DASAR DASAR

ROBOTIKA
A.

Pengertian tentang Robot

Mendengar kata robot, apa yang ada dibenak kalian?
apakah sesuatu yang sangat super canggih seperti pada Film Trasnformer?
Disini kami akan memberikan sedikit pemahaman tentang apa itu robot yang di maksud.
Robot adalah suatu benda Elektronik yang memiliki Aktuator (penggerak) yang
dikontrol secara otomatis baik menggunakan sensor ataupun tidak.
Ada beberapa jenis robot jika ditinjau dari segi bentuk, yaitu :
Robot Mobile
Robot Mobil atau Mobile Robot adalah konstruksi robot yang ciri khasnya adalah
mempunyai aktuator berupa roda untuk menggerakkan keseluruhan badan robot tersebut,
sehingga robot tersebut dapat melakukan perpindahan posisi dari satu titik ke titik yang
lain.
Robot mobil ini sangat disukai bagi orang yang mulai mempelajari robot. Hal ini
karena membuat robot mobil tidak memerlukan kerja fisik yang berat. Untuk dapat
membuat sebuah robot mobile minimal diperlukan pengetahuan tentang mikrokontroler
dan sensor-sensor elektronik.
Base robot mobil dapat dengan mudah dibuat dengan menggunakan plywood /triplek,
akrilik sampai menggunakan logam ( aluminium ). Robot mobil dapat dibuat sebagai
pengikut garis ( Line Follower ) atau pengikut dinding ( Wall Follower ) ataupun
pengikut cahaya.
Robot jaringan
Robot jaringan adalah pendekatan baru untuk melakukan kontrol robot menggunakan
jaringan internet dengan protokol TCP/IP. Perkembangan robot jaringan dipicu oleh
kemajuan jaringan dan internet yang pesat. Dengan koneksi jaringan, proses kontrol dan
monitoring, termasuk akuisisi data bila ada, seluruhnya dilakukan melalui jaringan.
Keuntungan lain, koneksi ini bisa dilakukan secara nirkabel.

Modul Dasar-dasar Robotika

UKM Robotec Udayana 2013

Di Indonesia, pengembang robot jaringan belum banyak, meski pengembang dan

komunitas robot secara umum sudah banyak. Hal ini disebabkan tuntutan teknis yang
jauh lebih kompleks. Salah satu robot jaringan yang sudah berhasil dikembangkan adalah
LIPI Wireless Robot (LWR) yang dikembangkan oleh Grup Fisika Teoritik dan
Komputasi GFTK LIPI.
Seperti ditunjukkan di LWR, seluruh proses kontrol dan monitoring bisa dilakukan
melalui perambah internet. Lebih jauh, seluruh sistem dan protokol yang dikembangkan
untuk LWR ini telah dibuka sebagai open-source dengan lisensi GNU Public License
(GPL) di SourceForge dengan nama openNR.
Robot Manipulator ( tangan )
Robot ini hanya memiliki satu tangan seperti tangan manusia yang fungsinya untuk
memegang atau memindahkan barang, contoh robot ini adalah robot las di Industri mobil,
robot merakit elektronik dll.
Robot Humanoid
Robot yang memiliki kemampuan menyerupai manusia, baik fungsi maupun cara
bertindak, contoh robot ini adalah Asimo yang dikembangkan oleh Honda. Robot adalah
sebuah alat mekanik yang dapat melakukan tugas fisik, baik menggunakan pengawasan
dan kontrol manusia, ataupun menggunakan program yang telah didefinisikan terlebih
dulu (kecerdasan buatan). Robot biasanya digunakan untuk tugas yang berat, berbahaya,
pekerjaan yang berulang dan kotor. Biasanya kebanyakan robot industri digunakan dalam
bidang produksi. Penggunaan robot lainnya termasuk untuk pembersihan limbah beracun,
penjelajahan bawah air dan luar angkasa, pertambangan, pekerjaan cari dan tolong
(search and rescue), dan untuk pencarian tambang. Belakangan ini robot mulai memasuki
pasaran konsumen di bidang hiburan, dan alat pembantu rumah tangga, seperti penyedot
debu, dan pemotong rumput.
Robot Berkaki
Robot ini memiliki kaki seperti hewan atau manusia, yang mampu melangkah, seperti
robot serangga, robot kepiting dll.

