Okta Bani, ST, MT

Departemen Teknik Kimia

Universitas Sumatera Utara

Perilaku Dinamik Proses yang

Dikendalikan Secara Umpan Balik
Okta Bani, ST, MT
Departemen Teknik Kimia
USU

Tujuan
Mempelajari kelakuan dinamik proses yang dikendalikan
secara umpan balik

Ekspektasi
Mahasiswa memahami pengaruh suatu sistem pengendali
terhadap kelakuan dinamik suatu proses, dan dapat
mengestimasi sistem pengendali yang cocok untuk suatu
proses

Okta Bani, ST, MT

Departemen Teknik Kimia
Universitas Sumatera Utara

Outline

1.
2.
3.
4.
5.

Diagram blok dan respon rangkaian tertutup

Pengaruh pengendali proprosional
Pengaruh pengendali integral
Pengaruh pengendali derivative
Pengaruh pengendali gabungan

Diagram Blok

Okta Bani, ST, MT

Departemen Teknik Kimia
Universitas Sumatera Utara

Respon Rangkaian Tertutup

Hubungan Input Output

Proses:
Alat ukur:
Pengendali:
Alat kendali akhir:

Respon Rangkaian Tertutup

Fungsi Transfer Keseluruhan (1)

Okta Bani, ST, MT

Departemen Teknik Kimia
Universitas Sumatera Utara

Respon Rangkaian Tertutup

Fungsi Transfer Keseluruhan (2)

Gabungan semua pers. untuk tiap proses menghasilkan:

Respon Rangkaian Tertutup

Penyederhanaan

Respon keseluruhan menjadi:

(s) = Gsp(s) sp(s) + GL(s) (s)
dimana:
Gsp
= GPGfGC/(1 + GPGfGCGm)
= G/(1 + GGm)
GL
= Gd/(1 + GpGfGcGm)
= Gd/(1 + GGm)

Okta Bani, ST, MT

Departemen Teknik Kimia
Universitas Sumatera Utara

Respon Rangkaian Tertutup

Tipe Masalah Pengendalian Umpan Balik

1. Masalah servo
- Gangguan tidak berubah
tetapi set point berubah
- Rumus: (s) = Gsp(s) sp(s)

2. Masalah regulator
- Gangguan berubah tetapi
set point tidak berubah
- Rumus: (s) = GL(s) (s)

Respon Rangkaian Tertutup

Contoh (1)

Perhatikan sistem pengendalian tinggi cairan di atas

Neraca massa:
Transformasi Laplace dalam variabel penyimpangan:

Okta Bani, ST, MT

Departemen Teknik Kimia
Universitas Sumatera Utara

Respon Rangkaian Tertutup

Contoh (2)
Komponen

Catatan

Alat ukur

Variable capacitance differential pressure

transducer dengan p = h

Fungsi Transfer

Pengendali

Pengendali PI

Kerangan
pengendali

Dianggap orde satu

Respon Rangkaian Tertutup

Contoh (3)

Okta Bani, ST, MT

Departemen Teknik Kimia
Universitas Sumatera Utara

Pengaruh Pengendali Proporsional

Perumusan Masalah

Kita akan meninjau pengaruh pengendali proporsional

pada sistem orde satu dan dua
Untuk penyederhanaan diasumsikan:
Gm(s) = 1 dan Gf(s) = 1
Fungsi transfer pengendali proposional:
GC(s) = KC
Respons keseluruhan:

Pengaruh Pengendali Proporsional

Sistem Orde Satu (1)

Model sistem: p

+ y = Kp m + Kd d

Fungsi transfer: (s) =

Diperoleh: GP(s) =

(s) +

(s)

dan Gd(s) =

Respon keseluruhan menjadi:

Okta Bani, ST, MT

Departemen Teknik Kimia
Universitas Sumatera Utara

Pengaruh Pengendali Proporsional

Sistem Orde Satu (2)

Penyederhanaan:

Pengaruh Pengendali Proporsional

Sistem Orde Satu: Kesimpulan

Sistem tetap berorde satu

Konstanta waktu mengecil, respon lebih cepat
Static gain mengecil, nilai respon akhir tidak pernah
mencapai nilai set point baru yang diinginkan
Menghasilkan offset (set point baru nilai respon akhir)
Offset (servo) = 1 =

Okta Bani, ST, MT

Departemen Teknik Kimia
Universitas Sumatera Utara

Pengaruh Pengendali Proporsional

Offset Sistem Orde Satu

Unit step set point

t
Unit step beban

Pengaruh Pengendali Proporsional

Sistem Orde Dua
Untuk sistem orde dua dengan kondisi yang sama, diperoleh:

Okta Bani, ST, MT

Departemen Teknik Kimia
Universitas Sumatera Utara

Pengaruh Pengendali Proporsional

Sistem Orde Dua: Kesimpulan

Sistem tetap berorde dua

Periode alamiah dan faktor peredaman mengecil
Static gain mengecil
Offset (servo) =
Peningkatan nilai Kc menyebabkan:
Faktor peredaman dan periode ayunan berkurang
Overshoot dan decay ratio meningkat

Pengaruh Pengendali Proporsional

Sistem Orde Dua: Pengaruh Kc

KC1 < KC2 < KC3

10

Okta Bani, ST, MT

Departemen Teknik Kimia
Universitas Sumatera Utara

Pengaruh Pengendali Integral

Sistem Orde Satu (1)

