BPKM

SISTEM KENDALI KONTINYU I

Oleh:

Kusno Utomo

Program Studi Teknik Elektronika

Jurusan Teknik Elektro
Politeknik Negeri Semarang
2008
KATA PENGANTAR

Buku ini disusun untuk membantu pelaksanaan kuliah Sistem Kendali Kontinyu I, pada
Jurusan Teknik Elektro Politeknik Negeri Semarang dengan materi dibuat sedemikian rupa
sehingga mahasiswa tingkat dua (II) Jurusan Teknik Elektro dapat menggunakannya secara
mandiri

Harapan lain semoga bermanfaat bagi pembaca dan pengguna buku ini

Semarang, Januari 2009

Kusno Utomo

ii
DAFTAR ISI

HALAMAN JUDUL ........................................................................................................................i

KATA PENGANTAR .................................................................................................................... ii

DAFTAR ISI ................................................................................................................................. iii

DAFTAR GAMBAR ....................................................................................................................... v

1 PENDAHULUAN ................................................................................................................... 1

TIU .............................................................................................................................................. 1

TIK .............................................................................................................................................. 1

1.1 Pendahuluan Sistem Kendali ........................................................................................... 1

1.2 Sistem Pengaturan Umpan balik ..................................................................................... 3

2 DASAR SISTEM KENDALI.................................................................................................. 5

TIU: ............................................................................................................................................. 5

TIK: ............................................................................................................................................. 5

2.1 Hukum-hukum Dasar Fisika............................................................................................ 5

2.1.1 Sistem Mekanik ....................................................................................................... 6

2.1.2 Thermodinamika.................................................................................................... 14

2.1.3 Hukum-hukum Dasar Listrik ................................................................................. 16

2.2 Transformasi Laplace .................................................................................................... 18

2.2.1 Teorema-teorema Transformasi Laplace ............................................................... 19

2.2.2 Transformasi Laplace Balik .................................................................................. 25

2.2.3 Pemakaian transformasi Laplace ........................................................................... 29

2.3 Fungsi Alih .................................................................................................................... 31

2.4 Diagaram Blok ............................................................................................................... 33

2.4.1 Reduksi Diagram Blok .......................................................................................... 35

2.4.2 Membuat diagram blok dari persamaan diferensial .............................................. 36

iii
 2.5 Grafik Aliran Sinyal ...................................................................................................... 41

DAFTAR PUSTAKA .................................................................................................................... 47

iv
DAFTAR GAMBAR

Gambar 1-1 Diagram blok sistem pengaturan umpan balik ............................................................ 3

Gambar 2-1 Grafik gerak linier dan gerak melingkar suatu benda ................................................. 7

Gambar 2-2 Grafik x(t), v(t), dan a(t) .............................................................................................. 8

Gambar 2-3 Momen kelembaman sebuah cakram datar terhadap tiga sumbu .............................. 10

Gambar 2-4 Gaya dan simpangan pada Pegas Linier .................................................................... 12

Gambar 2-5 Peredaman dan karakteristik daya/kecepatan ............................................................ 13

Gambar 2-6 Konduksi panas melalui sebuah dinding ................................................................... 14

Gambar 2-7 Sket tangki panas berisolasi ...................................................................................... 16

Gambar 2-8 Rangkaian listrik tertutup dan titik simpul (node) .................................................... 16

Gambar 2-9 Simbol komponen listrik R, L, dan C ........................................................................ 17

Gambar 2-10 Rangkaian RLC seri ................................................................................................ 32

Gambar 2-11 Elemen diagram blok, titik penjumlahan danlingkar tertutup ................................. 33

Gambar 2-12 Rangkaian RC.......................................................................................................... 34

Gambar 2-13 Diagram blok persamaan (2.85) .............................................................................. 35

Gambar 2-14 Diagram blok persamaan (2.86) .............................................................................. 35

Gambar 2-15 Diagram blok rangkaian RC .................................................................................... 35

Gambar 2-16 Reduksi diagram blok .............................................................................................. 36

Gambar 2-17 Diagram blok dekompisisi langsung ....................................................................... 38

Gambar 2-18 Diagram blok soal 2.28 ........................................................................................... 38

Gambar 2-19 Diagram blok soal 2.29 ........................................................................................... 39

Gambar 2-20 Diagram blok soal 2.30 ........................................................................................... 40

Gambar 2-21 Diagram blok soal 2.31 ........................................................................................... 41

Gambar 2-22 Diagram blok dan grafik aliran sinyalnya ............................................................... 41

Gambar 2-23 Jaringan tangga pasif dan grafik aliran sinyalnya ................................................... 42

v
Gambar 2-24 Grafik aliran sinyal suatu sistem ............................................................................. 43

