Anda di halaman 1dari 26

TUTORIAL SENSOR DAN ROBOTIKA

Disusun Oleh :

Annisa Yasmin Noor Zain (210345005) 3AEC


TEKNIK OTOMASI MANUFAKTUR DAN MEKATRONIKA POLITEKNIK MANUFAKTUR NEGERI BANDUNG
Jl. Kanayakan no. 21, DAGO 40235, Tromol Pos 851 BANDUNG 40008 INDONESIA Phone : 62 022 2500241 Fax : 62 022 2502649 Homepage : http ://www.polman.com

2013

TUTORIAL 6 SENSOR DAN ROBOTIK


SENSOR KECEPATAN Sensor Kecepatan Angular Gyroscope ADXRS150

3AEC

Sensor gyroscope adalah sensor kecepatan angular yang digunakan untuk mengukur kecepatan rotasi dari suatu benda. Sensor gyroscope dapat ditemui pada modul IMU (Inertial Measurement Unit) yaitu suatu unit dalam modul elektronik yang mengumpulkan data kecepatan angular dan akselerasi linear yang kemudian dikirim ke CPU (Central Processing Unit) untuk mendapatkan data keberadaan dan pergerakan suatu benda. Secara umum hasil pengukuran kecepatan sudut sebuah benda dengan menggunakan sensor gyroscope pada sumbu horisontal dapat dinyatakan dengan persamaan berikut.

Dari persamaan diatas, dapat diperoleh kecepatan sudut sebenarnya dinyatakan dengan persamaan berikut :

Sinyal keluaran gyroscope rm(t) secara umum mengandung sinyal kecepatan sudut r(t), random noise w(t), dan bias b(t). Gyroscope ADXRS150 dari Analog Device, merupakan gyroscope elektrik yang memiliki skala 150 /s. Gyroscope ADXRS150 ditunjukkan pada gambar berikut.

TUTORIAL 6 SENSOR DAN ROBOTIK

3AEC

Sensor Kecepatan Angular Gyroscope ADXRS150 Tegangan masukan untuk ADXRS150 adalah tegangan DC 5 volt sedangkan tegangan keluarannya antara 0,25 volt sampai 4,75 volt. Ketika dalam keadaan diam, sensor gyroscope ADXRS150 memiliki tegangan offset yang nilainya setengah dari tegangan masukannya atau sekitar 2,5 volt. Gyroscope ADXRS150 digunakan untuk mengukur kecepatan sudut atau seberapa cepat suatu benda berputar. Gyroscope ADXRS150 akan mengeluarkan tegangan yang nilainya sebanding dengan nilai kecepatan sudut, nilai tersebut ditentukan oleh nilai kepekaannya. Nilai kepekaan tersebut memiliki satuan milivolt per derajat per detik (mV//s). Gyroscope ADXRS150 memiliki nilai kepekaan 12,5 mV//s.

SENSOR POSISI Linier Variable Differential Transformer (LVDT)

TUTORIAL 6 SENSOR DAN ROBOTIK

3AEC

Sensor Linear Variable Differential Transformers (LVDT) adalah suatu sensor yang bekerja berdasarkan prinsip trafo diferensial dengan gandengan variabel antara gandengan variable antara kumparan primer dan kumparan sekunder. Prinsip ini pertama kali dikemukakan oleh Schaevits pada tahun 1940-an. Pada masa sekarang sensor LVDT telah secara luas diunakan. Pada aplikasinya LVDT dapat digunakan sebagai sensor jarak, sensor sudut, dan sensor mekanik lainnya.Untuk kali ini sensor ini diaplikasikan sebagai sensor jarak. Suatu LVDT pada dasarnya terdiri dari sebuah kumparan primer, dua buah kumparan sekunder, dan inti dari bahan feromagnetik. Kumparan-kumparan tersebut dililitkan pada suatu selongsong, sedangkan inti besi ditempatkan didalam rongga selongsong tersebut. Selongsong ini terbuat dari bahan non-magnetik. Kumparan primer dililitkan ditengah selongsong, sedangkan kedua kumparan sekunder dililitkan disetiap sisi kumparan primer. Kedua kumparan sekunder ini dihubungkan seri secara berlawanan dengan jumlah lilitan yang sama. Cara Kerja

memanfaatkan perubahan induksi magnit dari kumparan primer ke dua kumparan sekunder dalam keadaan setimbang, inti magnet terletak ditengah dan kedua kumparan sekunder menerima fluks yang sama dalam keadaan tidak setimbang, fluks pada satu kumparan naik dan yang lainnya turun tegangan yang dihasilkan pada sekunder sebading dengan perubahan posisi inti magnetik

hubungan

linier

bila

inti

masih

disekitar

posisi

kesetimbangan.

