NAMA : DARWIN SUDARMA

NIM : D02109017
MATA KULIAH : PEMODELAN DAN SIMULASI

1). Model matematis dari rangkaian RC pada gambar di soal:
) (
1
) (
Keluaran Respon
) (
1
) (
s I
Cs
s Vin
s I
Cs
R s Vin
=
(

+ =

Dengan menyelesaikan dua persamaan di atas maka diperoleh:
) (
/ 1
/ 1
) ( s V
Cs R
Cs
s V
in out
+
=
Maka fungsi transfer diperoleh sebagai perbandingan
out
(s)/ in (s)
t
t
t / 1
/ 1

1
1

1
1
) (
) (
) (
+
=
+
=
+
= =
s s
RCs s V
s V
s G
out
out

t adalah tetapan waktu pada jaringan.
Jika diamati rangkaian tersebut di atas merupakan suatu pembagi tegangan:

out
V (s) Z
2
(s)
= Z
1
(s)= R; Z
2
(s)= 1/Cs
in
V (s) Z
1
(s) + Z
2
(s)






2). Perintah cloop yang di buat :
kp=750;
ki=42;
m=1000;
b=50;
u=17;
num=[1];
den=[m b];
num1=[kp ki];
den1=[1 0];
num2=conv(num,num1);
den2=conv(den,den1);
[numc,denc]=cloop(num2,den2,-1);
t=0:0.1:20;
step(u*numc,denc,t)
title('sistem loop terbuka dng kp=750 ki=42');
ylabel('kecepatan motor m/d');
Respon langkah control PI dengan K= 750 dan Ki = 42 adalah sebagai berikut :










Aspek yang sangat penting dalam desain kontroler PID ialah penentuan parameter kontroler PID
supaya sistem open loop memenuhi kriteria performansi yang diinginkan. Hal ini disebut juga
dengan tuning kontroler.Terkadang pemodelan matematis suatu plant susah untuk dilakukan. Jika
hal ini terjadi maka perancangan kontroler PID secara analitis tidak mungkin dilakukan sehingga
perancangan kontroler PID harus dilakukan secara eksperimental.
Ziegler Nichols mengusulkan aturan untuk menentukan nilai Kp, dan Ki berdasarkan pada
karakteristik tanggapan peralihan dari plant yang diberikan.
Pada percobaan yang di buat dengan menggunakan Kp =750 dan Ki= 42 di dapatlah step respon
seperti diatas. Hasil ini adalah respon yang diinginkan dengan kecepatan 17 m/s dalam waktu kurang
dari 10 detik.

3). Gambar respon dari percobaan :












Dari Gambar diperoleh persentase lewatan maksimum, ( maximum peak overhoot, Mp) = 1,25.
Dengan waktu puncak, (time peak) tp = 0,7 detik



Ditanya :
a. Response transient;
- Delay Time, td
- Raise Time, tr
- Settling Time, ts

b. Open loop transfer function;
()

Penyelesaian ;
- Terlihat pada gambar bahwa;

- Delay Time (td) = 0
(dikarenakan response transient dimulai dari 0, tidak ada delay)
- Raise Time (tr) = 0,35
(Hasil Perkiraan dari melihat gambar)

- Settling Time (ts) = 1,6
(Hasil Perkiraan dari melihat gambar)

- ()

Dimana diketahui
Ts =

1,6 =

= 2,77

()