Modul Dasar-dasar Robotika

UKM Robotec Udayana 2013

 Flying Robot (Robot Terbang)

Robot yang mampu terbang, robot ini menyerupai pesawat model yang deprogram
khusus untuk memonitor keadaan di tanah dari atas, dan juga untuk meneruskan
komunikasi.
Under Water Robot (Robot dalam air)
Robot ini digunakan di bawah laut untuk memonitor kondisi bawah laut dan juga
untuk mengambil sesuatu di bawah laut.

B.

Tahap-tahap pembuatan Robot

Untuk memulai pembuatan sebuah robot, ada tahapan-tahapan yang wajib untuk
diketahui oleh seseorang yaitu:

1. Planing
Merupakan tahap untuk memikirkan robot apa yang akan kita buat. Misalkan kita
lihat dari segi fungsi dan kegunaan robot tersebut, serta peralatan (komponen) apa
saja yang akan ada di dalamnya.

2. Design
Setelah kita mengetahui robot apa yang akan kita buat, maka tahap kedua adalah
menuangkan ide tersebut ke dalam sebuah gambar/layout untuk memudahkan kita
memperhitungkan

kinerja

robot

yang

nanti

akan

kita

buat.

Misalkan

memperhitungkan antara berat sisi depan dan sisi belakang, apakah sudah mendekati
seimbang ataukah perlu di posisikan ulang lagi komponen-komponennya.

3. Building
Setelah

semua

diperhitungkan

secara

sistematis

dan

perkiraan

persentase

kesalahannya sudah dirasa sedikit, maka robot sudah dapat dibuat sesuai dengan
design yang sudah ada.

C. Prinsip Kerja Robot Line Follower

sebagai pemula dalam dunia robotika, diwajibkan untuk mempelajari robot
yang paling sederhana yaitu robot pengikut garis (Line Follower). Karena robot ini
adalah dasar untuk dapat membuat robot-robot yang canggih. Sebagai awalan, akan
kami berikan prinsip kerja dari robot line follower.

Modul Dasar-dasar Robotika

UKM Robotec Udayana 2013

Layaknya sistem kerja alat pada umumnya, robot line follower juga memiliki
inputan, proses, dan output. Dapat dilihat pada blok diagram dibawah.

Input

Proses

Output

Penjelasan mengenai blok diagram diatas adalah:

Pada blok inputan yang terdiri dari sensor proksimity, robot membandingkan
antara warna garis dengan warna latar lintasan. Dengan konsep seperti gambar
berikut:

Pada latar yang berwarna putih, hampir semua cahaya dari LED akan
dipantulkan ke photodioda. Sedangkan pada latar yang berwarna hitam, sangat
sedikit cahaya LED yang dapat dipantulkan ke photodioda. Hal itu disebabkan
oleh sifat-sifat dari cahaya hitam dan putih. Dari sifat cahaya tersebut, dengan
sedikit modifikasi dengan tegangan, maka dapat digunakan sebagai parameter
untuk menentukan logik dari robot, sehingga robot dapat mengikuti garis
sesuai dengan track yang dibuat.
Logika dari sensor tersebut dapat digambarkan sebagai berikut:

Modul Dasar-dasar Robotika

UKM Robotec Udayana 2013

Pada gambar diatas, dapat dilihat bahwa ada beberapa kondisi yang nantinya
akan dimiliki oleh robot. Dari logika hasil pemetaan sensor tersebut nantinya
yang akan diproses oleh robot untuk menentukan, apakah dia akan lurus, belok
ke kanan atau belok ke kiri.

Pada blok proses, disini terdiri dari sistem minimum mikrokontroler. Yang
berfungsi untuk mengolah data yang diberikan oleh sensor. Misalkan robot
sedikit melenceng ke kanan, maka mikrokontroler akan memerintahkan motor
untuk bergerak ke kiri. Agar robot dapat tetap berada di atas track.

Pada blok output, disini terdiri dari driver motor yang memiliki fungsi untuk
dapat mengolah data yang diberikan oleh mikrokontroler. Data yang telah
dikonversi tersebut nantinya yang akan digunakan untuk menggerakan motor.