LVDTTerdiri dari :

Inti besi yang bergerak Kumparan primer: terhubung dengan tegangan AC sebagai tegangan acuan Sepasang kumparan sekunder: berjumlah 2 buah, terletak di samping kiri dan kanan kumparan primer saling terhubung secara seri satu sama lain.

TUTORIAL 6 SENSOR DAN ROBOTIK


Prinsip Kerja LVDT

3AEC

Inti berada di tengah-tengah maka : Flux S1 = S2 Tegangan induksi E1 = E2 Enetto = 0 Inti bergerak ke arah S1 maka : Flux S1 > S2 tegangan induksi E1 > E2, Enetto = E1 - E2 Inti bergerak ke arah S2 maka : Flux S1 < S2 Tegangan induksi E1 < E2 Enetto = E2 E1

TUTORIAL 6 SENSOR DAN ROBOTIK

3AEC

Rumus Parameter

Tegangan yang dihasilkan pada sekunder sebading dengan perubahan posisi inti magnetik

Vo = Ve K x Hubungan linier bila inti masih disekitar posisi kesetimbangan Skema LVDT

TUTORIAL 6 SENSOR DAN ROBOTIK


LVDT PADA IC

3AEC

Contoh Penerapan Sensor

Sensor-sensor (perpindahan, jarak, dan sensor mekanik lainnya): Level fluida Automotive Suspension Mesin ATM

Kelebihan dan Kekurangan

Kelebihan Tanpa gesekan antara inti besi dengan transformer Resolusi yang tak terbatas Handal dan tahan lama Dapat diaplikasikan pada lingkungan yang bervariasi Output yang absolut (mutlak)

SENSOR JARAK PING


Sensor jarak ultrasonik PING adalah sensor 40 KHz produksi parallax yang banyak digunakan untuk aplikasi atau kontes robot cerdas untuk mendeteksi jarak suatu objek.

TUTORIAL 6 SENSOR DAN ROBOTIK

3AEC

Gambar 1 Sensor jarak ultrasonik PING Sensor PING mendeteksi jarak objek dengan cara memancarkan gelombang ultrasonik ( 40 KHz ) selama t = 200 us kemudian mendeteksi pantulannya. Sensor PING memancarkan gelombang ultrasonik sesuai dengan kontrol dari mikrokontroller pengendali ( pulsa trigger dengan tout min 2 us ). Spesifikasi sensor ini : a. Kisaran pengukuran 3cm-3m. b. Input trigger positive TTL pulse, 2uS min., 5uS tipikal. c. Echo hold off 750uS dari fall of trigger pulse. d. Delay before next measurement 200uS. e. Burst indicator LED menampilkan aktifitas sensor.

Gambar 2 Diagram waktu sensor PING Prinsip kerja sensor PING

Pada dasanya, Sensor PING terdiri dari sebuah chip pembangkit sinyal 40KHz, sebuah speaker ultrasonik dan sebuah mikropon ultrasonik. Speaker ultrasonik mengubah sinyal 40 KHz menjadi suara sementara mikropon ultrasonik berfungsi untuk mendeteksi pantulan suaranya.

TUTORIAL 6 SENSOR DAN ROBOTIK

3AEC

Sensor PING mendeteksi jarak obyek dengan cara memancarkan gelombang ultrasonik (40 kHz) selama tBURST (200 s) kemudian mendeteksi pantulannya. Sensor PING memancarkan gelombang ultrasonik sesuai dengan kontrol dari mikrokontroler pengendali (pulsa trigger dengan tOUT min. 2 s).

