TUGAS RESUME MAKALAH MEKATRONIKA Mekatronik Postural Asisten Bedah Laparoskopi Solo (PMASS)

Arturo Minor Martnez and Daniel Lorias Espinoza

Kelompok D : Andhika Dwipradipta Arif Widagdo Catur Ardy Bayu P Satria Nur Cahya L2F008105 L2F008106 L2F008109 L2F008148

TEKNIK ELEKTRO FAKULTAS TEKNIK UNIVERSITAS DIPONEGORO 2011

Tugas Resume Jurnal Mekatronika Postural Mechatronic Assistant for Laparoscopic Solo Surgery (PMASS) ( Mekatronik Postural Asisten Bedah Laparoskopi Solo) 1. Latar Belakang Penelitian Laparoscopes digunakan dalam operasi laparoskopi dimanipulasi dengan cara manusia, sistem pasif atau sistem robot. Pekerjaan ini mengusulkan sebuah sistem navigasi baru yang mandiri menangani laparoskop, dengan maksud untuk mengurangi latency, dan yang memungkinkan real-time penyesuaian perspektif visual. Metode. Sistem yang dirancang adalah sistem mekatronika intuitif dengan tiga derajat kebebasan dan artikulasi aktif tunggal. Sistem ini menggunakan titik penyisipan sebagai titik invarian untuk navigasi dan memiliki ruang kerja yang erat menyerupai kerucut terbalik. Operasi laparoskopi, yang berada di garda depan teknologi, telah mencakup berbagai bidang teknologi. Mengingat karakteristik, jenis operasi ini menuntut bahwa dokter yang khusus memperoleh kemampuan baru dan cepat beradaptasi dengan teknologi baru. Kemajuan teknologi dalam bantuan dengan memegang dan penanganan laparoskop selama fokus operasi pada operasi solo, di mana ahli bedah disediakan dengan sarana teknologi untuk melakukan operasi saja. Ruang kerja dari semua sistem ini merupakan kerucut terbalik. Namun, tergantung pada aplikasi atau subspesialisasi, ruang kerja nyata terbatas untuk setengah atau kurang dari setengah dari kerucut terbalik, yang biasanya terletak di depan ahli bedah. Sebuah alat seperti asisten robot sangat menguntungkan jika dapat digunakan dalam semua spesialisasi laparoskopi. Namun, mengingat transportasi, instalasi dan biaya pemeliharaan, alat ini menjadi sangat mahal jika penggunaannya terbatas pada beberapa spesialisasi. Selain itu, downtime karena manual atau suara diaktifkan reposisi laparoskop adalah kumulatif dan umumnya tidak diperhitungkan selama proses evaluasi. Namun demikian, downtime dapat dikurangi jika laparoskop ditangani secara intuitif dan, sebaiknya, secara real time. Oleh karena itu kami mengusulkan alat dioptimalkan, berdasarkan Postural Mechatronic Assistant for Laparoscopic Training (PMAT) (Minor et al., 2005), yang dapat diterapkan secara selektif untuk operasi solo, mudah diinstal dan diangkut, dan digunakan untuk memberikan bantuan fungsional selama operasi. 2. Material dan Metode Postural Mechatronic Assistant for Laparoscopic Training (PMAT) ini terdiri dari harness, harness merupakan sebuah panduan linier elektrik aktif dan pasif dengan menggabungkan laparoskop. Artikulasi pasif disterilisasi dalam solusi sebelum prosedur

dan panduan linier tercakup dalam plastik steril. Dokter bedah, setelah mencuci tangan / dan dibantu oleh perawat, menempatkan bedah gaun di atas memanfaatkan. Posisi port berada dan eksplorasi visual yang manual dilakukan keluar. Setelah masuk port berada di tempat, panduan linier dari sistem mekatronika yang digabungkan untuk memanfaatkan, dengan menekan sekilas ke gaun bedah, dan aman. Terakhir, pasif modul asisten mekatronika dijamin untuk panduan linier dan laparoskop 300 adalah terpasang. Setelah sistem optik digabungkan dengan sistem mekatronika, itu diperkenalkan kerongga untuk melakukan eksplorasi dan memulai prosedur.

Gambar 1. Model konseptual laparoskopi

Gambar. 2 (A) Konsep desain asisten mekatronika. (B) Model sistem untuk kanan-kiri perubahan perspektif. (C) Model sistem untuk atas-bawah perubahan perspektif. (D) Pekerjaan ruang dari sistem seluruh navigasi seluruh mekatronika menggunakan Visual Nastram 4D dan Desktop Mesin. Titik masuknya adalah invarian .

Sistem baru itu terdiri dari tiga artikulasi, seperti terlihat gambar 2(A). Dua artikulasi pasif dan satu aktif. Artikulasi yang pertama adalah aktif dan berputar. Artikulasi yang kedua, berputar tetapi pasif, itu beroperasi seperti pada artikulasi pertama. Artikulasi yang ketiga, adalah pasif dan berputar, itu beroperasi di bidang tegak lurus tehadap artikulasi sebelumnya.

