147

BAB 9 (Minggu ke 15)

GERAK BENDA TEGAR DALAM TIGA DIMENSI

PENDAHULUAN
Learning Outcome:
Setelah mengikuti kuliah ini, mahasiswa diharapkan :

Mampu menjelaskan dan menyelesaikan masalah Rotasi Benda Tegar

Pada Sumbu sebarang. Momen dan Product Inersia. Momentum Sudut
dan Tenaga Kinetik

Mampu menjelaskan definisi dan menentukan Sumbu-sumbu Utama

Benda Tegar

Mampu menyelesaikan Persamaan Euler Gerak Benda Tegar

148

PENYAJIAN
9.1 Rotasi Benda Tegar Pada Sumbu sebarang.
Momen dan Product Inersia. Momentum Sudut
dan Tenaga Kinetik

Sumbu Rotasi

r
Ri
n

r
ri

z
r
vi

n
y

mi

12/16/2012

x
mitrayana@ugm.ac.id

I = mi Ri2
i

r
Ri = ri sin i = ri n

r
ri = i xi + jy i + kz i
n = i cos + j cos + k cos
12/16/2012

mitrayana@ugm.ac.id

149

r
2
Ri2 = ri n
= ( y i cos z i cos ) + (z i cos xi cos ) + ( xi cos yi cos )
2

Ri2 = y i2 + z i2 cos 2 + z i2 + xi2 cos 2 + xi2 + y i2 cos 2

2 y i z i cos cos 2 z i xi cos cos 2 xi y i cos cos

(
+ m (x

)
)cos

I = mi y i2 + z i2 cos 2 + mi z i2 + xi2 cos 2

i

2
i

+y

2
i

2 mi y i z i cos cos
i

2 mi z i xi cos cos 2 mi xi y i cos cos

i
12/16/2012

i
mitrayana@ugm.ac.id

m (y
m (z
m (x
i

2
i

)
)= I

+ z i2 = I xx

2
i

+ xi2

2
i

+ y i2 = I zz

yy

Momen inersia pada sumbu

Momen inersia pada sumbu

Momen inersia pada sumbu

mi xi y i = I xy = I yx

xy

Product inersia

yz

Product inersia

zx

Product inersia

mi y i z i = I yz = I zy
i

mi z i xi = I zx = I xz
i
12/16/2012

mitrayana@ugm.ac.id

150

I zz = x + y dm
2

I xy = xydm
I = I xx cos 2 + I yy cos 2 + I zz cos 2 + 2 I yz cos cos
+ 2 I zx cos cos + 2 I xy cos cos

12/16/2012

I
t xx
I = I yx
I zx

mitrayana@ugm.ac.id

I xy
I yy
I zy

t
I = n~I n = [cos

12/16/2012

cos
n = cos
cos

I xz

I yz
I zz

cos

I xx

cos ] I yx
I zx

mitrayana@ugm.ac.id

I xy
I yy
I zy

I xz cos

I yz cos
I zz cos

151

Vektor Momentum Sudut

r
dL r
=N
dt

r
r
r
L = ri mi vi
i

12/16/2012

mitrayana@ugm.ac.id

r r
r
vi = ri
r
r r
r r
r
L = [mi ri vi ] = [mi ri ( ri )]
i

r r
r
r r r
2 r
[ri ( ri )] = ri ri (ri )

r
r r r
2 r
L = mi ri mi ri (ri )
i
12/16/2012

i
mitrayana@ugm.ac.id

10

152

r
rr r
r
L = mi ri 2 mi ri ri
i

r r r
= mi ri 2 1 mi ri ri
i

t r r
1 =
t
1 = ii + jj + kk
12/16/2012

Tensor satuan

mitrayana@ugm.ac.id

t r
r
1 = ii + jj + kk

( ) (

) (

r r r

= i i + j j + k k

11

= i x + j y + k z
r
=

12/16/2012

mitrayana@ugm.ac.id

12

153

( )

( )

rr r r r r
ab c = a b c

Dyad product

a x bx
rr r
ab c = a y bx
a z bx

( )

a x by
a y by
a z by

a x bz c x

a y bz c y
a z bz c z

a x (bx c x + b y c y + bz c z )

r r r
= a y (bx c x + b y c y + bz c z ) = a b c
a z (bx c x + b y c y + bz c z )

( )

12/16/2012

mitrayana@ugm.ac.id

( )