Gambar 3 Prinsip kerja sensor PING Gelombang ultrasonik ini melalui udara dengan kecepatan 344 meter per detik, mengenai obyek dan memantul kembali ke sensor. PING mengeluarkan pulsa output high pada pin SIG setelah memancarkan gelombang ultrasonik dan setelah gelombang pantulan terdeteksi PING akan membuat output low pada pin SIG. Lebar pulsa High (tIN) akan sesuai dengan lama waktu tempuh gelombang ultrasonik untuk 2x jarak ukur dengan obyek. Maka jarak yang diukur adalah

S = (tIN x V) 2

Dimana : S = Jarak antara sensor ultrasonik dengan objek yang dideteksi V = Cepat rambat gelombang ultrasonik di udara (344 m/s) tIN = Selisih waktu pemancaran dan penerimaan pantulan gelombang.

TUTORIAL 6 SENSOR DAN ROBOTIK


Sharp GP2D12 Sensor Jarak Dengan Output Analog
Deskripsi Umum

3AEC

Sharp GP2D12 adalah sensor jarak analog yang menggunakan infrared untuk mendeteksi jarak antara 10 cm sampai 80 cm. GP2D12 mengeluarkan output voltase non-linear dalam hubungannya dengan jarak objek dari sensor dan menggunakan interface analog to digital converter (ADC). Bentuk Fisik

Spesifikasi Teknis Range:10 to 80cm Update frequency / period:25Hz / 40ms Direction of the measured distance:Very directional, due to the IR LED Max admissible angle on flat surface:> 40 Power supply voltage:4.5 to 5.5V Noise on the analog output:< 200mV Mean consumption:35mA Peak consumption:about 200mA

TUTORIAL 6 SENSOR DAN ROBOTIK

3AEC

Proses Pengukuran Kelemahan Respon 40ms Error bila Jarak<10cm dan pada Cermin Hanya dapat mengukur <80cm Kelebihan Dapat mengukur jarak pada bidang miring Sudut pengukuran sempit Sangat direktif

Berikut hubungan antara jarak deteksi objek terhadap output analog sensor.

TUTORIAL 6 SENSOR DAN ROBOTIK

3AEC

Ada banyak cara tentunya untuk mencari persamaan dari kurva diatas untuk menentukan jarak dari nilai analog sensor tersebut. Salah satunya dengan cara sampling data dan kemudian menentukan persamaan dari kurva respon voltage terhadap jarak objek. Berikut percobaan yang saya lakukan dengan contoh sampel kurva respon di atas dengan menggunakan excel. 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 jarak 2.4 1.8 1.4 1.1 1 0.86 0.78 0.7 0.63 0.6 0.55 0.5 0.48 0.43 0.41 volt

TUTORIAL 6 SENSOR DAN ROBOTIK


persamaan yang mendekati adalah y = 17.6951x^-0.8519 atau y = 17.6951/x^0.8519

3AEC

jika x^0.8519 susah direpresentasikan dalam bahasa programming, maka kita cari nilai yang mendekati dari x^0.8519 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 jarak 7.11E+00 1.00E+01 1.28E+01 1.55E+01 1.81E+01 2.07E+01 2.32E+01 2.56E+01 2.80E+01 3.04E+01 3.27E+01 3.50E+01 3.73E+01 3.96E+01 4.18E+01 jarak^0.67

TUTORIAL 6 SENSOR DAN ROBOTIK


Persamaan linier yang mendekati jarak^0.8519 adalah 0.4918jarak + 3.0641 jadi persamaan yang kita dapat adalah volt=17.6951/(0.4918jarak + 3.0641) Berikut adalah tabel pengecekan dari persamaan di atas. 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 jarak 2.2168477 1.69475438 1.37170254 1.15209224 0.99309691 0.87266424 0.77828212 0.70232307 0.63987257 0.58762133 0.54325942 0.50512545 0.47199394 0.44294114 0.41725755 volt