Gambar 2-25 Gambar soal no 2.4 .................................................................................................. 45

Gambar 2-26 Gambar soal no 2.6 .................................................................................................. 45

Gambar 2-27 Gambar soal no 2.7 .................................................................................................. 46

Gambar 2-28 Gambar soal no 2.8 .................................................................................................. 46

vi
1 PENDAHULUAN

TIU

Pada akhir kuliah mahasiswa mampu memahami tentang dasar-dasar sistem pengaturan
konvensional

TIK

Pada akhir kuliah mahasiswa dapat:

1. menjelaskan berbagai macam kontrol konvensional

2. menjelaskan tentang lintasan umpan balik

3. menjelaskan tentang titik penjumlahan

1.1 Pendahuluan Sistem Kendali

Sistem pengendalian/pengaturan dapat dijumpai dalam kehidupan sehari-hari walaupun sering

tidak disadari. Misalnya suhu badan manusia yang dikendalikan dengan ketelitian yang
sempurna oleh sistem urat nadi.

Sisem ini merupakan jenis sistem pengaturan yang disediakan oleh alam. Selanjutnya baik
buatan manusia maupun secara alamiah sistem pengaturan selalu mempunyai tujuan umum yang
sama, yaitu mengendalikan atau mengatur suatu besaran dalam batasan batasan operasional
tertentu. Sistem pengaturan alamiah biasanya berhubungan dengan pengaturan atau penunjang
keadaan lingkungan dari suatu sistem yang besar atau proses. Cara yang sama digunakan bila
akan dirancang suatu sistem pengaturan, karena disini ingin diperbaiki penampilan, kualitas atau
ketelitian sistem atau proses. Sistem pengaturan juga dapat dirancang untuk menyelesaikan
tugas-tugasnya dengan cepat, efisien dan teliti dibandingkan dengan pengendalian oleh manusia.
Selain itu ia juga dapat dirancang untuk menjalankan proses-proses yang sulit dilakukan oleh
manusia.

Selain dari tujuan utama di atas, sistem-sistem pengaturan cenderung memiliki struktur yang
umum. Struktur ini dapat diuraikan secara garis besar sebagai berikut:

1. Sinyal acuan (reference signal) atau masukan yaitu sinyal yang menentukan nilai besaran
yang dikendalikan

1
 2. Elemen dinamik atau elemen penggerak yaitu elemen yang memerintahkan besaran yang
dikendalikan untuk berubah sesuai dengan sinyal masukan.

3. Besaran yang dikendalikan, yaitu besaran yang berupa suhu tubuh pada contoh di atas

Pada tingkat ini dengan ketiga buah elemen di atas, sistem pengaturan disebut sebagai
sistem pengaturan lintasan terbuka. Ini dikarenakan harga besaran keluaran tidak
mempunyai pengaruh pada sinyal masukannya. Jadi bila keluaran elemen penggerak
mengalami penyimpangan, maka penunjukan keluaran akan salah dan tidak ada koreksi
yang datang dari sinyal masukan. Hal ini tentu saja merupakan kondisi yang tidak
diinginkan dalam suatu sistem pengaturan seperti contoh di atas. Misalnya saja suhu
badan meningkat dengan cepat (karena pengaruh lingkungan), sensor di otak akan
mencatat perubahan suhu ini, akibatnya otak akan memerintahkan sistem urat nadi untuk
meningkatkan aksi pendinginan aliran darah dengan cara memperbesar dinding urat nadi
(memperbesar aliran), pori-pori badan dibuka untuk mengeluarkan keringat agar
diuapkan. Panas yang diperlukan untuk penguapan diambilkan dari badan, sehingga
terjadi aksi pendinginan. Secara singkat dapat dikatakan bahwa kenaikan suhu diukur dan
aksi pengendalian diatur untuk mengurangi kenaikan suhu tadi, sebagai konsekuensinya
diperlukan suatu elemen akhir yang ditugaskan untuk mengubah sistem pengaturan
lintasan terbuka menjadi lintasan tertutup, yaitu:

4. Lintasan umpan balik, di sini kita mengukur ukuran atau kelakuan besaran yang
dikendalikan agar supaya sinyal dapat diumpanbalikkan pada masukan melalui titik
penjumlahan.

5. Titik penjumlahan adalah suatu elemen di mana nilai besaran yang dikendalikan
diperkurangkan dari nilai acuannya untuk membangkitkan sinyal error (sinyal
penggerak). Sinyal ini menyebabkan aksi pengendalian elemen penggerak dikurangi
dengan mendekatnya nilai besaran yang dikendalikan terhadap nilai acuannya, lihat
Gambar 1-1

Sistem pengaturan dengan aksi mengambil sejumlah harga dari besaran yang dikendalikan
disebut sebagai sistem pengaturan umpan balik.