Dengan analisis dan asumsi yang sama seperti pada

pengendali proporsional dan mengganti fungsi transfer
pengendali integral:
GC(s) = KC
Respons untuk masalah servo sistem orde satu:

Pengaruh Pengendali Integral

Sistem Orde Satu (2)

Penyederhanaan:

11

Okta Bani, ST, MT

Departemen Teknik Kimia
Universitas Sumatera Utara

Pengaruh Pengendali Integral

Sistem Orde Satu: Kesimpulan

Orde sistem meningkat, respon melambat

Menghilangkan offset
Respon dinamik rangkaian dapat diatur dengan
mengatur harga KC dan I
Peningkatan nilai KC / penurunan nilai I menyebabkan:
Faktor peredaman dan periode ayunan berkurang
Overshoot dan decay ratio meningkat

Pengaruh Pengendali Integral

Pengaruh KC dan I

I3
t

12

Okta Bani, ST, MT

Departemen Teknik Kimia
Universitas Sumatera Utara

Pengaruh Pengendali Derivative

Sistem Orde Satu

Dengan analisis dan asumsi yang sama seperti pada

pengendali proporsional dan mengganti fungsi transfer
pengendali derivative:
GC(s) = KC D s
Respons untuk masalah servo sistem orde satu:

Pengaruh Pengendali Derivative

Sistem Orde Satu: Kesimpulan

Orde sistem tetap

Konstanta waktu efektif, P + KP KC D > P (tanpa
pengendali) artinya respon melambat

13

Okta Bani, ST, MT

Departemen Teknik Kimia
Universitas Sumatera Utara

Pengaruh Pengendali Derivative

Sistem Orde Dua
Untuk sistem orde dua dengan kondisi yang sama, diperoleh:

Pengaruh Pengendali Derivative

Sistem Orde Dua: Kesimpulan

Sistem tetap berorde dua

Periode ayunan alamiah tetap
Faktor peredaman meningkat
Aksi pengendali derivative menyebabkan respon lebih
terredam sehingga perilakunya lebih mantap

14

Okta Bani, ST, MT

Departemen Teknik Kimia
Universitas Sumatera Utara

Pengaruh Pengendali Gabungan

Biasanya dalam bentuk PI atau PID

Pengaruh PI:
Order meningkat
Offset menghilang
KC
>> respon

tetapi overshoot & decay ratio

Pengaruh PID:
Sama seperti PI, kecuali KC mempercepat respon dengan
overshoot hampir tetap dan settling time lebih singkat

Modul: Matlab dengan Simulink 2

SP

Pengendali

Proses

Set point
Step (1, t = 1)
Impuls (1, t = 2)

Control
0,5 / 1 / 2
,

/ /

Process
1
+3
1
2+4 +3

15

Okta Bani, ST, MT

Departemen Teknik Kimia
Universitas Sumatera Utara

Latihan
Tentukan (a) G1, (b) G2, dan (c) G3

G1
G2
G3

Tugas 1 (1)

Rancang sistem pengendali

untuk tinggi cairan h2 proses di
samping. Gunakan:
a. Pengendali PI
b. Gm(s) = Km
c. Gf(s) =

16

Okta Bani, ST, MT

Departemen Teknik Kimia
Universitas Sumatera Utara

Tugas 1 (2)

Buatlah:
1. Gambar diagram blok sistem
2. Persamaan respon keseluruhan
3. Persamaan umum perbesaran statis (static gain)
Pilih variabel yang dimanipulasi:
(a) F1 =
(b) F2 =
(c) F3 =

Tugas 2a
Diagram Blok 2a

17

Okta Bani, ST, MT

Departemen Teknik Kimia
Universitas Sumatera Utara

Tugas 2a

Perhatikan diagram balok 2a. Jika terjadi perubahan set

point-step sebesar 2, kerjakan hal-hal berikut:
(a) Turunkan respon rangkaian dalam domain Laplace
(b) Tentukan respon rangkaian dalam domain waktu
(c) Hitung harga maksimum y(t) dan kapan terjadinya
(d) Hitung offset pada keadaan tunak
(e) Buat sketsa kualitatif dari respon rangkaian tertutup

Tugas 2b
Diagram Blok 2b

18

Okta Bani, ST, MT

Departemen Teknik Kimia
Universitas Sumatera Utara

Tugas 2b

Perhatikan diagram balok 2b. Jika terjadi perubahan set

point-step, kerjakan hal-hal berikut:
(a) Hitung overshoot, decay ratio dan periode osilasi jika:
(1) KC = 1, I = 0,5; (2) KC = 20, I = 0,5; (3) KC = 1, I = 0,1

(b) Bandingkan respon pada (a) dan bahas pengaruh KC

dan I terhadap respon rangkaian tertutup
(c) Buat sketsa respon kualitatif untuk ketiga kasus

Tugas 2c

Untuk proses di Tugas 1, h2 dikendalikan dengan memanipulasi

F1 menggunakan pengendali proporsional. Sistem awalnya
berada pada keadaan tunak dengan F1,ss = 1 ft3/menit dan h1,ss =
h2,ss = 3 ft. Tentukan konstanta pengendali agar:
(a) Respon terredam kritis
(b) Respon kurang terredam dengan decay ratio
(c) Untuk kedua kasus di atas, uraikan respon dinamik tinggi
cairan di tanki 1, jika terjadi perubahan unit step pada set
point h2. Buat sketsa kualitatif kedua respon tersebut.

19