13

( )( )

r rr r
r r r r
d ab c = d a b c
t
Tij = i T j

t
t
rr
2
I = mi ri 1 mi ri ri
i

12/16/2012

mitrayana@ugm.ac.id

14

154

) i

= m (y + z )

t
i I i = i mi ri 2 ii + jj + kk mi rri rri

I xx = mi ri 2 mi xi2
i

2
i

2
i

t
i I j = i mi ri 2 ii + jj + kk mi rri rri

) j

I xy = mi xi y i
i
12/16/2012

mitrayana@ugm.ac.id

15

r t r
L = I
(

= , y = 0, z = 0 )

Sumbu x

r t r
L = I
= i( x I xx + y I xy + z I xz ) + j ( x I yx + y I yy + z I yz ) + k( x I zx + y I zy + z I zz )

r
L = iI xx + jI xy + kI xz
12/16/2012

mitrayana@ugm.ac.id

16

155

Contoh 9.1
Carilah momen inersia lempeng kubus uniform yang sisinya a dan
bermassa m pada sumbu diagonalnya

I xx = I yy = ma 2 3

I zz = I xx + I yy = 2ma 2 3

a
O

z=0

z
12/16/2012

I xz = I yz = 0

mitrayana@ugm.ac.id

I xy = I yx =

17

xydxdy =

a2
a4
ydy =
2
4

= m a2

1
I xy = ma 2
4
ma 2

3 2
ma
I=
4

12/16/2012

ma 2
4
ma 2
3
0

1
2

0
= ma

4
2
2ma
0

3
mitrayana@ugm.ac.id
0

1
4
1
3

2
3
18

156

Untuk sumbu diagonal terhadap kubus:

= = 45 o , = 90 o
cos = cos = 1

12/16/2012

mitrayana@ugm.ac.id

t
1
I = n~I n =
2

1
=
2
12/16/2012

2 ; cos = 0

1
2

19

2
3

1
2
1 2
ma
2
0

1
12 2

1 2 1
0
ma = ma 2
12
12 2
0

20

1
2

1
3
1
0
4
0

mitrayana@ugm.ac.id

1
4
1
3

157

Contoh 9.2
Carilah momentum sudut terhadap pusat dari pelat pada contoh 9.1 ketika pelat
dirotasi dengan kecepatan sudut terhadap (a) sumbu x dan (b) diagonal melalui
pusat
(a) Untuk rotasi sekitar sumbu x

x = ; y = 0; z = 0
1
3
1
r t r
2
L = I = ma
4
0

12/16/2012

1
4
1
3

1
0
3

2
0 0 = ma

0
2
0

3

mitrayana@ugm.ac.id

21

(b) Untuk rotasi sekitar sumbu diagonal

x = y = cos 45 o =
1
3
1
r
2
L = ma
4
0

12/16/2012

1
4
1
3

2
3

; z = 0

12
2
2
ma 1

=
2
2 12

0
0

mitrayana@ugm.ac.id

22

158

Besar vektor momentum sudut

(a) Pada kasus (a):

~r r
1
1
L2 = L L = ma 2

4
3

= ma 2

25
144

L = ma 2
12/16/2012

1
3
1 1
1
0 = ma 2 +
4
9 16
0

5
12
mitrayana@ugm.ac.id

23

mitrayana@ugm.ac.id

24

(b) Pada kasus (b):

L = ma 2

12/16/2012

1
12

159

Tenaga Kinetik Rotasi Benda Tegar

r r
r
1 r r 1
Trot = mi vi vi = ( ri ) mi vi
2 i
i 2

Trot =

r r
r
r
r
1
1 r
(
)
(

m
v
=

m
v

i
i i
i
i i)
2 i
2
i

Trot
12/16/2012

1 r r
= L
2
mitrayana@ugm.ac.id

25

Tenaga kinetik total benda tegar:

r
1 r r 1r
T = Trot + Ttrans = L + v cm p
2
2

Trot

1 ~r t r 1
= I = x
2
2

12/16/2012

I xx

z I yx
I zx

mitrayana@ugm.ac.id

I xy
I yy
I zy

I xz x

I yz y
I zz z

26

160

Trot

Trot

1 r t r
= I
2

I xx

z I yx
I zx

1 ~r t r 1
= I = x
2
2
=

I xy

I yy
I zy

I xz x

I yz y
I zz z

1
I xx x2 + I yy y2 + I zz z2 + 2 I xz x y + 2 I xz x z + 2 I yz y z
2

12/16/2012

mitrayana@ugm.ac.id

27

Contoh 9.3
Carilah tenaga kinetik rotasi pelat kubus dalam contoh 9.2
(a) Kasus (a):

