2.

4 Motor BLDC
1. Anatomi Motor BLDC

Gambar 4 adalah ilustrasi sederhana dari konstruksi motor BLDC. Sebuah motor
brushless dibangun dengan rotor magnet permanen dan belitan kawat stator. Energi elektrik
diubahmenjadi energi mekanik melalui gaya tarik menarik antara magnet permanen rotor dan
medan magnet putar yang merupakan induksi belitan pada kutub stator .
Gambar 4. Diagram Motor BLDC
Motor BLDC umumnya memiliki topologi belitan tiga fase hubungan bintang. Sebuah motor
dengan topologi ini digerakkan dengan mencatu dua fasa pada setiap saatnya. Penempatan
statis seperti gambar 3 menunjukkan bagian yang mengalirkan arus Elektrik dari terminal A
ke B, tercatat sebagai jalur 1 pada skema gambar 4. Rotor dapat dibuat untuk memutar searah
jarum jam 60 derajat dari penempatan statis A ke B dengan mengubah jalur arus mengalir
dari terminal C ke B, tercatat sebagai jalur 2 pada skema. Dalam prakteknya, maksimum
torka
dicapai saat magnet permanen rotor adalah 90 derajat menjauh dari medan magnet stator.
Kunci untuk komutasi ( pemindahan arus ) motor BLDC adalah dengan mengindera
( sensing) posisi rotor, kemudian hubungkan suplai dengan fasea yang akan menghasilkan
torka paling besar. Rotor bergerak 60 derajat elektrik per langkah komutasi. Jalur arus
Elektrik yang sesuai diberi suplai tegangan saat posisi rotor 120 derajat dari medan magnet
stator, tidak diberi suplai tegangan pada saat posisi rotor 60 derajat dari medan magnet, dan
saat yang sama rangkaian belitan berikutbya diberi tegangan.
Komutasi posisi rotor, yang ditunjukkan pada Gambar 2, akan berakhir dari jalur arus 2 dan
awal dari arus jalur 3 untuk rotasi searah jarum jam. Komutasi hubungan elektrik meliputi
6(enam) kemungkinan, hubungan1 sampai dengan 6, dan pada waktu yang tepat akan

menggerakan rotor melalui satu putaran elektrik.

3.5
Gambar 5 Sensor Terhadap Waktu Drive
2. Permodelan Motor BLDC
Motor BLDC lebih populair dibanding kelompok PMSM lainnya karena pengendalinya lebih
sederhana. Saat mulai arus dan komutasi arus fasa, titik awal dan akhir tegangan flat konstan
dari ggl induksi harus diketahui. Hanya enam posisi diskrit untuk mesin tiga fase dalam
setiap
siklus elektriknya. Sinyal-sinyal ini dapat dengan mudah dihasilkan dengan meletakan tiga
sensor hall dengan beda fasa 120 derajat elektrik. Sensor ini dipasang berhadapan dengan
roda magnet kecil yang dipasang pada rotor dengan jumlah kutub yang sama dengan jumlah
kutub motor BLDC untuk mendapatkan posisi rotor setiap saatnya. Dengan demikian
pengamatan posisi absolut magnet rotor, yang berarti juga bentuk dan posisi ggl induksi
lawan tiap fasa.
Distribusi fluksi pada Motor BLDC berbentuk trapesoidal sehingga model dengan referensi
frame d-q sebagaimana pada motor sinkron permanen magnit tidak tepat diaplikasikan.
Fluksi non-sinusoidal motor BLDC memerlukan penurunan model dengan variabel fasa.
Beberapa asumsi penurunan model adalah arus induksi pada stator akibat harmoisa stator
diabaikan, demikian juga rugi inti besi dan stray diabaikan. Belitan damper umumnya tidak
ada pada motor BLDC , kendali inverter yang digunakan umumnya juga berperan sebagai
peredam. Pemodelan dilakukan untuk jenis tiga fasa, namun dengan cara yang sama dapat
diperoleh untuk jumlah fasa yang lain.
Persamaan yang berlaku pada rangkaian stator adalah sebagai berikut:

cs
bs
as
c
b
a
ca cb cc
ba bb bc
aa ab ac
cs
bs
as
s
s

s
cs
bs
as
e
e
e
i
i
i
LLL
LLL
LLL
p
i
i
i
R
R
R
V
V
V
00
00

00
(1)
dimana Rs adalah tahanan belitan stator. Besaran eas, ebs dan ecs adalah ggl belitan stator
dan
dianggap berbentuk trapesoidal. Ggl maksimumnya Ep adalah
Ep=(Blv)N=N(Blrm)=Nam=pm (2)
dengan
3.6
N Jumlah lilitan per fasa the number of conductors in series per phase
V kecepatan, m/s
L panjang konduktor, m
R radius rotor , m
m kecepatan sudut rotor , rad/s
B rapat fluksi, Wb/m2
Jika reluktansi tidak merupakan fungsi sudut, untuk sistem tiga fasa simetris nilai induktansi
sendiri tiap fasa adalah sama besar sedangkan nilai induktansi bersama ketiga fasa juga sama
dan diberi notasi sebagai berikut:
Laa= Lbb = Lcc = L dan Lab = Lba = Lac = Lca = Lbc = Lcb =M, (H) (3)
Subtitusi persamaan (1) ke (2) dapat diperoleh:

cs
bs
as
c
b
a
cs
bs
as
s
s
s
cs
bs
as

e
e
e
i
i
i
p
LM
LM
LM
i
i
i
R
R
R
V
V
V
00
00
00
00
00
00

(4)
Torka elektromagnetiknya dapat diperoleh dengan mengunakan persamaan berikut;
Te=[easias + ebsibs + ecsics]/ m (Nm) (5)
Ggl induksi sesaatnya dapat dituliskan dalam persamaan berikut:
eas=fas(r)pm (6)
ebs=fbs(r)pm (7)
ecs=fcs(r)pm (8)
dimana fungsi fas(r), fbs(r) dan fcs(r) mempunyai bentuk yang sama dengan eas, ebs dan
ecs dengan nilai maksimum = 1.
Substitusi dengan persamaan torka diatas akan didapat persamaan torka elektromagnetik yang
baru sebagai berikut:
Te=p[fas(r) ias + fbs(r) ibs + fcs(r) ics ] (9)
Persamaan bergerak sebuah sistem dengan momen inersia J dan koefisien gesek B dengan
torka beban TL adalah :
(Te -TL ) = Br +Jdr/dt (10)
Dan hubungan antara posisi roror ( r) dengan kecepatan sudut rotor adalah :
dr/dt = (P/2) r (11)
dimana
P Jumlah kutub
3.7
m kecepatan mekanik motor, rad/s
r posisi rotor , rad
Persamaan umum dalam state space adalah :
X Ax Bu

(12)
dimana
x= [ias ibs ics m r]t (13)
u = [vas vbs vcs TL]t (14)

0
2
000
()()()0
00()0
00()0
00()0
11
11

11
P
J
B
f
J
f
J
f
J
f
LL
R
f
LL
R
f
LL
R
A
cs r
p
bs r
p
as r

p
cs r
sp
bs r
sp
as r
sp

(15)

0000
1
000
0
1
00
00
1
0
000
1
1
1
1
J
L
L
L
B
(16)
3. Simulasi Pengendali Motor BLDC
Gambar 6 dibawah ini menunjukkan rangkaian kendali motor BLDC 6 ( enam) pulsa dan
karakteristik putaran pada saat arah maju dan mundur terhadap referensi, torka motor pada

saat akselerasi ( maju dan mundur) serta pada kaeadan tunaknya.