D. Tahap-tahap membuat robot line follower

Adapun tahapan-tahapan dalam membuat sebuah robot line follower adalah:
1. Menggambar design sketsa robot. Dimana akan meletakan roda, meletakan sensor,
dan sebagainya. Agar nanti pada saat pembuatan, kita tidak bingung. Buatlah
sketsa robot sesuai dengan ukuran aslinya. Misalkan ukuran batre dan roda.
2. Kemudian yang kedua adalah tahap pembuatan skema. Komponen apa saja yang
akan digunakan harus sudah diketahui terlebih dahulu. Setelah skema selesai,
lakukanlah pengecekan terhadap skema tersebut secara berulang-ulang, apakah
ada jalur yang belum terpasang, agar nantinya apabila robot sudah selesai dibuat,
terjadi kesalahan fatal yang menyebabkan robot tidak bisa berfungsi.
3. Setelah skema jadi, kemudian buatlah layout tata letak komponen, sesuai kaidah
yang berlaku. Agar robot tampak efisien dan menarik. Untuk membuat layout,
kalian dapat menggunakan software Diptrace atau Eagle.
4. Apabila layout sudah jadi, maka tahap selanjutnya adalah melakukan penyablonan
ke PCB menggunakan setrika. Bahan transfer yang dapat digunakan antara lain :
mika transparan, art paper, dan kertas glosy.
5. Setelah penyablonan selesai, tahap selanjutnya adalah melarutkan PCB pada
larutan fericlorida. Larutan ini berfungsi untuk melarutkan PCB yang tidak
tersablon oleh tinta. Proses ini bertujuan untuk membuat sirkuit rangkaian.
6. Kemudian setelah jadi, lakukan lah pengeboran pada lubang-lubang kaki
komponen. Dan tahap terakhir pada pembuatan sirkuit adalah penyoderan.
Modul Dasar-dasar Robotika

UKM Robotec Udayana 2013

7. Apabila board sudah jadi, maka tahap selanjutnya adalah membuat bodi dan
gearbox dari robot.
8. Setelah jadi, lakukan pengujian terhadap board yang telah dibuat.
9. Tahap terakhir adalah melakukan pemrograman mikrokontroler.
10. Apabila tidak ada kesalahan dalam pembuatan, maka robot dapat dipastikan dapat
berjalan sesuai dengan rencana.

E. Skema Rangkaian Sensor

Satu sensor

Modul Dasar-dasar Robotika

UKM Robotec Udayana 2013

F. Skema SISTEM MINIMUM MIKROKONTROLER

Blok Tombol
Osilator

Blok reset

Socket to sensor
Socket Program

Socket to
driver motor

Power Suplay

Modul Dasar-dasar Robotika

UKM Robotec Udayana 2013

G. Skema Driver Motor

to mikrokontroler

H. Komponen-komponen yang digunakan pada Robot line follower

1. Komponen pasif
Resistor
Resistor adalah sebuah komponen elektronika yang berfungsi sebagai penghambat
arus listrik, besarnya nilai hambatan yang dimiliki oleh resistor tersebut tergantung
dari kode warna atau kode angka yang terdapat pada body resistor. Secara umum, ada
dua jenis resistor yaitu:
Resistor statis
Resistor statis atau resitor bernilai tetap disusun menggunakan cincin-cincin warna.
Cincin warna tersebut berjumlah 4, 5 atau 6 buah cincin. Cincin itu berfungsi sebagai kode
nilai dari resistor tersebut. Dan warna cincin berbeda-beda sesuai dengan nilai dari resistor.

Modul Dasar-dasar Robotika

UKM Robotec Udayana 2013

Garis Warna Pada Resistor

Variable Resistor (VR)

Pada variabel resistor nilai resistansinya dapat diubah-ubah dengan cara memutar
porosnya dengan menggunakan obeng. Untuk mengetahui nilai hambatan dari suatu trimpot
dapat dilihat dari angka yang tercantum pada badan trimpot tersebut.

Simbol dan bentuk Variable Resistor (VR)

