BAB 1

PENDAHULUAN

1.1

Latar Belakang
Dalam perkembangan dunia industri, pemakaian robot bukan lagi menjadi suatu

benda asing. Dapat dilihat hampir semua pabrik besar yang terus berkembang di
Indonesia maupun di seluruh dunia telah bergerak ke arah otomasi.
Berdasarkan penelitian yang memanfaatkan simulasi robot, menunjukkan
kemampuan robot untuk memindahkan benda dari posisi awal menuju posisi target
selama posisi tersebut berada didalam area jangkauan robot. Simulasi yang dilakukan
terhubung langsung dengan robot sebenarnya, sehingga selain

dapat dilihat

pergerakannya pada layar komputer, robot sebenarnya pun dapat bergerak. (Giuseppina
G. Gini, DEI, M ilan, Italy, 2003). Penelitian lainnya yang menunjukkan integrasi robot
adalah penelitian yang dilakukan oleh Friedrich Lange dan Gerd Hirzinger dimana pada
end effector robot dipasang sebuah kamera untuk mendapat visualisasi jalur yang harus
dilalui. Dengan demikian end effector robot akan bergerak mengikuti jalur yang dibuat
tersebut. (http:://www.robotic.dlr.de/Friedrich.Lange/)
Pada observasi lapangan di PT. Astra Honda M otor (AHM ) - Jakarta bagian
Welding, diamati bahwa robot yang digunakan di PT. AHM difungsikan untuk proses
pengelasan. Selain itu robot dioperasikan pada sistem produksi yang ada dengan
pengoperasian secara manual oleh operator. Perangkat sistem produksi yang digunakan
berfungsi untuk membuat posisi rangka motor berada pada posisi yang tetap dalam
proses pengelasan, hal ini bertujuan agar hasil pengelasan selalu sama dan rapih. Sistem

integrasi yang dilakukan, menggabungkan fungsi dua buah robot yang saling
bekerjasama untuk mengelas rangka motor yang telah dipasang pada perangkat sistem
produksi.
Pada penerapan dibidang industri, proses setting posisi joint-joint pada lengan
robot dilakukan secara visual atau melihat langsung antara robot dengan sistem produksi
yang ada, hal ini dilakukan karena cara ini lebih mudah diaplikasikan dibandingkan
dengan posisi yang diinput dengan komputer (non-Visual). Namun akurasi dari setting
dengan cara visual bergantung pada kemampuan operator, sehigga tingkat human error
akan menjadi cukup besar. Sedangkan jika setting dilakukan dengan input dari komputer
maka tingkat kesalahannya hanya pada toleransi yang ditetapkan oleh programer.
Namun cara non visual ini tidak user friendly oleh sebab itu perlu adanya sebuah
simulasi yang menjadi perantara antara pengaturan visual dan non visual, sehingga hasil
setting menjadi lebih mudah dan lebih akurat. Seperti halnya pada fakultas ilmu
komputer jurusan Sistem Komputer Universitas Bina Nusantara ini, pada mata kuliah
praktikum M ekatronika, dipelajari robot untuk digunakan dalam dunia industri, yaitu
robot M itsubishi RV-M 1 dan M odular Production System (M PS), dimana seharusnya
kedua perangkat tersebut dapat diintegrasikan bersama guna saling menunjang fungsi
masing-masing. Namun sejauh ini kedua perangkat tersebut masih dioperasikan secara
terpisah, sehingga jika kedua perangkat tersebut dapat diintegrasikan, maka akan dapat
diperoleh kemampuan yang lebih baik.
Berdasarkan pengamatan yang dilakukan terhadap hasil skripsi di Universitas
Bina Nusantara, telah ada penelitian ilmiah yang dilakukan mengenai Simulasi
Kinematika yaitu : Simulasi Kinematika Robot M itsubishi RV-M 1 (Wihardi, Gunawan,

Chandra K., 2003). Sedangkan skripsi yang membahas integrasi Robot M itsubishi RVM 1 dengan M PS belum ada yang mengangkatnya.
Dengan keadaan tersebut, penulis merasa perlu untuk mempelajari dan
mengembangkan simulasi kinematika yang ada di lingkungan Universitas Bina
Nusantara. Pada skripsi sebelumnya jumlah joint dibatasi hingga joint ketiga, sedangkan
pada skripsi ini ditambahkan joint keempat untuk keperluan pick and place object.

1.2

Ruang Lingkup
Karena luasnya faktor yang mempengaruhi informasi dalam tiap pergerakan

robot, baik secara kinematik, dinamik, perbedaan sudut masing-masing joint,

perpindahan, orientasi arah, dsb, maka penulisan ini dibatasi pada :

M enggunakan Robot M ovemaster EX M itsubishi RV-M 1.

Sistem M PS telah dibuat fix dengan asumsi sistem M PS berjalan normal, namun
tidak menutup

kemungkinan untuk adanya modifikasi pada M PS atau

digunakannya sistem MPS yang lain.

Lingkup penelitian dibatasi pada simulasi komputer dari kinematika robot untuk 4
joint pertama.

