Okta Bani, ST, MT

Departemen Teknik Kimia

Universitas Sumatera Utara

Pengenalan Pengendali Umpan

Balik
Okta Bani, ST, MT
Departemen Teknik Kimia
USU

Tujuan
Mempelajari konsep dan komponen sistem pengendali
umpan balik

Ekspektasi
Mahasiswa mampu merancang komponen dasar suatu
sistem pengendali umpan balik untuk suatu proses dan
memahami respon dinamik tiap komponen sistem

Okta Bani, ST, MT

Departemen Teknik Kimia
Universitas Sumatera Utara

Outline

Cara kerja dan perancangan sistem pengendali umpan

balik
Pemodelan tiap komponen sistem pengendali umpan
balik

Pendahuluan (1)

Okta Bani, ST, MT

Departemen Teknik Kimia
Universitas Sumatera Utara

Pendahuluan (2)

Merupakan sistem yang paling umum

Konsep (loop tertutup):

SP

Pengendali

Alat
kendali
akhir

Proses

Alat ukur

Okta Bani, ST, MT

Departemen Teknik Kimia
Universitas Sumatera Utara

Konsep Pengendalian Umpan Balik

Tahapan

1.
2.
3.
4.

Mengukur nilai keluaran

Bandingkan dengan nilai yang diinginkan
Nilai penyimpangan dikirim ke pengendali utama
Pengendali mengubah nilai variabel yang dimanipulasi

Konsep Pengendalian Umpan Balik

Contoh (1)

Aliran

Tekanan

Okta Bani, ST, MT

Departemen Teknik Kimia
Universitas Sumatera Utara

Konsep Pengendalian Umpan Balik

Contoh (2)

Komposisi
Suhu

Konsep Pengendalian Umpan Balik

Catatan

Untuk penyederhanaan, seringkali diagram mekanisme

pengendali diganti dengan lingkaran/kotak dengan
singkatan:
1. FC untuk pengendali aliran
2. PC, LC, TC, dan CC untuk pengendali tekanan, tinggi
cairan, suhu, dan komposisi
3. FT, PT, LT, TT, dan CT untuk pengukur dan transmisi
aliran, tekanan, tinggi cairan, suhu, dan komposisi

Okta Bani, ST, MT

Departemen Teknik Kimia
Universitas Sumatera Utara

Konsep Pengendalian Umpan Balik

Contoh dengan Penyederhanaan

Diskusi: Komponen yang Hilang

Komponen perangkat keras dasar rangkaian pengendali

umpan balik dapat dilihat dalam gambar di atas. Tiap
komponen dapat diwakili dengan fungsi transfer. Akan
tetapi, terdapat satu komponen yang tidak muncul pada
gambar di atas.

Okta Bani, ST, MT

Departemen Teknik Kimia
Universitas Sumatera Utara

Tipe-tipe Pengendali Umpan Balik

1. Pengendali proporsional (P)

2. Pengendali proporsional-integral (PI)
3. Pengendali proporsional-integral-derivative (PID)

Tipe-tipe Pengendali Umpan Balik

Pengendali Proporsional

o Respon sebanding dengan penyimpangan:

=
+
o Nilai Kc diwakili oleh proportional band (PB):
o Fungsi transfernya:

Okta Bani, ST, MT

Departemen Teknik Kimia
Universitas Sumatera Utara

Tipe-tipe Pengendali Umpan Balik

Pengendali Proporsional-Integral (1)

o Respon:
=

o Nilai I disebut reset time (dalam menit), dengan rentang

0,1 50 menit
o Kadang I dikalibrasi sebagai 1/I dan disebut reset rate
(dalam ulangan per menit)
o Fungsi transfernya:

Tipe-tipe Pengendali Umpan Balik

Pengendali Proporsional-Integral (2)

o Hasil respon step:

Okta Bani, ST, MT

Departemen Teknik Kimia
Universitas Sumatera Utara

Tipe-tipe Pengendali Umpan Balik

Pengendali Proporsional-Integral-Derivative

o Respon:
o Pengendali derivative disebut juga pengendali
antisipative
o Fungsi transfernya:

Tipe-tipe Pengendali Umpan Balik

Kelemahan Pengendali Derivative

o Respon terhadap penyimpangan tetap tidak nol tidak

menghasilkan pengendalian karena d/dt = 0
o Respon tidak tetap dengan penyimpangan hampir nol,
dapat menghasilkan perhitungan turunan yang besar

Okta Bani, ST, MT

Departemen Teknik Kimia
Universitas Sumatera Utara

Alat Ukur: Laju Alir

o Laju alir umumnya diperoleh dengan mengukur gradien

tekanan berdasarkan persamaan Bernoulli:

Alat Ukur: Tekanan

o Dipasang bersama alat ukur laju alir untuk mengukur

laju alir.
o Alat populer untuk mengukur tekanan adalah variable
capacitance differential pressure transducer
o Berdasarkan neraca gaya diperoleh model orde dua:

*Penurunan

model dapat dilihat di buku Stephanopoulos,

Appendiks 11A

10

Okta Bani, ST, MT

Departemen Teknik Kimia
Universitas Sumatera Utara

Alat Ukur: Suhu (1)

o Yang
paling
umum:
termokopel, termometer
tahanan, dan termistor
o Dapat dimodelkan sebagai
sistem orde satu (A):

Alat Ukur: Suhu (2)

o Atau orde dua (B):

11

Okta Bani, ST, MT

Departemen Teknik Kimia
Universitas Sumatera Utara

Alat Ukur: Komposisi

o Ciri utama: keterlambatan respon yang besar (tidak

efektif)
o Ciri lain: susah dikalibrasi, mudah rusak, dan biaya
tinggi

Saluran Transmisi

o Ada 2 jenis: pneumatik dan elektrik

o Perilaku dinamik saluran transmisi pneumatik dapat
diabaikan, kecuali jika perubahan proses terlalu cepat
atau saluran transmisi terlalu jauh maka dapat
dimodelkan menjadi:

12

Okta Bani, ST, MT

Departemen Teknik Kimia
Universitas Sumatera Utara

Alat Kendali Akhir

o Umumnya kerangan pneumatik

o Memiliki respon orde dua
o Karena respon yang cepat, dinamika orde dua dapat
diabaikan dan hanya tersisa konstanta pembesaran
o Laju alir untuk cairan nonflashing:
o K = konstanta kerangan dan f(x) = kurva karakteristik
aliran

13

Okta Bani, ST, MT

Departemen Teknik Kimia
Universitas Sumatera Utara

Latihan

Rancanglah rangkaian pengendalian untuk penukar panas

berikut.
Tujuan
pengendalian
adalah
untuk
mempertahankan suhu keluar aliran dingin pada harga set
point.

14