1
3
1
1 ~r t r 1
T = I = ma 2 2 [1 0 0]
2
2
4
0

(b) Kasus (b):

T=

1
1
ma 2 2
2
2

12/16/2012

1
1

3
4
1
1 1
0
2
4 3
0
0

mitrayana@ugm.ac.id

1
4
1
3

0
1
1

0 0 = ma 2 2
6

2 0
3

2
3

1
2
1 1
=
ma 2 2
2 24
0

28

161

9.2 Sumbu-sumbu Utama Benda Tegar

I xy = I xz = I yz = 0
I xx = I 1
I yy = I 2
I zz = I 3

x = 1
y = 2
z = 3

i = e1
j = e2
k = e3

I1 I 2 I 3

Momen-momen utama
benda tegar pada titik

12/16/2012

I
t 1
I = 0
0

mitrayana@ugm.ac.id

0
I2
0

~t
I = n I n = [cos

0
0
I 3

29

Tensor momen
inersia dalam
bentuk diagonal

cos

I1
cos ] 0
0

0
I2
0

0 cos
0 cos
I 3 cos

= I 1 cos 2 + I 2 cos 2 + I 3 cos 2

12/16/2012

mitrayana@ugm.ac.id

30

162

I
r t r 1
L = I = 0
0

0
I2
0

0 1 I 11
0 2 = I 2 2
I 3 3 I 3 3

r
L = e1 I 11 + e2 I 2 2 + e3 I 33
Trot

1 ~r t r 1
= I = [1 2
2
2

I1
3 ] 0
0

1
I 112 + I 2 22 + I 3 32
2

12/16/2012

31

(a)

I2
0

0 1
0 2
I 3 3

mitrayana@ugm.ac.id

Contoh 9.4

a
O

3
(

I1 =

m 2
b + c2
12

I2 =

m 2
a + c2
12

I3 =

m 2
a + b2
12

12/16/2012

mitrayana@ugm.ac.id

32

163

(b) Dianggap lempeng lingkaran beruji a dan bermassa m/2 terikat pada
batang tipis bermassa m/2 dan panjangnya 2a

2a

2
a

3
I = I rod + I disc
I1 = 0 +

I3 =

1m 2 1
a = ma 2
4 2
8

I2 =

1m
(2a )2 + 5 m a 2 = 31 ma 2
32
4 2
24

1m
(2a )2 + 3 m a 2 = 17 ma 2
32
2 2
12

12/16/2012

I 3 = I1 + I 2

mitrayana@ugm.ac.id

33

9.3 Persamaan Euler Gerak Benda Tegar

r
r dL
N=
dt

r
r dL
r r
N = + L
dt rot

r& t r
L = I &
r r r t r
L = I
12/16/2012

mitrayana@ugm.ac.id

34

164

e1
r r
I = 1
r

I 11

e2

e3

2
I 2 2

3
I 3 3

N1 I 1& 1 2 3 (I 3 I 2 )
N = I & + (I I )
2 2 2 3 1 1 3
N 3 I 3& 3 1 2 (I 2 I 1 )
Persamaan Euler untuk gerak benda
tegar dalam komponen-komponen
sepanjang sumbu-sumbu utama benda

12/16/2012

mitrayana@ugm.ac.id

35

Benda terkendala berotasi sekitar sumbu tetap/tertentu

& 1 = & 2 = & 3 = 0

N 1 = 2 3 (I 3 I 2 )
N 2 = 31 (I 1 I 3 )

N 3 = 1 2 (I 2 I 1 )

2 = 3 = 0, 1 =

N1 = N 2 = N 3 = 0
12/16/2012

mitrayana@ugm.ac.id

36

165

PENUTUP

Kriteria Assessment: Kognitif dan skill

Metode Assessment: PR

Bobot Nilai: 2 %

PR
Soal di Buku Fowles&Cassiday fifth editions
No. 9.1
No.9.2
No. 9.4
No. 9.7
No. 9.10
PR dikumpul di loker Dr. Mitrayana
di Jurusan Fisika FMIPA UGM (MIPA Utara)

12/16/2012

mitrayana@ugm.ac.id

38