Objek yang dipakai berbentuk silinder sehingga proses gripping akan dilakukan
dari atas secara tegak lurus, oleh karena itu dalam simulas i ini panjang link 5 dan
gripper disatukan dengan link 4.

Gripper sebagai end effector dari robot RV-M 1 digambarkan menjadi satu dengan
joint keempat.

M elakukan perbandingan hasil simulasi komputer dan keadaan sebenarnya dengan

menjalankan Robot M itsubishi RV-M 1.

1.3

Simulasi ini bekerja melakukan proses secara serial.

Tujuan dan Manfaat

1.3.1

Tujuan
Tujuan penelitian ialah:

1. M emberi gambaran secara visual pergerakan robot pada sistem MPS

1.3.2

Manfaat
M anfaat dari penulisan skripsi ini adalah:

1. Sebagai tahap awal untuk menggabungkan proses produksi

yang

dilakukan oleh perangkat sistem produksi MPS berbasiskan PLC dengan

pekerjaan yang dilakukan oleh robot.
2. M emperkenalkan penerapan komputer pada proses produksi dalam
bidang perindustrian.
3. M embuka link/hubungan jurusan Sistem Komputer dengan berbagai
kegiatan pada jurusan lain terutama pada jurusan Teknik Industri.

1.4

Metodologi
M etode penelitian yang digunakan dalam penulisan skripsi ini terdiri dari :
1. S tudi Pustaka

Tahapan yang dilalui dalam metode pustaka adalah tinjauan terhadap

perkembangan Industrial Otomation yang telah ada sejauh ini, serta mempelajari
dan mengembangkan skripsi sebelumnya yang berjudul Simulasi Kinematika
Robot M itsubishi RV-M 1, Wihardi, et al (2003).

2. Metode Peninjauan Lapangan

Pada peninjauan lapangan ini, dilakukan pengamatan langsung terhadap sistem
yang mengintegrasikan PLC dengan robot, antara lain :
o M elakukan survey pada bagian welding di perusahaan PT. Astra Honda
M otor.
o M empelajari sistem integrasi dua robot welding yang bekerja secara
bersamaan.

Serta mempelajari sistem penggunaan

PLC sebagai

pencengkram objek las. Dimana robot yang digunakan di PT. Astra

Honda M otor adalah OTC Daihen dengan 5 generasi robot dari tipe
terdahulu sampai tipe terbaru.
o M elakukan survey pada bengkel pengecatan mobil dengan cara dioven
dan menggunakan lengan robot sebagai pengecatnya.
o M empelajari sistem kendali antara kerja pengecatan menggunakan lengan
robot dengan sistem pemanas serta sistem penggerak mobil.

3. Metode Experimen
M etode ini dilakukan dengan mempelajari dan mengembangkan program
simulasi sebelumnya serta membandingkan hasil simulasi dengan keadaan
sebenarnya.
4. Analisis
M etode ini dilakukan untuk mencari kebutuhan serta informasi apa saja yang
dibutuhkan untuk perhitungan matematis dari pergerakan kinematik.
5. Perancangan
Pada tahap ini, penulis melakukan perancangan sistem simulasi dengan
menggunakan metode perancangan terstruktur melalui tahapan sebagai berikut:
a. Pencarian informasi
b. M empelajari program sebelumnya
c. M engembangkan program
d. M elakukan debugging
e. M engujicobakan dan membandingkan hasilnya dengan robot sebenarnya
6. Implementasi dan evaluasi sistem
a. Implementasi sistem.
Setelah simulasi selesai, maka tahap berikutnya adalah implementasi
sistem sehingga terlihat jelas sesuai keadaan sebenarnya atau tidak
simulasi yang dibuat.
b. Evaluasi sistem.
Setelah implementasi terhadap simulasi tersebut, maka dilakukan
evaluasi sehingga dapat diketahui kelebihan dan kekurangan dari sistem
yang dibuat.
6

1.5

Sistematika Penulisan
Sebagai gambaran menyeluruh dari penulisan skripsi ini, maka secara garis besar

penulisan skripsi ini terbagi menjadi lima bab, yaitu :

BAB 1 Pendahuluan
Berisi latar belakang, tujuan dan manfaat, ruang lingkup, metodologi, dan
sistematika dari penulisan skripsi ini.

BAB 2 Landasan Teori

Pada bab ini, akan dijelaskan teori-teori dan pengetahuan dasar yang
berhubungan dengan penulisan skripsi ini.

BAB 3 Implementasi Integrasi Robot RV-M1 Dengan MPS

Pada bab ini, akan dijelaskan mengenai karakteristik robot dan MPS, serta
penggunaan kinematika dalam simulasi dan integrasi Robot RV-M 1.

BAB 4 Analisa Hasil Simulasi dan Integrasi

Dalam bab ini dijelaskan analisa data hasil percobaan, dimana dari data ini dapat
dilihat kelebihan dan kekurangan dari sistem ini.

BAB 5 Kesimpulan dan S aran

Berdasarkan percobaan pembuatan program simulasi dan data hasil percobaan
dapat ditarik beberapa kesimpulan. Beberapa saran juga dituliskan dalam bagian
ini.