WISUDAWAN : DWI SUSILO UTOMO-5215 02 0243

Dosen Pembimbing: Bpk Drs. Wisnu Djatmiko,MT dan Bpk Drs. Muhammad Yusro
Lulusan : Juli 2007

NAMA : ASEP SYAEFUDIN

NO. REG : 5215077531
JURUSAN : TEKNIK ELEKTRO
PRODI : PEND. TEK. ELEKTRONIKA

ROBOT MOBIL PENGIKUT GARIS SEBAGAI PEMINDAH BARANG

DENGAN PNEUMATIK BERBASIS MIKROKONTROLER AVR
ATMEGA8535

Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan mengaplikasikan robot mobil pemindah barang dengan
aktuator pneumatik berbasis mikrokontroler AVR ATMega8535 dengan menggunakan input sensor
infra red dan potensiometer sebagai input ADC internal pada mikrokontroler. Serta rangkaian
penggerak motor DC dua arah dan driver valve untuk menggerakan pneumatik. Penelitian ini bisa
dikembangkan lagi bagi dunia pendidikan dengan mempelajari aktuator – aktuator apa saja yang
digunakan oleh industri antara lain teknologi pneumatik sebagai penggerak mesin, kemudia bahasa
pemrograman asambler yang digunakan oleh mesin untuk meng eksekusi suatu tindakan kerja.
Dengan mempelajari beberapa hal dari robot pemindah ini diharapkan siswa dapat terampil di dunia
usaha.

Kata kunci: penelitian robot, metodologi penelitian, ruang lingkup penelitian

Teknologi sebagai hasil peradaban manusia perkembangan sistem kontrol dan

yang semakin maju, dirasakan sangat
membantu dan mempermudah manusia dalam
memenuhi kebutuhan di zaman modern seperti
saat ini. Walaupun terkadang teknologi yang
berkembang dengan sangat cepat membawa
dampak negatif bagi manusia dan menjadi
masalah baru yang harus dihadapi. Berbagai
macam penemuan merambah berbagai aspek
kehidupan manusia dari transportasi,
telekomunikasi dan informasi, komputer,
kedokteran, pertanian sampai dengan dunia
industri. Saat ini telah berkembang secara
cepat teknologi yang dapat membantu
pekerjaan manusia menjadi sangat mudah,
bahkan dapat menggantikan puluhan bahkan
ratusan tenaga kerja dengan satu teknologi
canggih yaitu teknologi robotika. Teknologi
canggih ini memiliki tingkat kerumitan dan
kesulitan dalam mendesainnya hingga menjadi
sangat digemari di kalangan mahasiswa.
Ditambah dengan momentum lomba desain
robot yang marak di kalangan mahasiswa
maupun umum, hal ini tidak terlepas dari
instrumentasi, baik sistem kontrol yang
menggunkan komputer dengan programnnya
ataupun dengan menggunakan mikrokontroler.
Mikrokontroler yang sangat berperan penting
dalam perkembangan teknologi robotika dapat
diibaratkan seperti bentuk minimum dari
komputer namun masih memiliki fungsi yang
tidak kalah canggih. Mikrokontroler terdiri
dari perangkat keras, perangkat lunak, memori,
CPU dan lain sebagainya yang tergabung
dalam satu keping IC yang fleksibel dapat
dengan mudah dibawa kemana-mana serta
dapat diprogram berulang kali. Salah satu
perkembangan mikrokontroler diterapkan pada
sistem pengukuran jarak jauh (telemetri), pada
mesin permainan (games), dan banyak lagi
penerapannya. Dalam perkembangannya
mikrokontroler telah mengambil peran penting
dalam dunia elektronika, terutama dalam
aplikasi perangkat-perangkat elektronika tepat
guna. Mikrokontroler hadir untuk memenuhi
kebutuhan industri