3.8
Rangkaian Pengendali Motor BLDC
Karakteristik Putaran dan Torka
Gambar 6. Kendali Motor BLDC untuk Kendaraan

pengertian gerak rotasi

Rotasi adalah perputaran benda pada suatu sumbu yang tetap, misalnya perputaran gasing dan
perputaran bumi pada poros/sumbunya. Untuk bumi, rotasi ini terjadi pada garis/poros/sumbu
utara-selatan (garis tegak dan sedikit miring ke kanan). Jadi garis utara-selatan bumi tidak
berimpit dengan sumbu rotasi bumi, seperti yang terlihat pada "globe bola dunia" yang
digunakan dalam pelajaran ilmu bumi/geografi. Kecepatan putaran ini diukur oleh banyaknya
putaran per satuan waktu. Misalnya bumi kita berputar 1 putaran per 24 jam. Untuk rotasi
mesin yang berputar lebih cepat dari rotasi bumi, kita pakai satuan rotasi per menit (rpm).
Akibat dari gerak rotasi ini, maka benda tersebut akan mengalami gaya sentrifugal, yaitu
jenis gaya dalam ilmu fisika yang mengakibatkan benda akan terlempar keluar. Hal ini akan
nampak terasa pada saat kita naik mobil yang melewati tikungan melingkar. Pada saat mobil
ini bergerak melingkar dengan kecepatan agak tinggi, maka penumpang dalam mobil akan
merasa terlempar ke samping (ke sisi luar lingkaran itu) sebagai akibat dari adanya gaya
sentrifugal.
Gerak rotasi tidak dapat diartikan secara bahasa melainkan dapat diilustrasikan atau di
jelaskan sebagai berikut ini. gerak rotasi itu gerak yang menyangkut soal orientasi dan
perputaran. Jadi, orientasi merupakan padanan posisi dan perputaran adalah padanan
pergeseran.

Berikut ini merupakan perbedaan antara gerak lurus dengan gerak rotasi
Dalam gerak lurus
Dalam gerak rotasi
v = dr / dt
a = dv / dt
r = v. dt
v = a. dt
= d / dt
= d / dt
= . dt
= . dt

cakupan dari gerak rotasi

Berikut ini merupakan cakupan dan penjelasan terhadap gerak rotasi

Gerak rotasi itu sendiri memiliki 2 macam. Yaitu gerak rotasi beraturan dan gerak rotasi
berubah beraturan. Gerak rotasi beraturan ( GRB ) yaitu gerak rotasi dimana sumbu rotasinya
tetap dan kecepatan sudutnya juga tetap. Kalau gerak rotasi berubah beraturan yaitu gerak
rotasi dimana sumbu rotasinya berubah dan percepatan sudutnya juga berubah
PERUBAHAN
s=r
v
a
s = r.
v = r .
a = r.
= posisi sudut (rad)
=kecepatan sudut (rad / s)
=percepatan sudut (rad / s2)
s = keliling roda (jarak tangensial)
= 2 radian = 360
Satuan kecepatan sudut : RPM (rotasi per menit) = 2 permenit = / 30

GLB + GLBB
Gerak Rotasi

s = v.t
s = V0 + a.t2
Vt = V0 + 2 a.t
Vt2 = V02 + 2 a.s
s = (V0t + Vtt)
= .t
= 0 + .t2
t = 0 + 2 .t
t2 = 02 + 2 .
= (0t + tt)

Pengertian Momen Gaya (torsi)- Dalam gerak rotasi, penyebab berputarnya benda
merupakan momen gaya atau torsi. Momen gaya atau torsi sama dengan gaya pada gerak
tranlasi. Momen gaya (torsi) adalah sebuah besaran yang menyatakan besarnya gaya yang
bekerja pada sebuah benda sehingga mengakibatkan benda tersebut berotasi. Besarnya
momen gaya (torsi) tergantung pada gaya yang dikeluarkan serta jarak antara sumbu putaran
dan letak gaya. Apabila Anda ingin membuat sebuah benda berotasi, Anda harus memberikan
momen gaya pada benda tersebut. Torsi disebut juga momen gaya dan merupakan besaran