Modul Dasar-dasar Robotika

UKM Robotec Udayana 2013

 Kondensator (Kapasitor)
Kapasitor adalah suatu komponen elektronika yang dapat menyimpan dan melepaskan
muatan listrik atau energi listrik. Kemampuan untuk menyimpan muatan listrik pada kapasitor
disebut dengan kapasitansi atau kapasitas. Kapasitor dapat dibedakan dari bahan yang
digunakan sebagai lapisan diantara lempeng-lempeng logam yang disebut dielektrikum.
Dielektrikum tersebut dapat berupa keramik, mika, mylar, kertas, polyester ataupun film.
Pada umumnya kapasitor yanng terbuat dari bahan diatas nilainya kurang dari 1 mikrofarad
(1mF).
Satuan kapasitor adalah Farad, dimana 1 farad = 103 mF = 106 mF = 109 nF =1012 pF.
Untuk mengetahui besarnya nilai kapasitas atau kapasitansi pada kapasitor dapat dibaca
melalui kode angka pada badan kapasitor tersebut yang terdiri dari 3 angka. Angka pertama
dan kedua menunjukkan angkaatau nilai, angka ketiga menunjukkan faktor pengali atau
jumlah nol, dan satuan yang digunakan ialah pikofarad (pF).
Contoh :
Pada badan kapasitor tertulis angka 103 artinya nilai kapasitas dari kapasitor tersebut adalah
10x103 pF = 10 x 1000 pF = 10nF = 0,01 mF.
Kapasitor tetap yang memiliki nilai lebih dari atau sama dengan 1mF adalah kapasitor
elektrolit (elco). Kapasitor ini memiliki polaritas (memiliki kutub positif dan kutub negatif)
dan biasa disebutkan tegangan kerjanya. Misalnya : 100mF 16 V artinya elco memiliki
kapasitas 100mF dan tegangan kerjanya tidak boleh melebihi 16 volt.

Simbol polar, non polar dan bentuk kapasitor

Modul Dasar-dasar Robotika

UKM Robotec Udayana 2013

2. Komponen Aktif
Komponen Aktif adalah salah satu komponen elektronika yang dalam
pengoperasiannya perlu sumber arus dan tegangannya sendiri, contoh komponen aktif
antara lain sebagai berikut :
Dioda ( Penyearah )
Dioda merupakan salah satu jenis komponen aktif yang berfungsi sebagai
komponen penyearah. Dioda terbuat dari bahan semi konduktor jenis silikon dan
germanium. Dioda disusun menggunakan semikonduktor jenis P pada kutub positif
(+) dan jenis N pada kutub negatif (-). Karena dioda termasuk komponen aktif, arus
listrik yang mengalir dari sumbungan P ke sambungan N akan di lewatkan jika
tegangan listrik yang di lewatkan pada dioda berbahan silikon minimal 0,7 volt dan
pada dioda berbahan germanium minimal 0,3 volt. Dioda juga berfungsi sebagai
saklar dalam rentang yang sangat rendah, sebagai contoh pada dioda jenis selikon,
jika tegangan kurang dari 0,7 volt maka tegangan tidak dilewatkan, dan jika tegangan
lebih besar dari 0,7 volt maka tegangan akan dilewatkan.

Simbol dan bentuk Fisik Dioda

LED (Light Emiting Diode)

Dioda cahaya atau lebih dikenal dengan sebutan LED (light-emitting diode)
adalah suatu semikonduktor yang memancarkan cahaya monokromatik yang tidak
koheren ketika diberi tegangan maju.LED biasa berfungsi sebagai lampu indikator
pada saat sensor bekerja, dan bekerja pada bias forward. LED Superbright berfungsi
sebagai pengirim cahaya ke garis untuk dibaca sensor. Kerjanya ketika sumber

Modul Dasar-dasar Robotika

UKM Robotec Udayana 2013

tegangan masuk pada battery on, maka arus masuk sehinnga Led superbrigth menyala
dengan terang yang kemudian dibiaskan pada photodioda.

Simbol LED (light-emitting diode)

Photodioda
Photo Dioda adalah jenis dioda yang berfungsi mendeteksi cahaya. Secara
fisik bentuk dan struktur kaki komponen photodiode memang mirip dengan LED,
namun fungsinya sangat berbeda jauh, komponen elektronika ini akan mengubah
cahaya menjadi arus listrik. Cahaya yang dapat dideteksi oleh photodioda ini mulai
dari cahaya infra merah, cahaya tampak, ultra ungu sampai dengan sinar-X. Aplikasi
untuk Photodioda mulai dari penghitung kendaraan di jalan umum secara otomatis,
serta digunakan sebagai sensor untuk mendeteksi ada atau tidaknya suatu obyek yaitu
contohnya sebagai sensor proximity. Dimana Cara pemasangannya dari photodioda
dengan LED indikator yaitu terbalik. photodioda bekerja pada bias reverse.