2
 Masukan Acuan, Sinyal Lintasan umpan Variabel keluaran,
R Penggerak maju C

Penguat Sistem dinamik

Titik
Penjumlahan
PROSES

Sensor Pengukur
Keluaran
Lintasan Umpan
balik

Gambar 1-1 Diagram blok sistem pengaturan umpan balik

1.2 Sistem Pengaturan Umpan balik

Gambar 1-1 memperlihatkan gabungan kelima elemen-elemen sistem pengaturan sehingga

membentuk suatu sistem pengaturan umpan balik. Pada titik penjumlahan mempunyai dua
masukan yaitu masukan acuan (R) dan sinyal keluaran (C) yang diumpan balikkan. Anak panah
yang menghubungkan titik penjumlahan dengan proses disebut dengan sinyal penggerak yang
menyatakan perbedaan antara masukan acuan dan sinyal umpan balik. Sinyal ini disebut sinyal
kesalahan (error) yang berfungsi mengoperasikan sistem.

Elemen penggerak atau aktuaktor termasuk penguatan sinyal yang diperlukan oleh proses untuk
membawa sinyal lemah dari aktuator pada sistem dinamiknya. Persamaan-persamaan dinamik
menentukan jenis aktuator dinamika sistemnya, misalnya bagaimana kecepatan putar motor arus
searah berubah terhadap tegangan masukannya. Pada persoalan ini keluarannya akan berupa
kecepatan putar motor. Besaran yang dikendalikan atau keluaran diukur oleh beberapa sensor
dan diumpan balikkan pada masukan melalui titik penjumlahan.

Diagram blok Gambar 1-1 memperlihatkan juga bentuk umum sistem pengaturan dengan
masukan tunggal keluaran tunggal (SISO, Single Input Single Output). Tentu saja tidak semua
sistem pengaturan mempunyai bentuk sederhana seperti gambar tersebut karena banyak sistem
yang mempunyai banyak masukan, banyak keluaran, banyak lintasan umpan balik dan
kombinasi-kombinasinya.

Beberapa sistem dapat berubah sifat dan kelakuannya terhadap waktu. Sistem ini disebut sebagai
sistem yang tidak linier dan sulit untuk dianalisa. Selanjutnya buku ini hanya menekankan pada
sistem-sistem linier yang tidak berubah terhadap waktu yang dapat dinyatakan dengan
persamaan-persamaan diferensial linier dengan koefisien-koefisien konstan orde satu dan dua.

3
Rangkuman

Telah dipelajari bahwa pada sistem pengaturan terdapat dua macam sistem yaitu sistem
pengaturan lintasan terbuka dan sistem pengaturan lintasan tertutup.

Pada sistem pengaturan lintasan terbuka, hasil keluaran tidak mengalami koreksi dari
masukannya sedangkan pada sistem pengaturan lintasan tertutup terdapat sejumlah besaran dari
keluaran yang diumpanbalikkan ke masukan sebagai sinyal koreksi.

4
2 DASAR SISTEM KENDALI

TIU:

Pada akhir kuliah mahasiswa mampu:

1. Memahami tentang dasar sistem kendali konvensional

2. Memahami tentang pemodelan proses

3. Memahami tentang diagram blok

4. Memahami tentang fungsi alih

5. Memahai tentang grafik aliran sinyal

TIK:

Pada akhir kuliah mahasiswa dapat:

1. Membuat model matematika dari model fisik suatu bahan

2. Menggunakan transformasi Laplace sebagai transformasi fungsi waktu ke fungsi kompleks

3. Menggambarkan fungsi alih suatu model fisik

4. Menggambarkan suatu diagram blok dari elemen-elemen sistem dan merangkainya

5. Menggambarkan grafik aliran sinyal suatu sistem dari amsukan hingga keluarannya

2.1 Hukum-hukum Dasar Fisika

Sebelum merencanakan suatu sistem kendali, terlebih dahulu harus disusun model matematika
suatu proses yang dikendalikan. Proses tersebut dapat disusun secara sederhana berdasarkan
hukum-hukum fisika dan hubungan-hubungan dasar yang mempengaruhi kelakuan dari proses
tersebut. Di sini yang akan dibahas hanyalah proses yang tidak tergantung terhadap waktu, linier,
maksimum orde dua dan hukum-hukum yang sangat penting yang berhubungan dengan sistem
mekanik, thermis, dan listrik.