vektor. Untuk memahami momen gaya anda dapat melakukan hal berikut ini. Ambillah satu
penggaris. Kemudian, tumpukan salah satu ujungnya pada tepi meja. Doronglah penggaris
tersebut ke arah atas atau bawah meja. Bagaimanakah gerak penggaris? Selanjutnya, tariklah
penggaris tersebut sejajar dengan arah panjang penggaris. Apakah yang terjadi
penggaris pada tepi meja
Saat Anda memberikan gaya F yang arahnya tegak lurus terhadap penggaris, penggaris itu
cenderung untuk bergerak memutar. Namun, saat Anda memberikan gaya F yang arahnya
sejajar dengan panjang penggaris, penggaris tidak bergerak. Hal yang sama berlaku saat Anda
membuka pintu. Gaya yang Anda berikan pada pegangan pintu, tegak lurus terhadap daun
pintu sehingga pintu dapat bergerak membuka dengan cara berputar pada engselnya. Gaya
yang menyebabkan benda dapat berputar menurut sumbu putarnya inilah yang dinamakan
momen gaya. Torsi adalah hasil perkalian silang antara vektor posisi r dengan gaya F, dapat
dituliskan
rumus torsi momen gaya
rumus torsi momen gaya
Gambar 6.8 Sebuah batang dikenai gaya sebesar yang tegak lurus terhadap batang dan
berjarak sejauh r terhadap titik tumpu O. Batang tersebut memiliki momen gaya = r F
Definisi momen gaya secara matematis dituliskan sebagai berikut.
=rF
dengan:
r = lengan gaya = jarak sumbu rotasi ke titik tangkap gaya (m),
F = gaya yang bekerja pada benda (N), dan

 = momen gaya (Nm).

Besarnya momen gaya atau torsi tergantung pada besar gaya dan lengan gaya. Sedangkan
arah momen gaya menuruti aturan putaran tangan kanan, seperti yang ditunjukkan pada
Gambar berikut:
arah momen gaya
Jika arah putaran berlawanan dengan arah jarum jam maka arah momen gaya atau torsi ke
atas, dan arah bila arah putaran searah dengan arah putaran jarum jam maka arah momen
gaya ke bawah. Perhatikan Gambar 6.9. Pada gambar tersebut tampak dua orang anak sedang
bermain jungkat-jungkit dan berada dalam keadaan setimbang, walaupun berat kedua anak
tidak sama. Mengapa demikian? Hal ini berhubungan dengan lengan gaya yang digunakan.
Anak yang lebih ringan berjarak 3 m dari titik tumpu (r1 = 3 m), sedangkan anak yang lebih
berat memiliki lengan gaya yang lebih pendek, yaitu r2 = 1,5 m. Momen gaya yang
dihasilkan oleh masing-masing anak adalah

1 = r1 F1
= (3 m)(250 N)
= 750 Nm
2 = r2 F2
= (1,5 m)(500 N)
= 750 Nm
momen gaya pada jungkit

Gambar 6.9 Jungkat-jungkit setimbang karena momen gaya pada kedua lengannya sama
besar.
Dapat disimpulkan bahwa kedudukan setimbang kedua anak adalah akibat momen gaya pada
kedua lengan sama besar.
momen gaya membentuk sudut
Gambar 6.10 Momen gaya yang ditimbulkan oleh gaya yang membentuk sudut terhadap
benda (lengan gaya = r).
Perhatikan Gambar 6.10 Apabila gaya F yang bekerja pada benda membentuk sudut tertentu
dengan lengan gayanya (r), Persamaan (618) akan berubah menjadi
= rFsin
(619)
Dari Persamaan (619) tersebut, Anda dapat menyimpulkan bahwa gaya yang menyebabkan
timbulnya momen gaya pada benda harus membentuk sudut terhadap lengan gayanya.
Momen gaya terbesar diperoleh saat =90 (sin = 1), yaitu saat gaya dan lengan gaya saling
tegak lurus. Anda juga dapat menyatakan bahwa jika gaya searah dengan arah lengan gaya,
tidak ada momen gaya yang ditimbulkan (benda tidak akan berotasi). Perhatikanlah Gambar
6.11a dan 6.11b.
Semakin panjang lengan gaya, momen gaya yang dihasilkan oleh gaya akan semakin besar
Gambar 6.11 Semakin panjang lengan gaya, momen gaya yang dihasilkan oleh gaya akan
semakin besar.
Arah gaya terhadap lengan gaya menentukan besarnya momen gaya yang ditimbulkan.
Momen gaya yang dihasilkan oleh gaya sebesar F pada Gambar 6.11b lebih besar daripada