ROBOT MOBIL PENGIKUT GARIS SEBAGAI PEMINDAH BARANG DENGAN PNEUMATIK BERBASIS
MIKROKONTROLER AVR ATMEGA8535
 1
WISUDAWAN : DWI SUSILO UTOMO-5215 02 0243
Dosen Pembimbing: Bpk Drs. Wisnu Djatmiko,MT dan Bpk Drs. Muhammad Yusro
maupun konsumen secara individu untuk
membangun rancangan sangat kecanggihannya
terus berkembang. Dalam perkembangan
robotika di beberapa industri telah menerapkan
pneumatik sebagai komponen utama untuk
menggerakan benda-benda kerja. Apalagi
dalam industri kecil penggunaan pneumatik
dalam industri kecil akan sangat mudah
penggunaanya dan sangat mudah pula dalam
perawatannya. Dan masih banyak keuntungan
lain penerapan pneumatik dalam dunia industri
besar ataupun industri kecil. Jika saat ini
dihadapkan pada mahalnya biaya listrik karena
dunia industri masih menggunakan motor-
motor besar yang banyak menyedot daya
listrik maka pneumatik akan efektif dan
efisiens dalam penggunaan daya listrik.
Ditambah dengan lingkungan yang bersih dari
kebisingan dan dari bahan-bahan yang
berbahaya. Misal kita mengambil contoh
dalam proses produksi dalam industri akan
melibatkan banyak bidang-bidang yang lain
diantaranya adalah pemindah barang. Dimana
produk masal dapat menghasilkan berbagai
macam produk yang berbedabeda yang
diletakan dalam sebuah gudang penyimpan
barang hasil produksi. Jika pada bidang
tersebut menggunakan sistem robotika dengan
pneumatik akan sangat menguntungkan dari
segi efisiensi daya listrik, kebersihan dan
kesehatan pekerja. Dalam disain robot mobil
pengikut garis dengan aktuator pneumatik ini
merupakan simulsi sederhana penerapan
teknologi pneumatik dengan pengontrolan
mikrokontroler AVR ATMega8535, yang
nantinya diharapkan mampu dikembangkan
lebih lanjut robot tersebut untuk penerapan
teknologi sederhana namun memiliki
kemanfaatan bagi kerja manusia.
ROBOT MOBIL PENGIKUT GARIS SEBAGAI PEMINDAH BARANG DENGAN PNEUMATIK BERBASIS
MIKROKONTROLER AVR ATMEGA8535
Lulusan : Juli 2007
IDENTIFIKASI MASALAH
Dari uraian latar belakang masalah di atas,
maka dapat diidentifikasikan masalah-masalah
yang akan diteliti lebih dalam sebagai berikut:
1. Bagaimana merancang miniatur robotika
sebagai pemindah barang yang mobil ?
2. Bagaimana memindahkan barang sesuai
dengan jalur yang telah ditentukan ?
3. Bagaimana penerapan mikrokontroler
sebagai perangkat kontrol pemindah barang ?
4. Bagaimana penerapan pneumatik sebagai
aktuator robot pemindah barang ?
PEMBATASAN MASALAH
Dari masalah yang telah teridentifikasi maka
penulis lebih memfokuskan kepada
pengembangan cara membuat robot mobil
dengan pneumatik sebagai pemindah barang
sesuai dengan jalur dengan menggunakan
mikrokontroler AVR Atmega 8535.
Berdasarkan pengamatan yang peneliti
lakukan pokok bahasan yang dipilih adalah
mencari kekurangan yang selama ini dihadapi
oleh perusahaan dalam jasa pengangkutan
barang, agar robot simulasi ini dapat dibuat
guna mempermudah kerja manusia .
PERUMUSAN MASALAH
Berdasarkan pada pembatasan masalah diatas
maka dapat dibuat rumusan masalah sebagai
berikut: Bagaimanakah merancang Simulasi
Robot mobil pengikut garis dengan pneumatik
sebagai pemindah barang berbasis
mikrokontroler AVR ATMega8535 ?
 2
WISUDAWAN : DWI SUSILO UTOMO-5215 02 0243
Dosen Pembimbing: Bpk Drs. Wisnu Djatmiko,MT dan Bpk Drs. Muhammad Yusro
Lulusan : Juli 2007

TUJUAN PENELITIAN 4. Memberikan sumbangan pemikiran yang

dapat digunakan oleh mahasiswa khususnya
Penilitian Hasil pembuatan alat ini diharapkan mahasiswa teknik elektro sebagai salah satu
dapat berguna antara lain : bahan kajian pengembangan mikrokontroler.
1. Dengan adanya otomatisasi pemindah
barang nantinya akan mempermudah METODOLOGI
pekerjaan manusia untuk ruang lingkup yang
besar atau yang kecil. A Tujuan Penelitian
2. Dapat digunakan sebagai media belajar Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan
mata diklat pneumatik dan system kontrol mengaplikasikan robot mobil pemindah barang
pada siswa SMK. dengan aktuator pneumatik berbasis
3. Memberikan sumbangan pemikiran yang mikrokontroler AVR ATMega8535 dengan
dapat digunakan oleh mahasiswa khususnya menggunakan input sensor infra red dan
mahasiswa teknik elektro sebagai salah satu potensiometer sebagai input ADC internal
bahan kajian pengembangan mikrokontroler. pada mikrokontroler. Serta rangkaian
penggerak motor DC dua arah dan driver valve
RUANG LINGKUP PENELITIAN untuk menggerakan pneumatik.