5
2.1.1 Sistem Mekanik

2.1.1.1 Persamaan Gerak Linier

Jika suatu benda bergerak sejauh x dalam waktu t, maka kecepatan rata-rata benda tersebut dapat
dinyatakan dengan persamaan sederhana:

x
v ............................................................................................................. (2.1)
t

Jika selama benda bergerak diselidiki pada delang waktu t maka kecepatan benda mempunyai
kesempatan yang kecil untuk berubah dalam selang waktu tersebut, dan persamaannya menjadi

x
v ........................................................................................................... (2.2)
t

Persamaan (2.2) adalah pendekatan yang sangat tepat untuk kecepatan sesaat suatu benda ketika
bergerak sejauh x. Bila dilanjutkan dengan mengurangi selang waktunya, sehingga mendekati
nol, maka persamaan (2.2) menjadi pernyataan kecepatan sesaat untuk suatu waktu t.
Pernyataan matematisnya:

x
v t1 lim ........................................................................................ (2.3)
t 0 tt t1

Pernyataan di atas ditulis menjadi:

dx t 1
v t1 .................................................................................................. (2.4)
dt

Yang berarti bahwa v dan x adalah fungsi waktu t dan v adalah suatu ukuran besarnya perubahan
jarak sesaat terhadap waktu t. Jadi v adalah turunan pertama dari jarak terhadap waktu.

Sekarang akan ditentukan perubahan kecepatan terhadap waktu. Dengan bertambahnya waktu,
kecepatan dapat bertambah atau berkurang, dipercepat atau diperlambat. Persamaannya
dituliskan:

dv t
at .................................................................................................... (2.5)
dt

Dengan a(t) adalah percepatan yang merupakan fungsi waktu. Persamaan (2.4) dapat
disubstitusikan ke dalam persamaan (2.5), diperoleh:

6
 d 2x t
at .................................................................................................. (2.6)
dt 2

Yang merupakan turunan kedua dari jarak terhadap waktu.

2.1.1.2 Persamaan Gerak Melingkar

Gerak ini dapat diterangkan dengan cara yang sama seperti pada gerak linier, jika merupakan
jarak sudut maka kecepatan sudut ditentukan

d t
t .................................................................................................. (2.7)
dt

Dan percepatan sudut adalah

d t
t .................................................................................................. (2.8)
dt

atau

d2 t
t ................................................................................................. (2.9)
dt 2

Hubungan di atas dapat juga diperlihatkan secara grafis seperti pada

x(t)

q(t)

) t)
v(t w(

a(t) a(t)

t t

Gambar 2-1 Grafik gerak linier dan gerak melingkar suatu benda

Contoh 2.1:

Sebuah benda bergerak dari keadaan diam sejauh x sedemikian sehingga x(t) = kt2, k adalah
konstanta dengan harga 0,5 m/det

a. Gambarkan grafik x(t), v(t), dan a(t)!

b. Tentukan percepatan benda dari grafik, kecepatan benda pada t = 2 detik dan jarak yang
ditempuh setelah bergerak selama 4 detik.

7
Penyelesaian:

14

12

10
B t
8
x(t)
6
v(t)
4 a(t)
A
2

0
0
0,2

0,6
0,8
1
1,2
1,4

1,8
2

2,4

2,8
3

3,4
3,6

4
4,2

4,6
4,8
5
0,4

1,6

2,2

2,6

3,2

3,8

4,4
Gambar 2-2 Grafik x(t), v(t), dan a(t)

a. x(t) = kt2 = 1/2 t2, v(t) = t, a(t) = 1

b. dari grafik, besarnya percepatan sebesar 1m/det2, kecepatan pada t = 2 detik adalah 2m/det
(titik A) dan jarak yang ditempuh selama 4 detik adalah 8 m (titik B).

Contoh 2.2:

Suatu benda berputar sehingga sudutnya pada setiap saat dapat ditentukan dengan: (t) = 3t2+2t.
Hitunglah:

a. Perpindahan sudut jika t = 4 detik

b. Kecepatan sudut jika t = 10 detik

c. Percepatan sudut untuk t = 12 deti

Penyelesaian:

a. t 3.4 2 2.4 56rad

d t
t 6t 2
b. dat
10 6.10 2 62 rad / det

d 6t 2
c. t 6rad / det
dt

8
2.1.1.3 Dinamika Suatu Gerak

Dalam hukum Newton II dinyatakan bahwa perubahan momentum sebanding dengan semua
gaya-gaya yang bekerja pada benda tersebut. Karena momentum didefinisikan sebagai hasil kali
antara massa dengan percepatan, maka secara matematis hukum di atas dapat dituliskan menjadi:

d mv t
Ft K ......................................................................................... (2.10)
dt

