Robotika

Franky Chandra Satria Arisgraha

Sejarah
Istilah robot berasal dari rusia, yaitu dari kata robota
yang berarti tenaga kerja / buruh.
Menurut National bureu of Standar, sebagian besar
robot pada bidang industri digunakan dalam
meningkatkan produktivitas produksi. Robot dapat
digunakan secara rutin terus menerus tanpa
merasakah kebosan atau digunakan pada lingkungan
yang sangat berbahaya.
Sejarah
Contoh : dalam industri nuklir, robot digunakan
karena radiasi nuklir sangat berbahaya bagi manusia.
Robot digunakan pada industri perakitan, pengelasan,
peleburan, pengecatan dan telah digunakan pada
bidang militer sebagai peralatan penjinak bom, bidang
kedokteran sebagai peralatan operasi otomatis. Robot
dapat juga berfungsi sebagai alat bantu pada bagian
tubuh yang cacat.
Contoh Robot
Istilah Robot
Robot : Peralatan yang dapat diprogram ulang, banyak
fungsi yang dirancang khusus, contoh : memindahkan
barang atau peralatan khusus.
Kontroler : bagian robot yang berfungsi dalam
mengendalikan gerakan robot.
Manipulator : Bagian robot yang dapat bergerak rotasi
atau translasi.
 Joint : joint atau sambungan merupakan hubungan
antara link atau lengan robot (robot arm) dengan link
yang lain, dipisahkan menggunakan sumbu (axis)
Istilah Robot
Derajat Kebebasan : Jumlah sumbu pada robot yang
dapat digunakan dalam menggerakkan robot.
Daerah Kerja : Jangkauan gerakan robot.
Efektor : Efektor berfungsi sebagai komponen robot
yang berhubungan dengan objek.
Rantai Kinematika
Rantai Kinematika
Robot manipulator disusun dari suatu set link yang
dihubungkan menggunakan joint
Joint dapat berupa revolute joint, prismatic joint, atau
complex joint.
Revolute joint digunakan dalam melakukan gerakan
rotasi pada suatu single axis.
Prismatic joint digunakan dalam melakukan gerakan
linier pada suatu single axis.
Contoh complex joint yaitu ball and socket joint.
Rantai Kinematika
Joint

1 derajat kebebasan 2 derajat kebebasan

Revolute Prismatic
Complex
Rotasi Linier
Ball and socket
Rantai Kinematika
Pada robot manipulator , jumlah link = jumlah joint
+1.
Penomoran Joint dimulai dari basis, Joint i dimana i =
1, 2, 3, …, n.
Penomoran Link dimulai dari basis, Link i dimana i =
0, 1, 2, …, n.
Joint i digunakan dalam menghubungkan link i-1
dengan link i.
Link 0 bersifat fixed atau tidak bergerak.
Rantai Kinematika
Joint variable ke i dinotasikan sebagai qi.

Joint variable

Revolute Prismatic

Sudut putaran Displacement

Jenis Robot
Cartesian
Revolution

Cylindrical

SCARA

Polar
Jenis Robot
Jenis Robot
Jenis Robot
Konfigurasi
Roll-pitch-roll
(ZYZ)
Konfigurasi
Pitch-yaw-roll
(YXZ)
Koordinat
Koordinat Robot
DH1
Sumbu x1 tegak lurus terhadap sumbu z0.
DH2
Sumbu x1 berpotongan dengan sumbu z0.
Koordinat Frame
Koordinat frame pada link i dinotasikan dengan
oixiyizi.
o0xoyozo digunakan sebagai koordinat frame pada
link 0.
Transformasi Matriks
Transformasi Matriks yaitu transformasi posisi atau
arah frame ojxjyjzj terhadap frame oixiyizi dinotasikan
sebagai .
= Xi+1Xi+2Xi+3…Xj-1Xj, bila i < j.
= I bila i = j.

Misal : Matriks Xi bernilai tidak tetap, tetapi bervariasi

sesuai konfigurasi gerakan robot.
Xi sebagai fungsi joint variable qi. Xi = Xi(qi)
Transformasi Homogen
Matriks . Koordinat (x,y,z) sebagai representasi
vektor, 1 sebagai nilai bobot.

nilai bobot = 2 nilai bobot = 257

Contoh Transformasi Homogen
Transformasi titik antar koordinat frame

Gambar koordinat frame world (w) dan robot (r)

Frame origin robot pada titik (0,3,0) dalam koordinat
world.

Axis origin pada koordinat world ditulis

dalam koordinat robot.
Convert koordinat world dalam koordinat robot.
Lokasi titik pada Lokasi titik pada
koordinat world kordinat robot
Lokasi titik pada Lokasi titik pada
koordinat world kordinat robot
Contoh Robot Manipulator
Komponen Transformasi Matriks
ai : Jarak sepanjang xi dari Oi hingga perpotongan sumbu
xi dan zi-1.
 : Jarak sepanjang diukur dari hingga
perpotongan sumbu dan . sebagai variabel
apabila joint i berjenis prismatic.
 : Sudut antara dan diukur menggunakan
 : Sudut antara dan diukur
menggunakan ,
sebagai variabel apabila joint I berjenis revolute.
Putaran Sudut
Contoh Tabel Parameter Robot
Matriks Transformasi

 Trans(x,y,z)
x
y
z
1
Transformasi Homogen

 = X1(q1)…Xn(qn)

X i

 = Xi+1…Xj
Transformasi Homogen
Keterangan
DENAVIT HARTENBERG REPRESENTATION
Basic Transformation
X i
Contoh
Contoh
Tabel Parameter 2 Link Planar Manipulator

