Nama

: Agi Mulyadi
Nim
: 2211121027
Mata Kuliah : Penggunaan dan pengendalian mesin elektrik

Starting Motor Induksi Tiga Fasa

Motor induksi saat dihidupkan secara langsung akan menarik arus 4 sampai 8 kali
dari arus beban penuh dan hanya menghasilkan torsi 1,5 sampai 2,5 kali torsi beban
penuh. Arus mula yang besar ini dapat mengakibatkan drop tegangan pada saluran
sehingga akan mengganggu peralatan lain yang dihubungkan pada saluran yang sama.
Untuk motor yang berdaya besar tentu arus pengasutan juga akan semakin besar, sehingga
untuk motor dengan daya besar tidak dianjurkan menghidupkan motor secara langsung.
Untuk menghindari hal tersebut, suatu motor induksi seringkali di-start dengan level
tegangan yang lebih rendah dari tegangan nominalnya. Starting motor induksi 3 fasa
dapat dilakukan dengan 6 cara, yaitu :
- Start secara langsung DOL (Direct On Line)
- Start dengan saklar bintang-segitiga
- Start dengan Autotrafo
- Start dengan Rheostat
- Start dengan Soft Starter (elektronik)
- Start dengan Reaktor (induktor)

Starting secara Langsung/DOL (Direct On Line)

Penggunaan metoda ini sering dilakukan untuk motor-motor AC yang mempunyai
kapasitas daya yang kecil. Ketika motor dengan kapasitas yang sangat besar di-start
dengan direct-on-line, tegangan sistem akan terganggu (terjadi voltage dip pada jaringan
suplai) karena adanya arus starting yang besar. Gangguan tegangan ini dapat
menyebabkan kerusakan pada peralatan elektronis yang lain yang terhubung dengan
sumber. Pengertian start secara langsung ialah motor yang akan dijalankan langsung di
swich On ke sumber tegangan jala-jala sesuai dengan besar tegangan nominal motor.
Artinya tidak perlu mengatur atau menurunkan tegangan pada saat starting.

Gambar Diagram Direct On Line starter.

Rangkaian untuk pengasut langsung (DOL Direct On Line) akan memutus atau
menghubungkan suplai utama ke motor secara langsung. Karena arus pengasutan motor
dapat mencapai 6 sampai 8 kali lebih besar dari arus kondisi normal, maka pengasut
langsung ini hanya digunakan untuk motor-motor kecil dengan daya kurang dari 5 kW.
Prinsip kerja starting langsung DOL (Direct On Line) secara umum yaitu, jika
tombol mulai (Start) ditekan maka arus akan mengalir dari fasa merah (R) melalui
rangkaian kendali dan kumparan kontaktor ke fasa biru. Arus ini akan mengkatifkan
kumparan kontaktor sehingga kontaktor akan menutup untuk menghubungkan suplai 3
fasa ke motor. Jika tombol mulai dilepaskan rangkaian kendali akan tetap dipertahankan
seperti semula melalui sebuah kontak penahan. Jika selanjutnya tombol berhenti (stop)
ditekan atau jika kumparan-kumparan beban lebih bekerja maka rangkaian kendali akan
terputus dan kontaktor akan membuka untuk memutuskan suplai listrik 3 fasa ke motor.
Penghubungan kembali suplai ke motor hanya dapat dilakukan dengan menekan kembali
tombol mulai, jadi rangkaian ini juga dapat memberi proteksi terhadap kehilangan
tegangan suplai.