F(t) adalah resultan gaya yang bekerja pada suatu benda (besarnya dapat berubah terhadap
waktu), m adalah massa benda yang konstan (paling tidak pada kecepatan kurang dari kecepatan
cahaya) dan K suatu konstanta pembanding. Karena m konstan maka persamaan (2.10) dapat
dituliskan menjadi:

dv t
Ft Km ............................................................................................. (2.11)
dt

Dengan memperhatikan persamaan (2.5) persamaan (2.11) dapat diubah menjadi:

Ft Kma t ................................................................................................ (2.12)

Jika menggunakan sistem satu SI maka F dalam Newton, m dalam kilogram dan a dalam
meter/detik2 maka harga K ekivalen dengan satu dan persamaannya menjadi:

Ft ma t .................................................................................................. (2.13)

Atau

d 2v t
Ft m .............................................................................................. (2.14)
dt 2

Hukum ini sangat mudah kita dapatkan dalam kehidupan sehari-hari misalnya pada mobil jika
dipercepat maka keadaan kita (massa) akan ditekan ke belakang dan bila mobil tersebut
diperlambat (direm) dengan tiba-tiba maka badan kita akan terlempar ke depan. Itulah sebabnya
pada setiap mobil dilengkapi sabuk pengaman.

Untuk dinamika massa yang berputar terdapat gambaran bahwa, dinamika massa berputar
mempunyai kesamaan dengan dinamika massa yang bergerak lurus. Sebelum menentukan
dinamika gerak putar terlebih dahulu dikenalkan konsep inersia atau momen kelembaman yang
membicarakan tentang benda berputar. Bila suatu benda mempunyai kelembaman yang besar

9
maka dapat dikatakan bahwa benda tersebut sulit untuk digerakkan atau dipercepat dan begitu
pula sebaliknya bila benda itu sedang bergerak maka ia sulit juga untuk dihentikan.

Momen kelembaman adalah ukuran kemampuan benda untuk melawan setiap usaha merubah
kecepatan putarannya. Momen kelembaman tidak hanya tergantung pada massa benda tetapi
juga tergantung pada distribusi massa terhadap sumbu putarnya. Sifat ini ditunjukkan pada
Gambar 2-3, di mana Jxx, Jyy, dan Jzz adalah momen-momen kelembaman sebuah benda
berbentuk cakram yang datar dengan massa m terhadap sumbu xx, yy, dan zz.

Bila massa cakram adalah m, dan jari-jari cakram r, maka:

mr 2
J xx ...................................................................................................... (2.15)
2

mr 2
J yy ..................................................................................................... (2.16)
4

3mr 2
J zz .................................................................................................... (2.17)
2
y

Gambar 2-3 Momen kelembaman sebuah cakram datar terhadap tiga sumbu

Gaya yang diperlukan untuk memulai atau menghentikan sebuah benda berputar disebut torsi.
Dengan menggunakan hukum Newton II pada benda yang berputar dapat dinyatakan bahwa
besarnya perubahan momentum sudut berbanding langsung dengan torsi yang bekerja pada

10
benda tersebut. Karena momentum sudut sebuah benda didefinisikan sebagai hasil kali momen
kelembaman dan kecepatan sudutnya, maka hukum Newton II dapat dinyatakan menjadi:

d J t
T t K .......................................................................................... (2.18)
dt

T adalah torsi resultan yang bekerja pada benda, J adalah momen kelembaman benda dan
adalah kecepatan sudut. Analogi dengan persamaan (2.11), (2.13), dan (2.14) maka persamaan
(2.18) dapat dituliskan menjadi:

T t J t ................................................................................................... (2.19)

d t
T t J ............................................................................................... (2.20)
dt

d2 t
Tt J .............................................................................................. (2.21)
dt 2

Contoh 2.3

Suatu rotor motor mempunyai momen kelembaman 3,3 10-7 kg-m2 diberi torsi sebesar 1,076
1,076 .10 2
10 32.600 rad/det 2
3,3.10 7

2.1.1.4 Pegas Linier

Hukum Hooke menyatakan bahwa simpangan suatu pegas yang masih dalam batas linier
berbanding langsung dengan gaya yang diberikan. Secara matematis dapat dituliskan:

Fs K s x ........................................................................................................ (2.22)

Fs adalah gaya yang diberikan kepada pegas, x adalah simpangan (tarik atau tekan) dan Ks adalah
konstanta pembanding pegas. Gambar 2-4 menunjukkan suatu pegas dan hubungan antara gaya
yang diberikan dan simpangannya. Jika sebuah gaya F digunakan untuk menarik atau menekan
suatu pegas sejauh x, maka pegas akan memberikan sebuah gaya Fk yang besarnya sama dengan
Fs. dengan demikian diperoleh:

Fk K s x ..................................................................................................... (2.23)

Jika sebuah pegas diputar, simpangan sudut sebanding dengan torsi yang dipakai untuk
memutarnya. Pegas juga akan memberikan torsi balik dan dinyatakan sebagai:

11
 Tk K s1 ..................................................................................................... (2.24)

K s1 adalah konstanta pembanding torsional atau konstanta kekakuan pegas.