Sistem memakai entri poin yang tetap dan invarian point untuk eksprolasi dan navigasi. Navigasi laparoskopi dengan 0 derajat optik membutuhkan enam dasar perpindahan : kanan,kiri,atas,masuk, masuk, dan keluar. Untuk merhorinzontalkan semua kekanan,kiri dokter bedah memutar tubuh pasien kanan atau kiri. Artikulasi ketiga dan inti dari pergerakan yang komplit (gambar 2B). Untuk memantapkan sudut entry yang berkorespondensi dengan pergantian orientasi optikal atas dan bawah laparoskopi, sistem memakai artikulasi pertama yaitu yang aktif dan berputar bersama-sama dengan artikulasi kedua yaitu yang pasif. Mekanisme ini hampir mendekati pergantian linear seperti yang ditunjukan gambar 2.C. Dokter bedah meaktifasi artikulasi ini dengan arti dua perubahan proksimal. Untuk memindahkan laparoskopi masuk atau keluar, dokter bedah menggerakkan badannya untik menuju atau menjauhi pasien. Trejectori hampir linier, maka tidak ada penglihatan yang hilang ketika menggerakkan masuk atau keluar dari jaringan dan organ selama prosedur (gambar 2.D). Simulasi juga menentukan posisi dalam semua momen ujung laparoskop dan besarnya perpindahan di dalam rongga perut untuk gerakan kanan-kiri dan hasilnya seperti gambar 3. Setelah sistem mekatronika telah dimodelkan, sebuah kelompok multidisiplin bertemu untuk menetapkan kriteria sebagai berikut: Sistem tersebut harus mountable dalam modul, sehingga setup di ruang operasi sterilisasi cepat dan trans-operatory dipertahankan. Sistem harus memungkinkan pemutusan cepat laparoskop, sehingga ahli bedah dapat melakukan eksplorasi tak terduga ruang anatomi dan manufer selama setiap operasi standar. Sistem tersebut harus dibuat dari bahan yang dapat disterilkan. Berat sistem harus disimpan ke minimum.

Gambar 3. Ruang lokasi ujung laparoskopi selama berlayar (A) kanan-kiri perubahan perspektif. (B) di atas-bawah perspektif perubahan

3. Pengujian

Pendekatan dokter bedah adalah frontal pasien dan ergonomis. Evaluasi berikutnya terdiri dari PMASS dievaluasi oleh dokter yang berpengalaman, yang pertama dibedah, dipotong, dan dijahit bagian ayam menggunakan optik 0o dan manuver dilakukan untuk mengubah perspektif optik dan menjelajahi daerah sekitarnya (Gambar 4 a, b). Operasi dipilih sehingga tiga ovariohysterectomies pada anjing, menggunakan 0 optik (Gambar 4 c, d). Evaluasi akhir terdiri dari dua operasi pediatrik untuk mana prosedur yang dipilih adalah Nissen fundoplication untuk memperbaiki penyakit gastroesophageal reflux, tidak dikoreksi oleh pengobatan farmakologis dan dengan esofagitis gigih dan perdarahan saluran pencernaan.

Gambar 4. (a) Dari konsep untuk desain. (b) Adaptasi menjahit bagian ayam. (c) Coupling dari PMASS sebelum ke ovariohysterectomy laparoskopi. (d) Solo bedah laparoskopi ovariohysterectomy pada anjing

4. Hasil Sistem mekatronika itu dipasang ke ahli bedah dalam waktu rata-rata 1 menit. Para ahli bedah diperlukan rata-rata dari 5 menit untuk adaptasi untuk membentuk tangan-mata umpan balik dengan sistem. Ahli bedah yang digunakan gerakan postural dan umpan balik visual yang diperlukan untuk mencapaiposisi sambil menjaga kedua tangan bebas untuk melakukan prosedur mereka. Optik menunjukkan tidak ada tandatremor, dan eksplorasi, sambil bergerak masuk dan keluar, adalah intuitif dan terjadi secara real waktu. Hal itu juga mengamati bahwa sistem tersebut bekerja sama dengan baik apakah ahli bedah berdiri atau duduk, dan bahwa perubahan postural tidak membatasi persepsi visual. Simulasi menggunakan prototipe menunjukkan bahwa dalam gerakan keluar dan tidak benar-benar linier. Namun, ketika di operasikan dengan umpan balik visual, sistem mekatronika tidak memiliki keterbatasan ini. 5. Diskusi Penggunaan teknologi baru dalam operasi ini memungkinkan ahli bedah untuk beroperasi solo dalam beberapa prosedur. Keuntungan adalah ruang kerja yang memadai di meja operasi dan manufer. Namun, meskipun sistem aktif dan pasif menawarkan

keunggulan ini, waktu yang dibutuhkan untuk pindah dan membersihkan laparoskopi antara operasi belum berkurang. . Sistem mekatronika baru menunjukkan bahwa adalah mungkin untuk menjalani operasi solo di mana ahli bedah otomatis memanipulasi laparoskop untuk mendapatkan perspektif optik terbaik dan memiliki kedua tangan bebas untuk melakukan prosedur. Salah satu manufer yang menyebabkan keterlambatan paling selama operasi pembersihan laparoskop,apakah laparoskop kotor atau dikukus sampai. Penundaan tersebut, yang bersifat kumulatif, yang lebih besar untuk sistem robot daripada untuk asisten manusia, mengingat set perintah verbal yang harus diberikan kepada robot dan waktu yang diperlukan untuk pasangan dan uncouple mekanis yang laparoskop. Desain baru mengurangi waktu pembersihan tanpa mempengaruhi kualitas bedah.

6. Referensi