3AEC

TUTORIAL 6 SENSOR DAN ROBOTIK

3AEC

Berikut adalah tabel hasil perbandingan persentase error antara data sampel dan data dari persamaan. Data Hasil 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 2.2168477 1.69475438 1.37170254 1.15209224 0.99309691 0.87266424 0.77828212 0.70232307 0.63987257 0.58762133 0.54325942 0.50512545 0.47199394 0.44294114 0.41725755 awal 2.4 1.8 1.4 1.1 1 0.86 0.78 0.7 0.63 0.6 0.55 0.5 0.48 0.43 0.41 volt Selisih Persentase Error % % % % % % % % % % % % % % %

0.183152 7.631346 0.105246 5.846979 0.028297 2.021247 -0.05209 4.735659

0.006903 0.690309 -0.01266 1.472586

0.001718 0.220242 -0.00232 -0.00987 0.331867 1.567074

0.012379 2.063111 0.006741 1.225561 -0.00513 1.025089

0.008006 1.667929 -0.01294 -0.00726 3.009568 1.770135

jarak volt

Berikut hasil akhir persamaan yang didapatkan. (17.6951/volt) = 0.4918jarak + 3.0641 (17.6951/volt) 3.0641 = 0.4918jarak jarak= (35.9803/volt) 6.2304 jika dalam 8-bit adc, maka nilai adc (misal referensi voltage 5 volt) harus dikonversi ke volt, volt = adc*(5/255) jarak= (35.9803/(adc*(5/255))) 6.2304 jarak= (1834.9953/adc) 6.2304

TUTORIAL 6 SENSOR DAN ROBOTIK


SENSOR LINE TRACING Photo diode dan LDR

3AEC

Sensor garis sering digunakan pada robot line follower (line tracking) yang berfungsi mendeteksi warna garis hitam dan putih. Sensor ini biasa dibuat dari LED sebagai pemancar cahaya lalu LDR ataupun photodioda sebagai sensor. Dengan memanfaatkan sifat pemantulan cahaya yang berbeda dari berbagai macam warna dan diaplikasikan pada rangkaian pembagi tegangan akan bisa dibedakan warna hitam dan putih. Output dari sensor garis nantinya dihubungkan ke komparator atau langsung ke mikrokontroler yang mempunyai fitur adc. Sebelum membahas cara kerja sensor garis, harus diketahui dulu sifat dari sensor yang dipakai baik itu Photodioda ataupun LDR.

Photodioda LDR Prinsip Kerja Sensor Garis Sifat Pemantulan cahaya yang berbeda dari warna. LED Pada sensor garis berfungsi sebagai pengirim cahaya ke garis untuk dipantulkan lalu

dibaca sensor (photodioda ataupun LDR). Sifat pemantulan cahaya yang berbeda dari berbagai macam warna digunakan dalam hal ini. Ketika LED memancarkan cahaya ke bidang berwarna putih, cahaya akan dipantulkan hampir semuanya oleh bidang berwarna putih tersebut. Sebaliknya, ketika LED memancarkan cahaya ke bidang berwarna gelap atau hitam, maka cahaya akan banyak diserap oleh bidang gelap tersebut, sehingga cahaya yang sampai ke sensor (photodioda atau LDR) sedikit. Karena perbedaan cahaya yang diterima oleh sensor akan menyebabkan hambatan yang berbeda pula di dalam sensor maka prinsip ini yang digunakan untuk membedakan pembacaan garis. Gambar dibawah ini adalah ilustrasi mekanisme pemantulan cahaya sensor garis.

TUTORIAL 6 SENSOR DAN ROBOTIK

3AEC

Gambar: Mekanisme Pemantulan Cahaya Sensor Garis Rangkaian Pembagi Tegangan

Gambar: Rangkaian Pembagi Tegangan dan Rumus Berdasarkan Gambar dan rumus diatas maka diketahui bahwa Saat Rbottom sangat besar maka keluaran Vout=Vin Saat Rbottom sangat kecil maka keluaran Vout=0 Vout Berbanding lurus dengan Rbottom Pada penggunaanya di sensor garis, Rbottom diganti menggunakan sensor (photodioda ataupun LDR). Dengan berubahnya resistansi saat sensor mendeteksi warna berbeda maka Vout

TUTORIAL 6 SENSOR DAN ROBOTIK

3AEC

pun akan ikut berubah seiring perubahan pendeteksian warna. Perubahan tegangan Vout inilah yang akan digunakan sebagai pembeda warna. Cara kerja sensor garis Berikut ilustrasi kerja dari sensor garis