Gambar Rangkaian dan Karakteristi Starting DOL

Karena dalam keadaan start, rotor belum berputar ( n=0), maka slip S = 1 rangkaian
ekuivalen motor induksi tiap fasanya dapat digambarkan sebagai berikut :

Z ab Z P jX m // ( R2 j X 2 )
Z ab RP j X P

Gambar Rangkaian Ekivalen

Sehingga didapatkan persamaan arus starting, sebagai berikut :

V1

I st

( R1 RP ) 2 ( X 1 X p ) 2

V1
Z sc

Keunggulan dari metode ini adalah peralatan start yang sederhana,torsi mula yang
besar,dapat start dengan cepat da biaya yang murah.Metode ini bisa digunakan ketika:
Daya motor relatif rendah di bandingkan suplai utama , yang di batasi dengan arus
inrush
Peralatan yang digerakkan tidak memerlukan peningkatan secara bertahap atau
peralatan
peredam yang membatasi shock dari start mula.
Starting torsi diperbolehkan cukup besar tanpa mengganggu operasi dari peralatan
atau
beban yang di gerakkan.
Starting dengan saklar Bintang-Segitiga ( Y-

Start dengan methode star-delta ini memanfaatkan penurunan tegangan yang dicatu
ke motor saat stator motor terhubung dalam rangkaian star. Pada waktu start, yakni saat
stator berada pada rangkaian bintang, arus motor hanya mengambil sepertiga dari arus
motor jika motor distart dengan metodeDOL. Berhubung torsi motor berbanding lurus
dengan quadratis dari tegangan, maka torsi motor pada rangkaian bintang juga hanya
sepertiga dari torsi pada rangkaian delta.
Prinsip Kerja saat start, pertama-tama kontaktor utama K 1 dan kontaktor bintang KY
diaktifkan. Peralihan dari rangkaian bintang ke rangkaian delta terjadi pada kecepatan nD,
yakni jika kecepatan motor sudah mencapai kira kira 80% dari kecepatan nominal.
Caranya dengan pengaktifan kontaktor KD dan pada saat yang sama kontaktor K Y dibuat
tidak aktif. Namun, sesaat motor sudah terlepas dari rangkaian bintang tetapi masih belum
terhubung ke rangkaian delta, rotor masih berputar, demikian juga arus rotor masih

mengalir di kumparan rotor. Ada fluks magnetik sisa di rotor yang memotong kumparan
stator. Sehingga terjadi tegangan induksi ke stator yang frekuensinya tergantung dari
kecepatan rotor saat itu. Kecepatan rotor saat itu tergantung sekali pada beban. Saat
motor terhubung ke rangkaian delta, terjadilah arus inrush yang sangat besar, yang mana
nilainya dapat mencapai hingga 2000 % dalam durasi yang sangat pendek sekitar 200 ms
(lihat grafik di bawah ini).Hal ini terjadi karena adanya perbedaan phasa yang sangat
besar telah terjadi saat stator terhubung kembali ke jaringan listrik dalam rangkaian delta
dengan fluk dari rotor. Arus yang tinggi ini mengakibatkan terjadinya torsi kejut dan
dapat memberikan dampak buruk bagi komponen transmisi dan komponen pemutus arus
dari system drive tersebut.

Gambar Rangkaian dan Grafik Peralihan Star ke Delta

MDTorsi

hubungan

MY Torsi hubungan Y

ILD

Arus

line

ILY Arus line hubungan Y

Gambar Karakteristik Arus Starting Way-Delta

hubungan

Bagian kurva Torsi terhadap Kecepatan yang diberi bayangan arsir adalah torsi asselerasi
yang dibutuhkan untuk meng-asselerasi beban. Perhatikan torsi start pada rangkaian
bintang harus selalu lebih besar dari torsi awal beban supaya motor dapat mengangkat
beban dan berasselerasi menuju kecepatan nominal.
I st (Y )

1
x I st ( )
3

Hubungan bintang delta atau star-delta atau wye-delta ini memang cukup digemari
sebagai pilihan aplikasi yang membutuhkan konsumsi arus yang kecil beberapa saat awal
motor dihidupkan namun memiliki suatu kelemahan yang membuatnya kurang menjadi
pilihan setelah adanya pengembangan starting yang lebih baik seperti soft starter. Satusatunya alasan pemilihan jenis starting ini adalah biaya yang lebih murah dibandingkan
starting lainnya. Satu lagi dari kelemahan starting star-delta adalah apabila beban
membutuhkan 40% dari torsi awal atau lebih untuk start maka terpaksa harus memilih
motor induksi dengan satu frame size yang lebih besar.
Starting dengan Auto-transformator
Auto-transformator Starter menggunakan auto-transformator untuk mengurangi
tegangan selama periode awal dan kemudian menghubungkannya ketegangan penuh untuk