Simbol dan Bentuk Photodioda

Integrated Circuit (IC)

Integrated Circuit (IC) adalah suatu komponen elektronik yang dibuat dari
bahan semikonduktor dan merupakan pengembangan dari transistor. Dalam sebuah IC
terdapat beberapa jenis Komponen pasif maupun aktif yang tersusun dalam kemasan
(packages). Jenis-jenis kemasan pada IC yang digunakan antara lain : single In-line
package (SIP), Dual In-line package (DIP), Quad In-line package (QIP) dan Flat
Modul Dasar-dasar Robotika

UKM Robotec Udayana 2013

Packs. IC memilki bentuk fisik kecil, terbuat dari bahan Silikon dan berwarna hitam.
Komponen IC memiliki banyak kaki dan pada umumnya jumlah kakinya sangat
tergantung dari banyaknya komponen yang membentuk komponen IC tersebut.
IC Op-Amp ( Oprasional Amplifier )
Oprasional Amplifier merupakan salah satu jenis IC analog yang berfungsi
sebagai rangkaian penguat atau komparator (membandingkan ). Salah satu jenis IC
Op-Amp adalah LM 324 yang biasa digunakan pada robot line follower dimana
fungsinya ialah untuk membandingkan antara tegangan input dari sensor dengan
tegangan input dari variable resistor. Pulsa outputnya adalah high sehingga tidak
diperlukan adanya pull-up pada rangkaian output.

bentuk dari Op-Amp pada IC LM 324

IC power ( regulator )
IC power adalah merupakan jenis IC Analog yang beroprasi pada catu daya.
Pada umumnya IC power ini digunakan pada rangkaian Adaptor dan Power supply
yaitu sebagai penstabil tegangan output. Contoh IC power antara lain : LM 7805, LM
7812, LM7818 dan LM7824.

IC power (Regulator) LM 7805

Modul Dasar-dasar Robotika

UKM Robotec Udayana 2013

 MIKROKONTROLER
Mikrokontroler ATMEGA 16
Mikrokontroler adalah suatu keping IC dimana terdapat mikroprosesor dan
memori program (ROM) serta memori serbaguna (RAM), bahkan ada beberapa jenis
mikrokontroler yang memiliki fasilitas ADC, PLL, EEPROM dalam satu kemasan.
Penggunaan mikrokontroler dalam bidang kontrol sangat luas dan populer. Ada
beberapa vendor yang membuat mikrokontroler diantaranya Intel, Microchip,
Winbond, Atmel, Philips, Xemics dan lain - lain. Dari beberapa vendor tersebut, yang
paling populer digunakan adalah mikrokontroler buatan Atmel. Mikrokontroler AVR
(Alf and Vegards Risc prosesor) memiliki arsitektur RISC 8 bit, di mana semua
instruksi dikemas dalam kode 16-bit (16-bits word) dan sebagian besar instruksi
dieksekusi dalam 1 (satu) siklus clock, berbeda dengan instruksi MCS 51 yang
membutuhkan 12 siklus clock. Secara umum, AVR dapat dikelompokkan menjadi 4
kelas, yaitu keluarga ATtiny, keluarga AT90Sxx, keluarga ATMega dan AT86RFxx.
Pada dasarnya yang membedakan masing masing kelas adalah memori, peripheral,
dan fungsinya. Dari segi arsitektur dan instruksi yang digunakan, mereka bisa
dikatakan hampir sama. Oleh karena itu, dipergunakan salah satu AVR produk Atmel,
yaitu ATMega16. Selain mudah didapatkan dan lebih murah ATMega16 juga
memiliki fasilitas yang lengkap. Untuk tipe AVR ada 3 jenis yaitu AT Tiny, AVR
klasik, AT Mega.

Modul Dasar-dasar Robotika

UKM Robotec Udayana 2013

Arsitektur ATmega 16

ATMEGA 16 (tergolong dalam keluarga AVR) merupakan seri mikrokontroler

CMOS 8-bit buatan Atmel, berbasis arsitektur RISC (Reduced

Instruction Set

Computer). Hampir semua instruksi dieksekusi dalam satu siklus clock. AVR
mempunyai 32 register general-purpose, timer/counter fleksibel dengan mode
compare, interrupt internal dan eksternal, serial UART, programmable Watchdog
Timer, dan mode power saving. Mempunyai ADC dan PWM internal. AVR juga
mempunyai In-System Programmable Flash on-chip yang mengijinkan memori
program untuk diprogram ulang dalam sistem menggunakan hubungan serial SPI.
ATMEGA 16 adalah mikrokontroler CMOS 8-bit daya-rendah berbasis arsitektur
RISC yang ditingkatkan. Kebanyakan instruksi dikerjakan pada satu siklus clock,
Atmega 16 mempunyai throughput mendekati 1 MIPS per MHz membuat disainer
sistem untuk mengoptimasi konsumsi daya versus kecepatan proses.