Gambar: Ilustrasi kerja Sensor Garis Saat sensor pada garis putih, maka sensor akan terkena banyak cahaya sehingga nilai resistansinya akan sangat kecil atau dapat diabaikan. Karena Rsens sangat kecil maka Vout=0. Saat sensor pada garis hitam, maka sensor akan tidak terkena cahaya sehingga nilai resistansinya akan besar atau dapat diasumsikan tak hingga. Karena Rsens sangat besar maka Vout= Vin Dengan arti kata dengan rangkaian diatas perubahan Vout berbanding lurus dengan cahaya. Untuk membuat rangkaian dengan Vout berbanding terbalik dengan perubahan cahaya hanya dengan mengganti letak sensor berada dekat dengan Vin. Seperti dibahas diatas Saat Sensor mendeteksi warna berbeda maka Vout pun akan ikut berubah. Perubahan Vout inilah yang akan digunakan sebagai pembeda warna hitam dan putih baik dengan menggunakan komparator ataupun dengan menggunakan ADC internal mikrokontroler.

TUTORIAL 6 SENSOR DAN ROBOTIK

3AEC

Gambar contoh sensor line tracer

SENSOR CAHAYA LDR (Light Dependent Resistor)

Simbol LDR

TUTORIAL 6 SENSOR DAN ROBOTIK

3AEC

Skema

rangkaian saklar menggunakan sensor cahaya LDR

Cara Kerja Pada rangkaian saklar cahaya ini menggunakan relay untuk pensaklaran tegangan jala-

jala listrik AC 220 volt. Beban yang ingin dikendalikan sebatas lampu saja tetapi bisa digunakan beban lain sesuai kebutuhannya. Yang pasti dengan cara pensaklaran relay diatas beban yang dikeandalikan adalah beban dengan tegangan supply 220 V. Rangkaian teresebut menggunakan sensor LDR sebagai alat perasa perubahan intensitas cahaya. Pengaturan kepekaan dari sensor digunakan potensiometer 10 K ohm. LDR (Light Dependent Resistor) adalah komponen elektronika yang pada dasarnya mempunyai sifat yang sama dengan resistor, hanya saja nilai resistansi dari LDR berubah-ubah sesuai dengan tingkat intensitas cahaya yang diterimanya. Rangkaian diatas bisa digunakan untuk pengaktifan lampu. Prinsip kerja dari rangkaian saklar cahaya sebenarya sangat sederhana. Pembagian tegangan antara potensiometer dan LDR merupakan inti dari rangkaian skalar cahaya. Kenaikan tegangan pada potensiometer akan mengurangi tegangan yang jatuh pada LDR, begitupun sebaliknya kenaikan tegangan pada LDR akan mengurangi tegangan jatuh pada Potensiometer. Pembagian tegangan sesuai dengan rumus pembagi tegangan yang berlaku pada rangkaian seri, tegangan supply 12 volt sama dengan jumlah tegangan pada R1, potensiometer dan LDR. rangkaian saklar ini merupakan rangkaian saklar yang aktif pada saat cahaya semakin terang.

