M O D U L 12

PERCOBAAN PENGENDALIAN KECEPATAN MOTOR DC

SHUNT DENGAN KONTROLER PADA COMPACT
CONTROLER PID
12.1 Tujuan Percobaan
Setelah melakukan percobaan ini diharapkan praktikan mampu :
a. Menjelaskan penggunaan kontroler P pada compact controller PID
b. Menjelaskan perbedaan pengaruh umpan balik dengan tanpa umpan balik
c. Menyebutkan fungsi alat kendali P didalam sistem pengendalian otomatis.
d. Menjelaskan tanggapan sistem pengendalian menggunakan alat pengendalian P.
12.2 Teori Dasar
Motor Arus Searah
Mesin arus searah dapat dibagi atas mesin-mesin dengan penguatan medan terpisah dan
mesin-mesin dengan penguatan sendiri (hubungan seri, parallel atau kompon). Macam atau
jenis motor arus searah ditentukan dari jenis penguatannya yaitu :
a. Motor penguatan bebas atau pengutan terpisah
b. Motor penguatan sendiri terdiri dari :
1. Motor shunt
2. Motor seri
3. Motor kompon pendek
4. Motor kompon panjang

Praktek Sistem Kendali

Karakteristik Motor Arus Searah

Karakteristik-karakteristik yang penting dari motor asus searah adalah :
n
n

no

V IaRa
Cm

Ia

Gambar 12.1.Karakteristik kopel : n=f(Ia)

Dari gambar diatas n=f(T) terlihat jelas bahwa semakin besar kopel (T) maka putaran
akan turun, karena motor DC penguat terpisah mempunyai daya (P) relatif tetap.
Va

Gambar 12.2. Karakteristik pengaturan : Va=f(n)

Persamaan tegangan jangkar terhasap putaran motor adalah

Praktek Sistem Kendali

Ea
Cm

Dimana kurva Va Ea, maka kurva n Va, sehingga kurva Va = f(n) . Dari kurva Va=f(n)
terlihat saat n naik ketika Va dinaikan dan n turun ketika Va diturunkan. Dari bentuk
kurvanya yang tidak non linier ini dianggap linier.
Pengendalian Proporsional
Untuk pengendali proporsional, hubungan antara masukan pengendali u(t) dengan
sinyal galat aktuasi e(t) adalah
u(t) = Kp e(t)
Fungsi alih dari pengendali prooporsional adalah
U (s)
Kp
E(s)

Dengan Kp adalah penguatan proporsinal

R(s)

E(s)
+

Kp

U(s)

X(s)
Gambar 12.3. Tanggapan Pengndali P

Kekurangan pengendali ini adalah timbulnya galat offset bila ada perubahan beban.
Dengan demikian sistem yang menggunakan pengendali ini harus dapat direset secara
menual dan sebaiknya perubahan beban tidak besar.
Contoh implementasi pengendali ini adalah amplifier dengan penguatan linier yang dapat
diatur.

Praktek Sistem Kendali

R2

VR
-

R1

R
-

Vout

+
+

Gambar 12.4. Implementasi Pengendali P

Gangguan Pada Pengendalian Proporsinal

Pengaruh gangguan torsi N yang terjadi pada elemen beban pada gambar 7 terhadap
tanggapan sistem akan ditinjau.
N
R

E
+

Kp

1
s(Js f )

Gambar 12.5. Sisitem

Kendali loop tertutup dengan gangguan

Diasumsikan R(s)=0, maka fungsi alih :

C(s)
1

2
N (s) Js Fs Kp
E(s) C(s)
1

2
N (s) N (s) Js Fs Kp

Praktek Sistem Kendali

Galat keadaan tunak yang akan disebabkan oleh torsi gangguan step dengan besar Ta
diberikan oleh :
Pada keadaan tunak, pengendali proporsional memberikan torsi Ta yang sama besar tetapi
e(t)ss lim E(s)
s0

Ta
s0 Js fs Kp s
Ta
Kp
lim

berlawanan tanda dengan torsi gangguan Ta. Keluaran tunak yang disebabkan oleh torsi
gangguan step adalah
e(t)ss e(t)ss

