Merancang Kontroler PID

Karena merubah Plant sangat tidak layak, maka perancang Sistem Kendali biasanya menambahkan suatu
kontroler untuk memperbaiki kinerja system. Kontroler ada tiga bagian, yaitu: Proporsional, Integrator dan
Diferensiator. Buka Matlab, masuk ke simulink, klik New.

Rancanga sistem kendali lingkar tertutup, dengan G(s)=1/(s+4). Jika tanpa kontroler menghasilkan output
sebagai berikut. Klik Simulation > Start. Dobel klik pada Scope, dan klik pada gambar

Tampak bahwa ada error sebesar 0,8. Perhatikan display. Oleh karena itu kita diminta menambah kontroler
guna mengurangi kesalahan tunak itu. Sedangkan kecepatan (Respon Time) dua detik. Coba tambahkan
kontroler proporsional. Coba tambahkan proporsional Gain 10 x.

Tampak ada perbaikan kesalahan tunak dari 0,8 menjadi 0,29. Sedangkan kecepatan membaik (dari 2 detik
menjadi 1,2 detik.

Berikutnya kita coba Integrator, misalnya tambahkan integrator 1/s sebagai kontroler. Tampak adanya perbaikan
yang sempurna dari kesalahan tunak (mendekati nol).

Hanya saja ada masalah pada kecepatan system. Perhatikan gambar outputnya, walaupun kesalahan membaik
tetapi kecepatannya turun drastis, dari 2 detik menjadi hamper 10 detik. Untuk system tertentu sangat tidak
menguntungkan (biasanya system servo membutuhkan kecepatan system).

Tetapi jika digabung, proporsional + integrator, maka ada perbaikan dari kecepatan dari 10 detik menjadi hampir
3 detik dan kesalahan membaik (mendekati nol).

Hanya saja muncul gejala baru yang dikenal dengan istilah Overshoot, sebesar 10%.

Terkadang Overshoot bisa berbahaya jika terlampau tinggi. Misal listrik, jika terlalu sering overshoot, akan
merusak komponen. Berikutnya gabungan antara Proporsional (P), Integrator (I) dengan Diferensiator (D), atau
dikenal dengan istilah PID.

Pada prinsipnya diferensiator bermanfaat untuk mempercepat system, tetapi dampaknya ada riak (derau) pada
system. Mungkin sangat mengganggu untuk system tertentu. Pada Matlab, PID dapat kita rancang dengan
toolbox PID. Pada simulink, search PID makan akan diperoleh toolbox tersebut.

Letakan pada posisi kontroler, atur ukuran P, I dan D sesuai dengan kebutuhan system yang optimal. Selamat
mencoba.