Terbatasnya kemampuan peneliti akan waktu, B Tempat dan Waktu Pelaksanaan

tenaga, sumber dan biaya, maka jenis masalah
yang diteliti yaitu pada kawasan
pengembangan yang terdapat pada rumusan
masalah yaitu Bagaimanakah merancang
Simulasi Robot mobil pengikut garis dengan
pneumatik sebagai pemindah barang berbasis
mikrokontroler AVR ATMega8535 ? C Metode Penelitian
Mikrokontroler AVR Atmega 8535 sangat
mudah di dapat dengan harga yang murah
sehingga bisa digunakan oleh siswa SMK
jurusan Teknik Elektro/ Elektronika.
MANFAAT PENELITIAN
Secara umum manfaat dari penelitian
pengembangan ini, antara lain:
1. Dapat menjadi media yang dapat digunakan
untuk kegiatan belajar mandiri
2. Dengan adanya otomatisasi pemindah
barang nantinya akan mempermudah
pekerjaan manusia untuk ruang lingkup yang
besar atau yang kecil.
3. Dapat digunakan sebagai media belajar
mata diklat pneumatik dan system kontrol
pada siswa SMK.
Penelitian ini dilakukan di Laboratorium
Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas
Negeri Jakarta. Waktu penelitian ini
dilaksanakan pada semester ganjil tahun
akademik 2006/2007.
Metodologi yang digunakan dalam penelitian
ini adalah eksperimen laboratorium dengan
melakukan penelitian dan percobaan dalam
rancangan dan pembuatan alat penelitian.
D. Instrumen Penelitian
1. Alat Ukur multitester type SANWA YX-
360TRE digunakan untuk mengukur tegangan,
arus, resistansi resistor serta memeriksa
koneksi jalur pada PCB dan kabel
penghubung. Tool set untuk membuat mekanik
robot.

ROBOT MOBIL PENGIKUT GARIS SEBAGAI PEMINDAH BARANG DENGAN PNEUMATIK BERBASIS
MIKROKONTROLER AVR ATMEGA8535
 3
WISUDAWAN : DWI SUSILO UTOMO-5215 02 0243
Dosen Pembimbing: Bpk Drs. Wisnu Djatmiko,MT dan Bpk Drs. Muhammad Yusro
Lulusan : Juli 2007

2. Alat Bantu kabel ISP (In System
Programing) yang digunakan untuk
mendownload kode operasi (opcode) dalam
bentuk heksa yang dibuat ke dalam
mikrokontroler.
3. PC (Personal Computer) digunakan untuk
menulis opcode dan mengcompail untuk
didownload ke dalam mikrokontroler. Dengan
spesifikasi Pentium III 800MHz.
3. Software AVR Studio4 yaitu software
freeware dapat didownload pada internet yang
digunakan untuk menuliskan program dan
mencompail program selain itu AVR Studio4
digunakan untuk melakukan simulasi. IC
Prog2000 software yang digunakan untuk
mendownload program ke mikrokontroler
dengan pilihan interface serial atau paralell.
2. Mikrokontroler AVR ATMega8535 sebagai
pengendali lengan robot dan pengendali motor
DC untuk menggerakan robot telah sesuai
dengan program yang dibuat.
3. Bahasa pemrograman menggunakan bahasa
assembler dengan software AVR Studio4
sebagai teks editor dan compailer program
dalam penulisan program. Selain itu digunakan
juga software PonyProg2000 untuk
mendowload program ke dalam
mikrokontroler dengan pilihan pengiriman
serial atau parallel.
4. Miniatur robot mobil dapat memindahkan
barang berbentuk kubus berwarna putih
dengan berat kurang lebih 300mgr sesuai jalur
yaitu garis berwarna putih dengan jarak 1
meter.

E. Perancangan Alat Penelitian DAFTAR PUSTAKA

Alat penelitian ini dirancang sesuai dengan Pitowarno Endra. Robotika Desain Kontrol
blok diagram, yang terdiri dari : dan Kecerdasan Buatan, Yogyakarta : ANDI,
1. Blok Input, yaitu rangkaian infra red dan 2006
potensio yang masuk kedalam fungsi ADC
internal mikrokontroler ATMega8535 Powel Norman. Pengantar Ilmu Pneumatika.
2. Blok proses, yaitu mikrokontroler Jakarta : Gramedia, 1985
ATMega8535 sebagai pusat pemroses
PratomoAndi. Panduan Praktis Pemrograman
KESIMPULAN AVR Mikrokontroler AT90S2313, Yogyakarta :
ANDI, 2004
Kesimpulan
Thomas Krist. Dasar-Dasar Pneumatik.
Dari hasil penelitian yang dilakukan dapat Jakarta : Erlangga, 1993
diambil kesimpulan sebagai berikut :
1. Alat yang dibuat berupa miniatur robot Wardhana Lingga. Belajar Sendiri
mobil pengikut garis sebagai pemindah barang Mikrokontroler AVR Seri ATMega8535
dengan pneumatik dengan sensor infra red Simulasi Hardware dan Aplikasi, Yogyakarta :
sebagai input. ANDI. 2006

ROBOT MOBIL PENGIKUT GARIS SEBAGAI PEMINDAH BARANG DENGAN PNEUMATIK BERBASIS
MIKROKONTROLER AVR ATMEGA8535
4