+A= B +A

Hokum (15)

A.B=B.A

Kebenarannya yang membuktikan dibolehkannya penukaran posisi dari AND atau OR

dalam persamaan A + B = B + A. Sedangkan pada Kebenaran yang membuktikan
dibolehkannya penukaran posisi dari AND di dalam persamaan A.B = B.A
e. Hukum Asosiatif
Dengan hokum Asosiatif ini kita dapat melakukan pengelompokkan variablevariabel sebagai berikut :
Hokum (16)

A + (B + C) = (A + B) + C

Hokum (17)

A . (B . C) = (A . B) . C

Hubungan OR antara A dan B menghasilkan (A + B) + C. Hasil hubungan ini

dapat memberikan harga yang sama untuk harga A dan (B + C).

31

Teknik Kontrol Otomatis

f. Hukum Distributif
Hukum distributif ini memungkinkan pemisahan hasil operasi perkalian sebagai
berikut :
Hukum (18)

A . (B + C) = (A . B) + (A . C)

Hukum (19)

A + (B . C) = (A + B) . (A + C)

Hukum (20)

A + (A +B) = A + B

g.Teori De Morgan
Salah satu persamaan yang sangat berguna didalam Aljabar Boolean adalah
Teori De Morgan.yaitu:
-Memungkinkan

penyisihan

/pengeluaran

variable-variabel

yang

berada

dibawah tanda NOT atauInverter :

A+ BC dapat dirubah menjadi A (B + C)
-Memungkinkan transformasi dari bentuk sum-of-product kedalam bentuk
product-of-sum seperti:
ABC +ABC = (A + B + C ) ( A + B + C )
Teori De Morgan menjadi: A.B = A + B

32