mendapatkan kecepatan yang cukup. Transformator memiliki berbagai tap yang dapat
digunakan untuk menetapkan tegangan awal. Pengurangan tegangan awal dapat
menyebabkan pengurangan arus pada motor. Selanjutnya dikurangi oleh transformator yang
mengakibatkan arus line lebih kecil daripada arus motor sebenarnya. Biasanya sebuah autotransformator menyediakan sejumlah tap untuk mengurangi tegangan ke terminal motor,
sehingga mengurangi arus motor dan torsi saat pada starting. Timer atau sentrifugal switch
dapat digunakan untuk mengubah pengaturan tap selama start. Saat pengaturan kita dapat
memberikan transisi tertutup atau terbuka. Transisi terbuka memiliki logika yang lebih
sederhana, tetapi bias menyebabkan arus transien saat transisi perubahan tap. Transisi tertutup
membutuhkan lebih logika yang lebih rumit tetapi memiliki transisi yang mulus antara
perubahan tap. Karena tegangan motor berkurang, arus motor berkurang, sedangkan nilai
torsi berkurang dengan kuadrat pengurangan tegangan.

Gambar Starting dengan Autotransformator

Kurva torsi/kecepatan dari auto-transformator ditunjukkan pada gambar dan

dibandingkan dengan Torsi Across The Line/kecepatan. Torsi Across The Line ditunjukan
dengan warna merah, dan kurva auto-transformator ditunjukkan oleh warna biru.

Gambar Karakteristik Starting dengan Autotransformator

Untuk rangkaian ekivalennya sebagai berikut:

Beberapa keuntungan menggunakan starting motor auto-transformator:

1.
2.
3.
4.
5.

Menyediakan torsi tertinggi per ampere arus line.

Tap pada autotransformer member pengaturan untuk tegangan start
Cocok untuk periode starting yang lama.
Saatstarting, arus motor lebih besar dari arus line nya.
Faktor daya yang rendah.

Beberapa kerugian menggunakan starting motor auto-transformator:

1.
2.
3.
4.

Ukuran yang cukup besar

Biaya cukup tinggi
Memilik jumlah tap yang terbatas
Semakinbanyak tap yang digunakan, maka semakin rumit logika yang digunakan

Starting dengan Rheostat

Rheostat atau tahanan luar, adalah suatu perangkat yang digunakan untuk mengatur
arus listrik dengan meningkatkan atau menurunkan nilai tahanan dari rangkaian dan
merupakan cara yang paling umum untuk mengubah-ubah besar tahanan dalam suatu
rangkaian. Karena biasa digunakan untuk menangani tegangan dan arus yang tinggi,
maka rheostat dapat digunakan untuk mengontrol motor dalam mesin industry.

Gambar Motor Induksi Starting dengan Rheostat

Gambar diatas menunjukkan rheostat sederhana. Arus mengalir pada kumparan
tahanan dan dari kumparan tahanan melalui slider. Ketika tombol BiasBol diaktifkan,
slider bergerak sepanjang kumparan, besar hambatan berubah dengan cara memvariasikan
panjang kumparan yang dilalui arus pada kumparan tahanan.
Pada pengawalan motor induksi 3 fasa, Bias dilakukan dengan rheostat.
Pengawalan dengan rheostat digunakan khusus untuk rotor belitan atau motor slip ring.
Motor slip-ring selalu diasut menggunakan rotor resistance starting. Pada metode ini,
sebuah rheostat (terhubung dengan hubungan bintang/wye) dihubungkan pada rangkaian
rotor melalui slip-ring dan tegangan penuh disambungkan pada belitan stator. Tahanan
luar yang diatur bervariasi akan memberikan tegangan masuk bervariasi pada motor.
Saat asutan, pemutar (handle) rheostat diatur pada posisi OFF sehingga tahanan
maksimum berada pada setiap fasa rangkaian stator. Hal tersebut untuk mereduksi arus
start dan pada saat yang sama torsi start bertambah.
Setelah motor mendapatkan kecepatannya, pemutar rheostat secara berangsurangsur diputar searah jarum jam dan keluar dari rheostat untuk setiap fasa rangkaian rotor.
Ketika motor mencapai kecepatan konstan, Change-over switch berada pada posisi ON
dan seluruh rheostat keluar dari rangkaian rotor.