TUTORIAL 6 SENSOR DAN ROBOTIK

3AEC

Dengan menukar posisi antara LDR dengan potensiometer pada rangkaian sensor cahaya. Dengan prinsip kerja potensiometer digunakan untuk memposisikan tegangan pada LDR supaya berada pada titik kritis dan tidak sampai membuat transistor menjadi aktif. Sehingga pada saat kedaan cahaya semakin gelap tegangan pada LDR akan membuat transistor menjadi aktif. Hal ini dikarenakan nilai resistansi LDR akan naik apabila intensitas cahaya semakin gelap. Semua rangkaian memanfaatkan hukum pembagi tegangan atau pengaturan arus ke basis transistor yang digunakan sebagai saklar. Sebagai catatan anda bahwa sensor cahaya yang menggunakan LDR sebagai komponen pengindra atau perasa mempunyai respon yang relatif lambat. Transistor memerlukan tegangan sekitar 0.7 untuk mengaktifkan kaki basis. Jika kaki basis aktif maka transistor akan aktif dan relay ON. Saat LDR terkena cahaya maka hambatannya menurun sehingga tegangannya pada R1 dan R2 cukup besar (rangkaian pembagi tegangan) sehingga Transistor off. Jika pada gelap hambatan LDR sangat besar sehingga tegangan pada R1 dan R2 kecil sehingga transistor ON. Lampu 220 v bisa kita sambungkan ke relay. Relay mempunyai dua pin yaitu NC (normaly close) dan NO (normaly open). Karena di siang hari relay ON sedang di malam hari OFF maka lampu kita sambung ke NC. Perhitungan /analisa Pada dasarnya rangkaian saklar cahaya dirancang bagaimana supaya dengan adanya kenaikan resistansi pada LDR akan bisa menyaklarkan atau mengaktifkan beban yang diharapkan. Karena karakteristik dari LDR adalah naiknya tingkat kegelapan kondisi cahaya akan menaikkan nilai tahanan dari LDR tersebut dan semakin terang atau semakin besar intensitas cahaya akan menurunkan nilai resistansinya. Jadi sesuai sifat LDR tadi maka kita buat LDR tersebut berhubungan seri dengan tahanan yang lain guna terjadi pembagian tegangan antara keduanya. Kemudian posisikan besarnya tegangan pada salah satu diantara keduanya untuk dijadikan sebagai pemicu pada basis transistor. Dengan naiknya tegangan pada LDR pada saat kondisi semakin gelap (sesuai hukum pembagi tegangan) maka artinya tegangan pada LDR ini bisa kita jadikan sebagai supply tegangan bagi rangkaian pensaklaran dalam hal ini adalah transistor untuk mengaktifkan rangkaian. Hambatan relay sebesar 113,5 ohm. Hambatan LDR pada siang hari sebesar 0,33 Mega ohm,sedangkan Hambatan LDR pada malam hari sebesar 1,6 M ohm.Tegangan basis (Vb) dan

TUTORIAL 6 SENSOR DAN ROBOTIK

3AEC

tegangan ambang pada saat nyala sebesar 0,6 Volt,sedangkan tegangan basis (Vb) dan tegangan ambangn pada saat mati sebesar 1,2 Volt. Pembagi tegangan Tegangan pada R1 dan potensiometer (dirangkai seri) = (R1/(R1+potensiometer)) 12V = 5,217 V Sehingga Vbb = 5.217 V karena parallel Tegangan saturasi pada transisitor

Icmax = 100mA Hfe = 300 Jika hambatan Rc (Rc merupakan hambatan terukur dari gulungan selenoid relay) terukur sebesar 400 ohm maka dapat dihitung : Ic = Ic = dengan Rc = 400 ohm maka didapat = 30 mA Melalui data diatas maka dpat dicari arus yang akan dialirkan pada basic Ib sebagai berikut : Ib = Ib = = 0,3mA Untuk mencari nilai Ic dicari dengan rumus sebagai berikut : R2 +Rc = R2+400 =

TUTORIAL 6 SENSOR DAN ROBOTIK


R2 +400 = 17390 Jadi R2 1739 - 400 jadi R2 16,990 K ohm jd resistor yang dipakai adalah 10K ohm

3AEC

Sensor Solar Cell


Solar Cell adalah salah satu jenis sensor cahaya photovoltaic, yaitu sensor yang dapat mengubah intensitas cahaya menjadi perubahan tegangan pada outputnya. Apabila solar cell menerima pancaran cahaya maka pada kedua terminal outputnya akan keluar tegangan DC sebesar 0,5 volt hingga 0,5 volt. Dalam aplikasinya solar cell lebih sering digunakan sebagai pembangkit listrik DC tenaga surya (matahari). Dalam skala kecil solar cell sering kita jumpai sebagai sumber tegangan DC pada peralatan elektronika seperti kalkulator atau jam. Prinsip Kerja Solar Cell Efek sel photovoltaik terjadi akibat lepasnya elektron yang disebabkan adanya cahaya yang mengenai logam. Logam-logam yang tergolong golongan 1 pada sistem periodik unsur-unsur seperti Lithium, Natrium, Kalium, dan Cessium sangat mudah melepaskan elektron valensinya. Selain karena reaksi redoks, elektron valensilogamlogam tersebut juga mudah lepas olehadanya cahaya yang mengenai permukaan logam tersebut. Diantara logam-logam diatas Cessium adalah logam yang paling mudah melepaskan elektronnya, sehingga lazim digunakan sebagai foto detektor.