Fs
Slope Ks

Konstanta
pegas
Ks
Fs

-X X

-
Fs
x

Gambar 2-4 Gaya dan simpangan pada Pegas Linier

Contoh 2.4:

Sebuah pegas linier menyimpang dengan sudut 0,15 radian, jika dikenakan torsi besarnya 20
Nm. Berapa torsi balik jika sudut simpangannya 0,24 radian dan berapa konstanta kekakuan
pegas?

Penyelesaian:

K s1 2 20.0,24
Tk 2 32 Nm
1 0,15
20
K s1 133 .333 Nm / rad
0,15

2.1.1.5 Gesekan

Gesekan adalah sebuah gaya yang selalu berlawanan dengan gerak relatif antara dua buah benda
yang kontak. Terdapat tida jenis gesekan, yaitu: status, coulomb, dan viscous. Gesekan statis dan
coulomb adalah gesekan yang tidak linier dan sukar ditentukan secara matematis karena
tergantung dari berbagai macam faktor dan sifat-sifat benda yang berkontak tersebut. Gesekan

12
viscous dapat bersaifat linier untuk keadaan tertentu dan digunakan dengan baik untuk meredam
bermacam-macam gerakan, termasuk gerak osilasi.

Sebuah peredam berbentuk silinder yang dilengkapi dengan torak berisi minyak seperti
digambarkan pada Gambar 2-5, ketika torak bergerak pada salah satu arah maka minyak dalam
peredam tersebut juga ditekan ke sekeliling torak atau melalui sebuah lobang kecil (orifice) yang
terdapat pada torak dengan arah yang berlawanan. Ketika ini terjadi, molekul-molekul minyak
saling bergesekan dan akan mengalir melalui orifice. Gerakan torak dalam slinder berlawanan
dengan aliran minyak, dengan demikian diperoleh:

dx t
FD B .................................................................................................. (2.25)
dt

B adalah konstanta redaman. Dengan menggunakan hukum Newton I, gaya reaksi yang
dilakukan peredaman adalah sama dan berlawanan arah dengan gaya gerak. Gaya peredaman
dapat dituliskan:

dx t
FB B ................................................................................................ (2.26)
dt

dx FD
kecepatan
dt

Aliran
minyak
Gaya FD dx
dt

(a) (b)

Gambar 2-5 Peredaman dan karakteristik daya/kecepatan

Contoh 2.5:

Berapa kecepatan suatu peredam bergerak jika gaya yang diberikan 3 N dan konstanta peredam
10 N detik/cm:

Penyelesaian:

dx t 3N
2
3.10 3 m/detik 3 mm/detik
dt 10.10 N detik/m

13
2.1.2 Thermodinamika

Perpindahan panas merupakan suatu pembicaraan yang kompleks tetapi ada beberapa hubungan
yang sangat berguna dalam menganalisa sistem termis sederhana. Misalnya dengan menentukan
perpindahan panas satu dimensi yang melalui dinding homogen dan berpenampang sama, kita
dapat menggambarkan persamaan dasar perpindahan panas, walupun persamaan ini hanya
merupakan suatu contoh yang sederhana tetapi sering digunakan untuk mendapatkan pemecahan
persoalan perpindahan panas yang lebih kompleks.

Jika k didefinisikan sebagai konduktivitas termis suatu bahan yang menyatakan besarnya
kecepatan aliran panas yang melalui suatu bahan yang memiliki luas penampang A dan
perbedaan temperatur antara kedua sisinya T, dalam aliran panas maka dari Gambar 2-6
didapat:

T
q kA ..................................................................................................... (2.27)
x

q adalah kecepatan aliran panas dan x adalah ketebalan bahan. T = T1 T2

T1 T2

Gambar 2-6 Konduksi panas melalui sebuah dinding

Bila ditentukan:

x
R .......................................................................................................... (2.28)
kA

maka

T
q .......................................................................................................... (2.29)
R

14
Persamaan 2.29 merupakan hukum Ohm untuk perpindahan panas. R adalah bentuk tahanan
termis bahan. Dengan adanya aliran panas pada suatu benda (padat atau cair), temperatur benda
tersebut akan naik karena menyimpan panas. Dengan mendfeinisikan Q sebagai jumlah panas
yang diperlukan benda untuk menaikkan temperaturnya T derajat Kelvin, maka:

Q m T ....................................................................................................... (2.30)

m adalah massa benda dani koefisien panas jenis benda. Bila persamaan 2.30 dideferensiasikan
diperoleh bahwa laju perubahan temperatur benda sama dengan besarnya aliran panas dan
kapasitas termis bahan, dituliskan:

dq
q C ........................................................................................................ (2.31)
dt

Contoh 2.6:

Sebuah tangki penyimpan air yang dipanasi dengan listrik mempunyai ukuran 2m x 1m x 1m
digunakan untuk menyimpan air dengan temperatur 65OC. Elemen pemanas mempunyai
kemampuan 15 KW, sekeliling tangki dilapisi dengan isolasi yang tebalnya 8 cm dengan
konduktivitas termis k = 0,42. Jika temperatur permukaan luar bahan isolasi 25OC, berapa
besarnya panas yang hilang dari tangki tersebut? (diasumsikan bahwa panas yang hilang sama
untuk setiap bagian permukaan isolasi dan pengaruh ujung dan sudut tangki diabaikan)

Penyelesaian:

A 4.2.1 2.12 10 m 2
Ta 273 65 338 o K
Tb 273 25 298 o K
0,42.10 338 298
q 2100 watt
0,08

15
 Tangki,
2mx1mx1m

Isolator tebal 8
cm

Gambar 2-7 Sket tangki panas berisolasi

2.1.3 Hukum-hukum Dasar Listrik

Kirchoff telah melakukan penyelidikan tentang panas dan listrik dan menemukan dua hukum
dasar yang sekarang dikenal sebagai hukum Kirchoff untuk tegangan dan arus. Secara sederhana
hukum Kirchoff untuk tegangan dinyatakan sebagai jumlah aljabar tegangan yang timbul dengan
tegangan jatuh pada sebuah lingkar tertutup sama dengan nol, sedang untuk arus jumlah aljabar
arus yang masuk dan keluar pada suatu simpul sama dengan nol. Hukum Kirchoff untuk
tegangan pada Gambar 2-8(a) adalah:

E V1 V2 V3 0 ........................................................................................ (2.32)

R1

I2
V1
I1 Node I3
R2
V2
E

V3

I4
R3

(a) (b)

Gambar 2-8 Rangkaian listrik tertutup dan titik simpul (node)

Sedangkan untuk arus dari Gambar 2-8(b) adalah:

I1 I 2 I 3 I 4 0 ........................................................................................ (2.33)

16
Gambar 2-9 memperlihatkan simbol komponen komponen listrik yang sering digunakan yaitu
hambatan R, kumparan L, dan kapasitor C

R L C

E1 E2 E1 E2 E1 E2

I i i

Gambar 2-9 Simbol komponen listrik R, L, dan C

Pada hambatan hubungan arus dan tegangan merupakan hubungan yang linier:

E1 E2
R ................................................................................................... (2.34)
I

Pada kumparan jika arus yang mengalir diubah menjadi medan magnet di sekelilingnya. Medan
magnet ini menimbulkan gaya gerak listrik yang diinduksikan pada kumparan dengan arah yang
kita lakukan untuk mengubah arus tersebut. Ketentuan ini merupakan dasar elektromagnetik.
Sifat melawan pada kumparan tersebut disebut dengan induktansi. Bila arus yang mengalir I dan
perubahan arus di/dt maka gaya gerak listrik yang diinduksikan adalah:

di
e L ....................................................................................................... (2.35)
dt

Tanda negatif menunjukkan bahwa gaya gerak listrik yang ditimbulkan berlawanan arah dengan
arus I. Demikian pula pada kapasitor bila tegangan listriknya diubah dengan cepat akan
menimbulkan arus. Jadi besarnya arus yang mengalir pada kapasitor sebanding dengan besar
perubahan tegangan:

dv
I C ........................................................................................................ (2.36)
dt

Contoh 2.7:

Jika tegangan suatu kapasitor dalam waktu 40 milidetik berubah sebesar 2000 V dan arus yang
mengalir 50 mA, berapa besarnya kapasitas kapasitor tersebut:

Penyelesaian:

50.10 3.40.10 3
C 1 F
2000

17
2.2 Transformasi Laplace

Transformasi Laplace adalah suatu transformasi untuk menyelesaikan persamaan-persamaan

diferensial dengan koefisien konstan dengan mengembangkan metoda penyederhanaan. Di sini
kita mentransformasikan atau mengubah bentuk-bentuk turunan dan integral yang biasanya
merupakan fungsi waktu ke dalam bentuk ungkapan-ungkapan aljabar sederhana dalam fungsi
kompleks dan penyelesaian selanjutnya menggunakan autran-aturan aljabar. Setelah diperoleh
jawaban persamaan, jawaban ini ditransformasikan kembali untuk mendapatkan bentuk aslinya.