Gambar di bawah adalah gambar starting motor induksi dengan rheostat. Dilihat pada
gambar, rheostat disimbolkan dengan gambar resistansi dengan tanda panah kea rah luar.
Rheostat dihubungkan dengan rotor untuk melakukan pengawalan.

Motor Induksi
rotor belitan
U
V
n=0

Rheostat

Gambar Starting dengan Rheostat

R1
+

Ist

X1

R2

X2
Rt

V1

Gambar rangkaian ekivalen

dari starting motor induksi 3 fasa dengan rheostat adalah sebagai berikut.

I0

Sehingga dari gambar di atas akan mendapat rumus:

I st

V1
( R1 R Rt ) 2 ( X 1 X 2' ) 2
'
2

Dimana jika nilai hambatan semakin besar maka arus start akan semakin kecil.

Starting dengan Soft Starter (elektronik)

Soft starter sangat berbeda dengan starter lain. Alat ini mempergunakan thyristor
sebagai komponen utamanya. Tegangan yang masuk ke motor akan diatur dimulai dengan
sangat rendah sehingga arus dan torsi saat start juga rendah. Pada saat start ini tegangan
yang masuk hanya cukup untuk menggerakkan beban dan akan menghilangkan kejutan
pada beban. Secara perlahan tegangan dan torsi akan dinaikan sehingga motor akan
mengalami percepatan kehingga tercapai kecepatan normal. Salah satu keuntungan
mempergunakan alat ini adalah kemungkinan dilakukannya pengaturan torsi pada saat
yang diperlukan, tidak terpengaruh ada atau tidaknya beban.
Soft starter dipergunakan untuk mengatur/ memperhalus start dari elektrik motor.
Prisip kerjanya adalah dengan mengatur tegangan yang masuk ke motor. Pertama-tama
motor hanya diberikan tegangan yang rendah sehingga arus dan torsipun juga rendah.
Pada level ini motor hanya sekedar bergerak perlahan dan tidak menimbulkan kejutan.
Selanjutnya tegangan akan dinaikan secara bertahap sampai ke nominal tegangannya dan
motor akan berputar dengan dengan kondisi RPM yang nominal.

Komponen utama softstarter adalah thyristor dan rangkaian yang mengatur trigger
thyristor. Seperti diketahui, output thyristor dapat di atur via pin gate nya. Rangkaian
tersebut akan mengontrol level tegangan yang akan dikeluarkan oleh thyristor. Thyristor
yang terpasang bisa pada 2 phase atau 3 phase.

Selain untuk starting motor, Soft starter juga dilengkapi fitur soft stop. Jadi saat
stop, tegangan juga dikurangi secara perlahan atau tidak dilepaskan begitu saja seperti
pada starter yang menggunakan contactor.

Gambar Starting dengan Soft Starter

Starting dengan Reaktor

Gambar 2.13 Starting dengan Reaktor

Kekuatan sirkuit untuk pemula reaktor primer ditunjukkan di atas dalam Gambar
2.13. Starter reaktor utama awalnya menciptakan tegangan pembagi dengan
menempatkan unsur reaktif secara seri dengan rangkaian stator motor untuk menurunkan
tegangan ke stator motor sampai jalankan kontak bergerak sehingga mengurangi motor
arus dan torsi saat start. Entah switch timer atau sentrifugal dapat digunakan sebagai
sinyal untuk melangsir keluar reaktor saat motor mendekati kecepatan penuh. Entah
transisi terbuka atau tertutup dapat diberikan antara awal dan menjalankan. Seperti yang
kita telah diturunkan di atas, sebagai tegangan ke motor berliku berkurang, arus ke motor
berkurang langsung.
Sedangkan nilai torsi berkurang dengan kuadrat pengurangan tegangan. Sebuah
torsi / kecepatan kurva umum untuk reaktor primer pemula ditampilkan di bawah pada
Gambar 2.14 dan dibandingkan dengan melintasi garis torsi / kecepatan kurva. Kurva
ATL ditampilkan dalam warna merah dan kurva pemula reaktor primer diperlihatkan
dengan warna biru.