 Matriks Tiap-Tiap Link

Matriks T

Karena 2 baris pertama pada kolom keempat matriks

adalah nilai x dan y maka :
Contoh
Contoh
Tabel Parameter

X1
Contoh

X2 =

X3 =
Contoh

 = X1X2X3 =
Contoh
Contoh
Tabel Parameter

X4 =
Contoh

X5 =

X6 =
Contoh

 = X4X5X6 =

 =
Contoh
Contoh
Contoh
Keterangan :
Contoh
SCARA
Contoh
Tabel Parameter DH
Contoh
Contoh
Contoh
Contoh
Contoh
Contoh
Contoh
Contoh
Contoh
Daerah Kerja
Daerah Kerja
Daerah Kerja
Contoh Tabel Workspace dan Velocity
 Kinematika Robot

Direct/ Forward Kinematics Inverse Kinematics

Forward Kinematics
Hubungan joint rotasi atau translasi diketahui

Bagaimana arah dan posisi efektor ?

Forward Kinematics
Langkah-langkah forward kinematics :
Menandai frame koordinat kartesian pada tiap-tiap link.
Mengidentifikasi parameter kinamatika variabel joint
dan link.
Mendefinisikan matriks transformasi link.
Menghitung transformasi maju.
Inverse Kinematics
Sasaran arah dan posisi efektor diketahui

Bagaimana arah dan posisi joint rotasi ?

Inverse Kinematics
Langkah-langkah inverse kinematics :
Menentukan arah dan posisi efektor.
Mencari koordinat joint.
 (x , y)

S
1

X
Contoh
Kombinasi joint
Pencarian nilai1 :
Revolute dan
y
Prismatic θ  arctan( )
x
Lebih Spesifik :
(x , y)
y
θ  arctan 2( ) Spesifikasi arctan2() bahwa nilai
berada di dalam kuadran pertama
x
Y

S
1 Pencarian nilai S:
X

S  (x 2  y 2 )
Inverse Kinematics dua buah Link
Manipulator
(x , y) Misal : l1, l2 , x , y diketahui

2 Carilah : 1, 2
l2
Redundancy :
Solusi unik dalam masalah ini
tidakdijumpai.
1 l1

l2 (x , y)

l2
l1 l1
Solusi Geometrik
(x , y) Penggunaan rumus Cosinus :
l2
2
c 2  a 2  b 2  2ab cos C
2 2
( x 2  y 2 )  l1  l2  2l1l2 cos(180  θ 2 )
cos(180  θ 2 )   cos(θ 2 )
2 2
l1 x 2  y 2  l1  l2
 cos(θ 2 ) 
2l1l2
1
 x 2  y 2  l12  l2 2 
θ 2  arccos 

 2l1l2 
Penggunaan rumus Cosinus :
Redundant bila 2 dapat berada di
sin B sin C
 kuadran pertama atau keempat.
b c
sin θ1 sin(180  θ 2 ) sin(θ 2 )
  Redundancy karena 2 dapat berada pada
l2 x 2  y2 x 2  y2 dua nilai berbeda.

θ1  θ1  α  l sin(θ )  y
θ1  arcsin 2 2 
 arctan 2 
 y  x 2  y2  x
α  arctan 2   
x
The Solusi Aljabar
l2 (x , y) 
2

c 1  cos θ 1
c 1  2  cos( θ 2  θ 1 )
l1 (1) x  l1 c 1  l 2 c 1  2
(2) y  l1 s 1  l 2 sin 1 2
1
(3) θ  θ 1  θ 2

(1) 2  (2) 2  x 2  y 2 
 2 2 2
  2 2 2
 l1 c1  l2 (c1 2 ) 2  2l1l2 c1 (c1 2 )  l1 s1  l2 (sin 1 2 ) 2  2l1l2 s1 (sin 1 2 ) 
 l1  l2  2l1l2  c1 (c1 2 )  s1 (sin 1 2 ) 
2 2

2 2
 l1  l2  2l1l2 c 2 Dicari Catatan:
 x 2  y 2  l12  l2 2  cos(ab)  (cosa)(cosb) (sina)(sinb)
 θ 2  arccos 
2 l l  sin(ab)  (cosa)(sinb) (cosb)(sina)
 1 2 
 x  l1 c 1  l 2 c 1  2 Catatan:
 l1 c 1  l 2 c 1 c 2  l 2 s 1 s 2 cos(ab)  (cosa)(cosb) (sina)(sinb)
 c 1 ( l1  l 2 c 2 )  s 1 ( l 2 s 2 ) sin(ab)  (cosa)(sinb) (cosb)(sina)

y  l1 s 1  l 2 sin 1  2 Pencarian nilai 1, dengan mencari

 l1 s 1  l 2 s 1 c 2  l 2 s 2 c 1 nilai sin 1 dan cos 1.
 c 1 ( l 2 s 2 )  s 1 ( l1  l 2 c 2 )

x  s1 ( l 2 s 2 )
c1 
( l1  l 2 c 2 )
x  s1 ( l 2 s 2 ) Substitusi c1 dan
y ( l 2 s 2 )  s 1 ( l1  l 2 c 2 ) penyederhanaan
( l1  l 2 c 2 )


1
( l1  l 2 c 2 )

x l 2 s 2  s 1 ( l1 2  l 2 2  2 l1 l 2 c 2 )  Rumus Cosinus dapat diganti
menggunakan x2+ y2

y ( l1  l 2 c 2 )  x l 2 s 2  y ( l1  l 2 c 2 )  x l 2 s 2 
s1  θ 1  arcsin  

x2 y2  x2 y2 