Modul Dasar-dasar Robotika

UKM Robotec Udayana 2013

Konfigurasi Port ATMEGA 16

ATMEGA 16 mempunyai empat buah port yang bernama PortA, PortB,

PortC, dan PortD. Keempat port tersebut merupakan jalur bi-directional dengan
pilihan internal pull-up. Tiap port mempunyai tiga buah register bit, yaitu DDxn,
PORTxn, dan PINxn. Huruf xmewakili nama huruf dari port sedangkan huruf n
mewakili nomor bit. Bit DDxn terdapat pada I/O address DDRx, bit PORTxn terdapat
pada I/O address PORTx, dan bit PINxn terdapat pada I/O address PINx. Bit DDxn
dalam register DDRx (Data Direction Register) menentukan arah pin. Bila DDxn
diset 1 maka Px berfungsi sebagai pin output. Bila DDxn diset 0 maka Px berfungsi
sebagai pin input.Bila PORTxn diset 1 pada saat pin terkonfigurasi sebagai pin input,
maka resistor pull-up akan diaktifkan.
Untuk

mematikan resistor pull-up, PORTxn harus diset

atau pin

dikonfigurasi sebagai pin output. Pin port adalah tri-state setelah kondisi reset. Bila
PORTxn diset 1 pada saat pin terkonfigurasi sebagai pin output maka pin port akan
berlogika 1. Dan bila PORTxn diset 0 pada saat pin terkonfigurasi sebagai pin output
maka pin port akan berlogika 0. Saat mengubah kondisi port dari kondisi tri-state
(DDxn=0, PORTxn=0) ke kondisi output high (DDxn=1, PORTxn=1) maka harus
ada kondisi peralihan apakah itu kondisi pull-up enabled (DDxn=0, PORTxn=1) atau
kondisi output low (DDxn=1, PORTxn=0).
Biasanya, kondisi pull-up enabled dapat diterima sepenuhnya, selama
lingkungan impedansi tinggi tidak memperhatikan perbedaan antara sebuah strong
high driver dengan sebuah pull-up. Jika ini bukan suatu masalah, maka bit PUD pada
register SFIOR dapat diset 1 untuk mematikan semua pull-up dalam semua port.
Modul Dasar-dasar Robotika

UKM Robotec Udayana 2013

Peralihan dari kondisi input dengan pull-up ke kondisi output low juga menimbulkan
masalah yang sama. Kita harus menggunakan kondisi tri-state (DDxn=0, PORTxn=0)
atau kondisi output high (DDxn=1, PORTxn=0) sebagai kondisi transisi. Berikut
penjelasan dari masing-masing port:
Port A menyediakan input analog untuk ADC, Port A juga bisa digunakan sebagai
jalur bi-directional I/O jika fitur ADC tidak digunakan
Port B menyediakan fitur bi-directional I/O dan beberapa fungsi pin khusus, antara
lain timer/counter, komparator analog, dan SPI
Port C menyediakan fitur bi-directional I/O dan beberapa fungsi pin khusus, antara
lain : TWI, komparator analog, dan Timer Oscilator
Port D menyediakan fitur bi-directional I/O dan beberapa fungsi pin khusus, antara
lain : komparator analog, interupsi eksternal, dan komunikasi serial.
Fungsi-Fungsi Port ATMEGA 16

Nama Port

Pin

Fungsi

VCC

10

Pin Catu Daya

GND

11

Pin Ground

XTAL1

13

Input Clock Eksternal

XTAL2

12

Input Clock Eksternal

RESET

Mereset Mikrokontroller

AVCC

30

Input Tegangan Untuk ADC

AREF

32

Input Tegangan Referensi

RXD

14

Penerima Komunikasi Serial

TXD

15

Pengirim Komunikasi Serial

OC1B

18

Output PWM Channel B

OC1A

19

Output PWM Channel A

Modul Dasar-dasar Robotika

UKM Robotec Udayana 2013

Modul Dasar-dasar Robotika

UKM Robotec Udayana 2013