Gambar Karaktreristik Starting dengan Reaktor

Salah satu keuntungan dari starter reaktor utama adalah pengurangan saat ini sejalan
dengan disipasi panas kurang dari resistor utama sirkuit. Kelemahan dari starter reaktor
utama adalah faktor daya yang buruk yang disebabkan oleh induktansi tambahan dalam
rangkaian awal dan keterbatasan pengaturan tegangan awal.

Gambar 2.15 Rangkaian Ekivalen

v reak . V1 V m
dimana : V1- Tegangan sumber

vm I st x Z sc

Vm - Tegangan

pada motor

XL

Vreak.
I st

Pengertian dan Perbedaan motor stepper dan motor servo

A. Stepper
Motor Stepper adalah sebuah perangkat pengandali yang menkonversikan bit-bit menjadi
posisi rotor. Motor stepper memiliki pin-pin input yang menjadi kutub-kutub magnet di dalam
motor. Bila salah satu pin diberi sumber tegangan, pin tersebut akan mengaktitkan kutub di
dalam magnet sebagai kutub utara dan kutub yang tidak diberi tegangan sebagai kutub
selatan. Dengan terdapatnya 2 kutub di dalam motor ini, rotor di dalam motor yang memiliki

kutub permanen akan mengarah sesuai dengan kutubkutub input. Kutub utara rotor akan
mengarah ke kutub selatan stator sedangkan kutub selatan rotor akan mengarah ke kutub
utara stator. Pada motor stepper terdapat berbagai macam tipe, antara lain
1.unipolar
2.bipolar
3.Single-phase
4. Multy-phase dan sebagainya.
Skema umum motor stepper dapat dilihat seperti gambar

Gambar Skema Motor Stepper

Gambar diatas menunjukkan penampang motor stepper dengan empat koil. Setiap koil
memiliki empat kondisi kutub. Bila kondisi satu yang aktif, posisi rotor akan nampak seperti di
atas. Bila kondisi bergeser ke dua. rotor akan berputar ke kiri dengan sudut putar sesuai
dengan jarak kondisi satu dan dua. Namun bila setelah kondisi satu, kondisi empat yang
aktif, rotor akan menuju ke koil dengan pin empat paling dekat dengan pin satu dari kondisi
sebelumnya. Hal ini menyebabkan rotor berputar ke kanan dan seterusnya. ketelitian sudut
putar pada motor stepper sebanding dengan banyaknya kondisi masukkannya. Pada kondisi
seperti gambar stepper dengan empat koil dan empat kondisi kutub dengan metode full step
akan mampu menghadap ke 16 sudut berbeda.
Ada dua tipe pengendalian dengan metoda full step yaitu dengan pembangkitan tunggal dan
pembangkitan ganda. Untuk tipe pcmbangkitan tunggal dapat dilihat lebih jelas pada tabel
berikut.Pada tabel karakteristik pembangkitan stepper dibawah hanya ada satu kondisi yang
aktif. Misal koil satu aktif dan lainnya mati, maka rotor akan menghadap ke kutub satu. Bila
koil dua aktif, dan kutub lainny off, rotor akan mcnghadap ke kutub dua dan seterusnya.
Untuk Pembangkitan motor stepper dengan metode pembangkitan ganda dapat dilihat pada
tabel berikut.

Tabel Karakteristik Stepper Pembangkitan Tunggal

Pada tabel dua koil aktif bersamaan, dan dua lainnya mati. Hal ini akan menyebabkan rotor
menghadap diantara kutub yang aktif. Misalkan untuk kondisi koil satu dan dua aktif, rotor
akan menghadap ke titik diantara kutub satu dan dua, dan seterusnya.