Ta
Kp

Kesalahan keadaan tunak dapat diperkecil dengan memperbesar Kp tetapi pembesaran

menimbulkan tanggapan sistem lebih berisolasi.
12.3 Daftar Alat dan Bahan

a. Sumber daya arus searah +/- 15 V

b. Compact controller PID
c. Trigering
d. Thyristor
e. Motor DC Shunt
f. Powder Break
g. Tacho generator
h. Ploter/cassy pack
i. Catu daya AC 220 V
j. Catu daya DC 0-220 V
k. Kabel penghubung

Praktek Sistem Kendali

4 buah

12. 4 Diagram Rangkaian

Catu Daya
=

Compact Controller PID

Triger

Konverter

Beban

Ploter

TG

Gambar 12.6 Diagram rangkaian pengendalian motor DC tanpa kontrol dan umpan balik

Catu Daya
=

Compact Controller PID

Triger

Konverter

Beban

Ploter

TG

Gambar 12.7 . Diagram rangkaian pengendalian motor DC dengan kontrol P dan umpan balik .

11.5 Langkah Percobaan

1. Buatkah rangkaian seperti pada gambar dan pasanglah pembebanan yang dikopel pada
poros tachometer.
2. Rangkai thyristor dengan konverter 1 fasa asimetris yang digunakan, lalu hubungkan
keluaran terminal konverter ke terminal motor DC
3. Hubungkan sumber DC ke terminal penguatan medan
4. Pertama langsung hubungkan keluaran dari set point dan waktu tunda Tsi menuju motor
DC dan jangan memakai umpan balik atur Kp=1
5. On kan saklar set point lalu putar set point sehingga putaran menjadi 2000 rpm
nyalakan pembebanan dan atur pembebanan sesuai yang kita inginkan dan perhatikan
arus armatur jangan melebihi 5 A kemudian catat hasilnya pada tabel.

Praktek Sistem Kendali

6. Setelah percobaan tanpa kontrol dan umpan balik sekarang hubungkan kontroller dan
limit menuju motor lalu hubungkan keluaran dari tachometer dengan umpan balik (ATT
1/1)
7. On kan Kp dengan saklar P keatas dan saklar I dan D kebawah kemudian sesuai dengan
kurva S set penguatan proporsional (Kp) berdasarkan metoda Zigler dan Nichols jerat
terbuka.
8. Putar potensiometer set point pada kondisi maksimum lalu setting set point dengan
memutar W%=2% yang berarti tegangan =3 V lalu off kan dulu saklar set point
(putarankan motor 2000 rpm)
9. Atur pembatas tegangan positif (limit level) pada harga % V (mode limit pada tanda +)
10. Atur besarnya konstanta waktu dari oerde satu (Ts=1ms) dan besarnya penguatan
umpan balik Ks=1 (keluaran umpan balik sama dengan set point)
11. On kan saklar set point
12. On kan catu daya Dc kemudian nyalakan pembebanan sesuai yang diinginkan dan
perhatikan arus armatur jangan sampai melebihi 5 A kemudian catat hasilnya pada
tabel.
13. Hubungkan dengan ploter dari tacho meter untuk melihat respon yang dihasilkan
14. Setelah semuanya selesai kecilkan pembebanan dan matikan, kemudian matikan catu
daya DC lalu catu daya AC.
12.6. Data Percobaan
Gambar kurva tanpa kontroler dan umpan balik (tanggapan plant)
Tabel 12.1.. Percobaan tanpa kontroler dan tanpa umpan balik.
Putaran motor (rpm)
Arus motor (A)
Tegangan jangkar motor (V)
Torsi motor (Nm)
Arus penguatan medan (A)
Tegangan referensi (V)

Praktek Sistem Kendali

Tabel 12.2. Percobaan dengan kontroler dan umpan balik kontroler P

Putaran motor (rpm)
Arus motor (A)
Tegangan jangkar motor (V)
Torsi motor (Nm)
Arus penguatan medan (A)
Tegangan referensi (V)

Lembar Latihan/Soal:
A.

Jawablah dengan jelas

1.

Apa yang dimaksud dengan Gangguan pada suatu sistem kendali

2.

Apa yang dimaksud dengan Gangguan pada suatu sistem pengendalian

motor dc shunt ?

3.

Jelaskan Sistem Pembebanan adan motor dc shunt !

4.

Jelaskan apa apa yang dimaksud Tacho Generator (TG)?

5.

Buat Grafuk Tanggapan dari Hasil Tabel 12.1 dan Tabel 12,2 dalam satu
format grafik serta analisis hasilnya !

Praktek Sistem Kendali