Proses Pembangkitan Tegangan Pada Solar Cell

Tegangan yang dihasilan oleh sensor foto voltaik adalah sebanding dengan frekuensi gelombang cahaya (sesuai konstanta Plank E = h.f). Semakin kearah warna cahaya biru, makin

TUTORIAL 6 SENSOR DAN ROBOTIK

3AEC

tinggi tegangan yang dihasilkan. Tingginya intensitas listrik akan berpengaruh terhadap arus listrik. Bila foto voltaik diberi beban maka arus listrik dapat dihasilkan adalah tergantung dari intensitas cahaya yang mengenai permukaan semikonduktor. Berikut karakteristik dari foto voltaik berdasarkan hubungan antara intensitas cahaya dengan arus dan tegangan yang dihasilkan.

Grafik Karakteristik Intensitas Cahaya VS Arus Dan Tegangan

Phototransistor

Photo transistor merupakan sensor cahaya yang dapat digunakan untuk aplikasi dengan cahaya infra merah dan cahaya matahari. Photo transistor dapat dioperasikan secara langsung untuk mendapatkan logika output dari perubahan cahaya yang diterima oleh photo transistor

TUTORIAL 6 SENSOR DAN ROBOTIK

3AEC

tersebut atau dengan menambahkan penguat transistor untuk meningkatkan performa dan kecepatan respon photo transistor. Rangkaian dasar yang dapat digunakan untuk menggunakan photo transistor sebagai sensor cahaya dapat menggunakan rangkaian sederhana berikut. 1. Rangkaian Dasar Dengan Logika HIGH

Pada Saat Mendeteksi Cahaya Dengan konfigurasi pada gambar 1 pertama diatas photo transistor sudah dapat memberikan logika HIGH pada saat menerima pancaran cahaya. Pada saat menerima cahaya maka nilai konduktifitas kaki kolektor emitor akan naik sehingga Vout mendapat sumber tegangan dari Vcc melalui kaki emitor photo transistor sehingga Vout berlogika HIGH dan sebaliknya pada saat tidak menerima cahaya maka photo transistor OFF dan Vout dihubungkan ke ground melalui RL sehingga berlogika LOW. Kemudian untuk konfigurasi kedua dari gambar 1 diatas pada saat photo transistor menerima cahaya maka photo transistor konduk sehingga TR1 tidak mendapat bias basis sehingga TR1 OFF dan Vout berlogika HIGH. Kemudian pada saat photo transistor tidak menerima cahaya makan photo transistor OFF dan basis transistor TR1 mendapat bias maju sehingga TR1 ON dan Vout dihubungkan ke ground melalui TR1 sehingga Vout berlogika LOW. 2. Rangkaian Dasar Dengan Logika LOW

TUTORIAL 6 SENSOR DAN ROBOTIK

3AEC

Pada Saat Mendeteksi Cahaya Dari gambar 2 rangkaian pertama diatas pada saat photo transistor menerima cahaya maka photo transistor ON sehingga Vout dihubungkan ke ground melalui photo transistor sehingga Vout berlogika LOW dan sebaliknya pada saat tidak menerima cahaya maka photo transistor OFF dan Vout dihubungkan ke Vcc melalui RL sehingga berlogika HIGH. Kemudian untuk konfigurasi kedua dari gambar 2 diatas pada saat photo transistor menerima cahaya maka photo transistor konduk sehingga TR1 mendapat bias basis sehingga TR1 ON dan Vout dihubungkan ke ground oleh TR1 sehingga Vout berlogika LOW. Kemudian pada saat photo transistor tidak menerima cahaya makan photo transistor OFF dan basis transistor TR1 tidak mendapat bias maju sehingga TR1 OFF dan Vout dihubungkan ke Vcc melalui RL sehingga Vout berlogika HIGH.