Tabel Karakteristik Stepper Pembangkitan Ganda

Kelebihan Motor Stepper

Kelebihan motor stepper dibandingkan dengan motor DC biasa adalah :
1.
2.
3.
4.
5.

Sudut rotasi motor proporsional dengan pulsa masukan sehingga lebih mudah diatur.
Motor dapat langsung memberikan torsi penuh pada saat mulai bergerak
Posisi dan pergerakan repetisinya dapat ditentukan secara presisi
Memiliki respon yang sangat baik terhadap mulai, stop dan berbalik (perputaran)
Sangat realibel karena tidak adanya sikat yang bersentuhan dengan rotor seperti pada motor
DC

6.

Dapat menghasilkan perputaran yang lambat sehingga beban dapat dikopel langsung ke
porosnya
7.
Frekuensi perputaran dapat ditentukan secara bebas dan mudah pada range yang luas.
Prinsip Kerja Motor Stepper

Prinsip kerja motor stepper adalah mengubah pulsa-pulsa input menjadi gerakan mekanis diskrit.
Oleh karena itu untuk menggerakkan motor stepper diperlukan pengendali motor stepper yang
membangkitkan pulsa-pulsa periodik.
Berikut ini adalah ilustrasi struktur motor stepper sederhana dan pulasa yang dibutuhkan untuk
menggerakkannya :

Prinsip Kerja Motor Stepper

Gambar diatas memberikan ilustrasi dari pulsa keluaran pengendali motor stepper dan penerpan
pulsa tersebut pada motor stepper untuk menghasilkan arah putaran yang bersesuaian dengan
pulsa kendali.
Jenis-Jenis Motor Stepper
Berdasarkan struktur rotor dan stator pada motor stepper, maka motor stepper dapat
dikategorikan dalam 3 jenis sebagai berikut :
Motor Stepper Variable Reluctance (VR)
Motor stepper jenis ini telah lama ada dan merupakan jenis motor yang secara struktural paling
mudah untuk dipahami. Motor ini terdiri atas sebuah rotor besi lunak dengan beberapa gerigi dan
sebuah lilitan stator. Ketika lilitan stator diberi energi dengan arus DC, kutub-kutubnya menjadi
termagnetasi. Perputaran terjadi ketika gigi-gigi rotor tertarik oleh kutub-kutub stator. Berikut ini
adalah penampang melintang dari motor stepper tipe variable reluctance (VR):

Motor stepper tipe variable reluctance (VR)

Motor Stepper Permanent Magnet (PM)
Motor stepper jenis ini memiliki rotor yang berbentuk seperti kaleng bundar (tin can) yang terdiri
atas lapisan magnet permanen yang diselang-seling dengan kutub yang berlawanan. Dengan
adanya magnet permanen, maka intensitas fluks magnet dalam motor ini akan meningkat
sehingga dapat menghasilkan torsi yang lebih besar. Motor jenis ini biasanya memiliki resolusi
langkah (step) yang rendah yaitu antara 7,5 0 hingga 150 per langkah atau 48 hingga 24 langkah
setiap putarannya. Berikut ini adalah ilustrasi sederhana dari motor stepper tipe permanent
magnet :

Motor stepper tipe permanent magnet (PM)

Motor Stepper Hybrid (HB)

Motor stepper tipe hibrid memiliki struktur yang merupakan kombinasi dari kedua tipe motor
stepper sebelumnya. Motor stepper tipe hibrid memiliki gigi-gigi seperti pada motor tipe VR dan
juga memiliki magnet permanen yang tersusun secara aksial pada batang porosnya seperti motor
tipe PM. Motor tipe ini paling banyak digunkan dalam berbagai aplikasi karena kinerja lebih baik.
Motor tipe hibrid dapat menghasilkan resolusi langkah yang tinggi yaitu antara 3,6 0 hingga
0,90 per langkah atau 100-400 langkah setiap putarannya. Berikut ini adalah penampang
melintang dari motor stepper tipe hibrid :