momen gaya yang dihasilkan oleh besar gaya F yang sama pada Gambar 6.11a. Hal tersebut
disebabkan sudut antara arah gaya terhadap lengan gayanya. Momen gaya yang dihasilkan
juga akan semakin besar jika lengan gaya semakin panjang, seperti terlihat pada Gambar
6.11c. Dengan demikian, dapat disimpulkan bahwa besar gaya F yang sama akan
menghasilkan momen gaya yang lebih besar jika lengan gaya semakin besar. Prinsip ini
dimanfaatkan oleh tukang pipa untuk membuka sambungan antarpipa. Sebagai besaran
vektor, momen gaya memiliki besar dan arah. Perjanjian tanda untuk arah momen gaya
adalah sebagai berikut.
Contoh pemanfaatan torsi momen gaya pada obeng
Contoh pemanfaatan torsi momen gaya pada pemutar bau
a. Momen gaya, , diberi tanda positif jika cenderung memutar benda searah putaran jarum
jam, atau arahnya mendekati pembaca.
b. Momen gaya, , diberi tanda negatif jika cenderung memutar benda berlawanan arah
putaran jarum jam, atau arahnya menjauhi pembaca.
momen gaya positif
Gambar 6.12 (a) Gaya yang menghasilkan momen gaya positif (mendekati pembaca) ditandai
dengan titik. (b) Gaya yang menghasilkan momen gaya negatif (menjauhi pembaca) ditandai
dengan tanda silang.
Perjanjian tanda untuk arah momen gaya ini dapat dijelaskan dengan aturan tangan kanan,
seperti yang ditunjukkan pada Gambar 6.12. Arah jarijari merupakan arah lengan gaya, dan
putaran jari merupakan arah gaya (searah putaran jarum jam atau berlawanan arah). Arah
yang ditunjukkan oleh ibu jari Anda merupakan arah momen gaya (mendekati atau menjauhi
pembaca). Perhatikan Gambar 6.13. Jika pada benda bekerja beberapa gaya, momen gaya

total benda tersebut adalah sebagai berikut. Besar yang ditimbulkan oleh F1 dan F2
terhadap titik O adalah 1 dan 2. 1 bernilai negatif karena arah rotasi yang ditimbulkannya
berlawanan arah putaran jarum jam. Sedangkan, 2 bernilai positif karena arah rotasi yang
ditimbulkannya searah putaran jarum jam. Resultan momen gaya benda itu terhadap titik O
dinyatakan sebagai jumlah vektor dari setiap momen gaya. Secara matematis dituliskan
total = (r F)
atau
total = 1 + 2
Momen Inersia adalah hasil kali massa (m) dengan kuadrat jarak dari sumbu putar (r ).
Jika kuadrat jarak dari sumbu putar hanya satu dapat menggunakan rumus :
I = mr (kg.m)
Jika kuadrat jarak dari sumbu putar lebih dari satu dapat menggunakan rumus :
I = mn . rn (kg.m)
= m.r + m.r + m.r + m.r + . . . . +mn.rn
Hubungan antara Momen Gaya dan Momen Inersia
F = m.a Translasi
T = F x r Rotasi
Hukum II newton : T = m.
F = m.aT
F = m.r.
F x r = m.r..r

T = mr.
T = I.