TF4027 KONTROL DIGITAL

Praktikum Pengendalian
Kecepatan Motor DC
Estiyanti Ekawati,
Irvan Budiawan

Oktober November2015

Pengendalian Kecepatan
Motor DC
Praktikum 1
Latar belakang
Pengendalian kecepatan putaran motor merupakan kasus yang merupakan inti dari berbagai aplikasi di
berbagai bidang, seperti pengendalian elevator, ban berjalan, pengaturan laju aliran fluida melalui
pompa dan sebagainya.
Pada praktikum 1 akan dilakukan identifikasi karakteristik sistem kecepatan motor DC, sebagai dasar
pengendalian kecepatan dengan berbagai metode kontrol yang diajarkan pada kuliah TF4027 Kontrol
Digital.

Tujuan
Mengidentifikasi karakteristik statik dan dinamik motor DC

Alat
1.

Kit Motor DC

5.

Program pid3.c

2.

Desktop PC / Laptop

6.

Program PID111026.m

3.

Software Codevision/Khazame

7.

Program mctrl3.m

4.

Software Matlab

Kit praktikum ini terdiri atas bagian-bagian, yang secara lengkap dapat dilihat pada Gambar 1.
Kendali kecepatan motor dilakukan melalui program Matlab yang berkomunikasi dengan
mikrokontroller melalui kabel serial RS 232.
Keterangan:
a. PC
b. Modul Mikrokontroler
c. Kabel Serial RS 232

1. Mikrokontroler AT MEGA 16
2.Analog to Digital Converter
3. Digital to Analog Converter
4. Motor DC and Tachometer
5. Driver Motor
6. IC Serial MAX 232
7. Catu daya driver
8. Catu daya mikrokontroller
9. Rangkaian penyearah tegangan.

Gambar 1. Kit Praktikum Kontrol Digital

Tampilan grafik respon kecepatan motor DC terhadap waktu yang didapatkan adalah sebagai berikut:
Respon Sistem lup terbuka SP = 127.5, TS = 20 ms
120
Proses sinyal
Manipulated sinyal
SetPoint

100

sinyal

80
60
40
20
0

10

15
waktu

20

25

30

Gambar 2. Respon Kecepatan Motor DC

Mikrokontroler dapat bekerja jika ada program komunikasi data yang sudah dimasukkan ke dalamnya.
Deskripsi program di tulis pada CodeVisionAVR, lalu di-upload menggunakan kabel USB seperti
Gambar 2.

Gambar 3. Pengunggahan Program ke Mikroprosesor

Prosedur Percobaan
1.

2.

Periksa hubungan kit Motor DC dengan Laptop / Desktop PC yang tersedia. Pastikan
Software codevision/khazame dan Matlab beserta file program pid3.c serta PID111026.m
telah tersedia pada komputer.
a.

Program PID111026.m merupakan program menu sederhana untuk mengirim

parameter Set Point, parameter kontrol PID, parameter waktu cacah serta
menampilkan grafik respon kecepatan, set point, input pengubah (manipulated
variable) terhadap waktu.

b.

Program pid3.c adalah program komunikasi data sederhana untuk mengirimkan

parameter yang dimasukkan pengguna melalui menu PID111026 ke motor dan
mengirimkan data respon motor ke Matlab untuk ditampilkan grafiknya dan
dianalisis lebih lanjut.

c.

Program mctrl3.m adalah program simulasi dinamik sederhana dengan metode

integrasi euler untuk emnsimulasikan respon sistem kalang terbuka dan tertutup
yang dikontrol menggunakan kontrol digital.

Lakukan identifikasi karakteristik dinamik sederhana terhadap Motor DC.

a.

Reset motor dengan menekan tombol reset yang tersedia

b.

Jalankan Matlab, kemudian jalankan PID111026.m melalui command window

dengan perintah berikut:
>>PID111026;

c.

Layar berikut akan muncul:

d.

Pilih menu 1, dan masukkan parameter setpoint dan faktor pengali waktu cacah = 4
seperti pada layar berikut:

3.

e.

Perhatikan respon yang muncul pada layar.

f.

Save grafik yang muncul pada figure1 untuk laporan anda.

g.

Tentukan waktu tunda, konstanta waktu dan penguatan sistem berdasarkan grafik
tersebut. Uraikan cara penentuan ketiga parameter tersebut. Silakan menggunakan
perangkat lunak apapun untuk mengolah data. Jelaskan dengan rinci tahapan
pengolahan data menggunakan perangkat lunak tersebut.

Lakukan identifikasi karakteristik statik sederhana terhadap Motor DC.

a.

Reset motor DC dengan menekan tombol reset yang tersedia

b.

Jalankan Matlab, kemudian jalankan PID111026.m dan pilih menu 1.

c.

Dengan faktor pengali waktu cacah = 4, jalankan motor pada set point 0, 10, 20, 30
,..., 80, 90, 100%. Simpan data dinamik seluruh percobaan. Catat nilai tunak respon
sistem yang dicapai untuk setiap set point, reset motor setiap akan menjalankannya
pada set point yang baru.

d.

4.

No
Set Point (%)
Respon (%)
1
0
2
10
3
20
4
30
5
40
6
50
7
60
8
70
9
80
10
90
11
100
Buatlah grafik respon terhadap set point. Berikan analisis anda mengenai
karakteristik statik yang dapat diidentifikasi dari grafik tersebut. Tentukan daerah
linier untuk pengoperasian Motor DC ini. Silakan menggunakan perangkat lunak
apapun untuk mengolah data. Jelaskan dengan rinci tahapan pengolahan data
menggunakan perangkat lunak tersebut.

Pengamatan efek perubahan waktu cacah terhadap respon sistem

a.

Reset motor DC dengan menekan tombol reset yang tersedia

b.

Jalankan Matlab, kemudian jalankan PID111026.m dan pilih menu 1.

c.

d.

5.

Dengan faktor pengali waktu cacah = 8, jalankan motor pada set point 0, 10, 20, 30
,..., 80, 90, 100%. Simpan Data dinamik seluruh percobaan. Catat nilai tunak respon
sistem yang dicapai untuk setiap set point, reset motor setiap akan menjalankannya
pada set point yang baru.

No
Set Point (%)
Respon (%)
1
0
2
10
3
20
4
30
5
40
6
50
7
60
8
70
9
80
10
90
11
100
Buatlah grafik respon dinamik terhadap set point untuk pengali waktu cacah = 4 dan
pengali waktu cacah = 8. Berikan analisis anda mengenai perbandingan karakteristik
dinamik yang dapat diidentifikasi dari grafik tersebut.

Tugas di rumah
a.

Berdasarkan karakteristik statik dan dinamik yang didapatkan pada kedua langkah di
atas, hitunglah parameter pengontrol proporsional integral untuk sistem tersebut
menggunakan Metode Cohen Coon dan Ziegler Nichols.

b.

Simulasikan respon sistem tersebut menggunakan program mctrl3.m. Analisislah

respon kalang terbuka dan kalang tertutup yang muncul dari simulasi tersebut.

Laporan
1.

Laporan praktikum disusun dan diunggah perkelompok pada situs e-learning TF4027 Kontrol
Digital paling lambat seminggu setelah praktikum berlangsung.

2.

Laporan berisi:
a.

Latar Belakang

b.

Alat

c.

Prosedur

d.

Analisis terhadap grafik dan jawaban prosedur 2g, 3cd, 4cd, 5ab. Lakukan analisis
statistik yang relevan pada data dan perhatikan penggunaan angka pentingnya.

e.

Kesimpulan

Selamat Bekerja