Motor stepper tipe hibrid

Berdasarkan metode perancangan rangkain pengendalinya, motor stepper dapat dibagi menjadi
2 jenis yaitu motor stepper unipolar dan motor stepper bipolar.
Motor Stepper Unipolar
Rangkaian pengendali motor stepper unipolar lebih mudah dirancang karena hanya memerlukan
satu switch / transistor setiap lilitannya. Untuk menjalankan dan menghentikan motor ini cukup
dengan menerapkan pulsa digital yang hanya terdiri atas tegangan positif dan nol (ground) pada
salah satu terminal lilitan (wound) motor sementara terminal lainnya dicatu dengan tegangan
positif konstan (VM) pada bagian tengah (center tap) dari lilitan seperti pada gambar berikut.

Motor stepper dengan lilitan unipolar

Motor Stepper Bipolar

Untuk motor stepper dengan lilitan bipolar, diperlukan sinyal pulsa yang berubah-ubah dari positif
ke negatif dan sebaliknya. Jadi pada setiap terminal lilitan (A & B) harus dihubungkan dengan
sinyal yang mengayun dari positif ke negatif dan sebaliknya. Karena itu dibutuhkan rangkaian
pengendali yang agak lebih kompleks daripada rangkaian pengendali untuk motor unipolar. Motor
stepper bipolar memiliki keunggulan dibandingkan dengan motor stepper unipolar dalam hal torsi
yang lebih besar untuk ukuran yang sama.

Motor stepper dengan lilitan bipola

B. Servo
Motor servo adalah sebuah motor dengan sistem closed feedback di mana posisi dari motor akan
diinformasikan kembali ke rangkaian kontrol yang ada di dalam motor servo. Motor ini terdiri dari
motor dc, rangkaian gear , potensio meter dan rangkaian kontrol.

Untuk mengoperasikannya yaitu dengan memberikan Pulsa digital tertentu pada motor ini. secara
teori, gambar lebar pulsa di bawah ini merupakan pulsa pengatur sudut servo standard.

Pada dasarnya penggunaan servo itu menggunakan cara yang sama (yaitu dengan memberikan
lebar pulsa tertentu). hanya salah satu perbedaannya yaitu pada sudut putarnya. untuk servo

standard, sudut putarnya adalah 180 derajat yang dapat dioperasikan dalam dua arah (clock
wise / counter clock wise). Gambar diatas adalah lebar pulsa yang dibutuhkan untuk
mengoperasikan motor servo standard. pulsa diatas harus diberikan secara terus menerus, agar
motor servo mempertahankan posisinya sesuai dengan pulsa yang diberikan.

Keunggulan Motor Servo

Keunggulan dari penggunaan motor servo adalah :

Tidak bergetar dan tidak ber-resonansi saat beroperasi.

Daya yang dihasilkan sebanding dengan ukuran dan berat motor.
Penggunaan arus listik sebanding dengan beban yang diberikan.
Resolusi dan akurasi dapat diubah dengan hanya mengganti encoder yang dipakai.
Tidak berisik saat beroperasi dengan kecepatan tinggi.

Kelemahan Motor Servo

Keunggulan dari penggunaan motor servo adalah :

Tidak bergetar dan tidak ber-resonansi saat beroperasi.

Daya yang dihasilkan sebanding dengan ukuran dan berat motor.
Penggunaan arus listik sebanding dengan beban yang diberikan.
Resolusi dan akurasi dapat diubah dengan hanya mengganti encoder yang dipakai.
Tidak berisik saat beroperasi dengan kecepatan tinggi.

Aplikasi Motor Servo

Motor servo dapat dimanfaatkan pada pembuatan robot, salah satunya sebagai penggerak kaki robot.
Motor servo dipilih sebagai penggerak pada kaki robot karena motor servo memiliki tenaga atau torsi
yang besar, sehingga dapat menggerakan kaki robot dengan beban yang cukup berat. Pada
umumnya motor servo yang digunakan sebagai pengerak pada robot adalah motor servo 180 o.

Contoh motor servo 180o yang sering digunakan

untuk kaki robot
Komponen Penyusun Motor Servo

Motor servo pada dasarnya dibuat menggunakan motor DC yang dilengkapi dengan controler dan
sensor posisi sehingga dapat memiliki gerakan 0 o, 90o, 180o atau 360o. Berikut adalah komponen
internal sebuah motor servo 180o.

Tiap komponen pada motor servo diatas masing-masing memiliki fungsi sebagai controler, driver,
sensor, girbox dan aktuator. Pada gambar diatas terlihat beberapa bagian komponen motor servo.
Motor pada sebuah motor servo adalah motor DC yang dikendalikan oleh bagian controler, kemudian
komponen yang berfungsi sebagai sensor adalah potensiometer yang terhubung pada sistem girbox
pada motor servo.

Cara Mengendalikan Motor Servo

Untuk menjalankan atau mengendalikan motor servo berbeda dengan motor DC. Karena untuk
mengedalikan motor servo perlu diberikan sumber tegangan dan sinyal kontrol. Besarnya sumber
tegangan tergantyung dari spesifikasi motor servo yang digunakan. Sedangkan untuk mengendalikan
putaran motor servo dilakukan dengan mengirimkan pulsa kontrol dengan frekuensi 5o Hz dengan
periode 20ms dan duty cycle yang berbeda. Dimana untuk menggerakan motor servo sebesar
90o diperlukan pulsa dengan ton duty cycle pulsa posistif 1,5ms dan unjtuk bergerak sebesar
180o diperlukan lebar pulsa 2ms. Berikut bentuk pulsa kontrol motor servo dimaksud.

Bentuk pulsa kendali motor servo

Stepper & Servo: Perbedaan Mendasar

Perbedaan mendasar antara stepper tradisional dengan motor servo adalah dari jenis
motornya dan bagaimana motor tersebut dikontrol. Stepper biasanya menggunakan 50
sampai 100 kutub motor brushless sedangkan servo motor umumnya hanya memiliki 4
sampai 12 kutub. Kutub adalah area dalam sebuah motor dimana kutub magnetic utara
dan selatan dihasilkan baik itu oleh magnet permanen ataupun arus yang melewati
gulungan lilitan.
Stepper tidak membutuhkan encoder karena stepper dapat secara akurat bergerak antar
kutub-kutub, namun pada servo, dengan hanya sedikit kutub yang dimilikinya,
membutuhkan encoder untuk menjaga posisinya tetap pada jalurnya. Stepper
sederhananya bergerak secara inkrimental menggunakan pulsa (open loop) sementara
servo secara closed-loop menggunakan bantuan encoder.

Berikut ini adalah kelebihan dan kekurangan motor stepper dan servo secara singkat :

Motor Stepper

Motor Servo

Driver

Sederhana. Kita tinggal membeli

motornya saja. Drivernya dapat
dibuat sendiri.

Desainnya sangat komplek.

Sulit untuk membuat sendiri
drivernya. Biasanya motor
servo dijual bersama dengan
drivernya.

Tingkat kebisingan
dan vibrasi.

Cukup signifikan

Sangat kecil

Kecepatan

Lambat (1000-2000 rpm maksimal)

Cepat (3000 sampai 5000

rpm maksimal)

Kondisi out-of-step

Sangat mungkin (motor tidak akan

jalan jika beban terlalu berat)

Tidak mungkin (motor tetap

akan jalan meskipun beban
terlalu berat)

Metode Kontrol

Open loop (tidak memakai encoder)

Closed
loop
encoder)

Murah. 1 jutaan per set tersedia

banyak di toko dan internet.

Mahal. Paling murah sekitar

4 jutaan per set.

Harga Motor
Driver

dan

(memakai

Model PM 2 phase: 7,5o (48 pulse

per revolution - ppr)
Resolusi

Model HB 2 phase: 1,8 (200 ppr)

atau 0.9o (400 ppr)
Model HB 5 phase: 0,72o (500 ppr)
atau 0,36o (1.000 ppr)

Tergantung dari resolusi

encoder. Umumnya, 0,36o
(1000 ppr) sampai 0,036o
(10.000 ppr)