Transformasi Laplace dari suatu fungsi f(t) adalah:

L f t F s e st dt f t f t e st dt .................................................. (2.37)
0 0

dengan:

f(t) : suatu fungsi waktu t; f(t) = 0 untuk t<0

s : variabel kompleks

L : simbol operasional transformasi Laplace

F(s) : transformasi Laplace dari f(t)

Kita tidak selalu perlu mencari transformasi Laplace dengan menggunakan persamaan (2.37),
karena tersedia tabel transformasi Laplace pada Tabel 2.1. Kita hanya akan menggunakan
persamaan (2.37) untuk mendemonstrasikan pencarian transformasi Laplace beberapa fungsi
waktu saja.

Contoh 2.9:

Berpakah transformasi Laplace dari fungsi langkah satuan?

Penyelesaian:

Fungsi langkah satuan mempunyai bentuk matematis:

0 untuk t 0
f t 1 untuk t 0 ................................................................................................... (2.38)

1
F s 1.e st dt ....................................................................................... (2.39)
0
s

Contoh 2.10:

18
Berapakah fungsi Laplace untuk fungsi eksponensial?

Penyelesaian:

at a konstanta
f t e untuk t 0 ......................................................................................... (2.40)

1
F s e at e st dt .............................................................................. (2.41)
0
s a

Contoh 2.11:

Berapakah fungsi Laplace untuk fungsi sinussoidal?

Penyelesaian:

0 untuk t 0
f t A sin t untuk t 0 ............................................................................................. (2.42)

1 j t j t
sin t e e ................................................................................. (2.43)
2j

A A
F s ej t
e j t
.e st dt 2 2
....................................................... (2.44)
2j 0
s

2.2.1 Teorema-teorema Transformasi Laplace

Beberapa teorema harus dipahami untuk mempermudah penyelesaian transformasi Laplace.

Teorema-teorema tersebut adalah:

1. Perkalian dengan suatu bilangan konstan

Transformasi Laplace dari suatu bilangan konstan k dan fungsi waktu f(t) adalah bilangan
konstan itu dikalikan dengan transformasi Laplace dari fungsi waktu.

L k. f t k .F s .......................................................................................... (2.45)

Contoh 2.12:

2t 3
L 3.e
s 2

2. Penjumlahan dan pengurangan

Transformasi Laplace dari penjumlahan atau pengurangan dua buah fungsi waktu adalah
penjumlahan atau pengurangan transformasi Laplace dari masing-masing fungsi.

19
 L f1 t f2 t F1 s F2 s ........................................................................ (2.46)

Contoh 2.13:

2 1 1
L t2 t 1
s3 s2 s

3. Diferensiasi

Transformasi Laplace dari turunan pertama fungsi waktu f(t) adalah s dikalikan transformasi
Laplace dari f(t) dikurangi limit dari f(t) untuk t mendekati nol

df t
L sF s lim f t sF s f 0 .................................................... (2.47)
dt t 0

Secara umum untuk turunan yang lebih tinggi adalah:

d" f t df t dn 1 f t
L s" F s lim s n 1 f t sn 2

dt" t 0 dt dt n 1 ................... (2.48)
n 1 n 2 1 n 1
s" F s s f 0 s f 0 f 0

Contoh 2.14:

d 2u t du t
Bila y t 2 3u t dan u 0 0, u 1 0 0 , carilah transformasi Laplacenya!
dt 2 dt

Penyelesaian:

Y s s 2 su 0 u1 0 2sU s 2u 0 3U s
s 2 2s 3 U s

4. Integrasi

Transformasi Laplace dari integral pertama fungsi waktu f(t) terhadap waktu adalah transformasi
Laplace dari f(t) dibagi dengan s

t
F s
L f t dt ........................................................................................ (2.49)
0
s

Secara umum untuk integral bertingkat u adalah:

t1 t 2 tn
F s
L f t dt1 dtn 1 ................................................................... (2.50)
0 0 0
s"

20
Contoh 2.15:

t
1
Tegangan pada kapasitor Vc t i.dt carilah transformasi Laplacenya!
C0

Penyelesaian:

I s
VC s
Cs

5. Transisi Waktu

Transformasi Laplace dari suatu fungsi f(t) yang tertunda waktu T detik, adalah transformasi
Ts
Laplace dari f(t) yang dikalikan e

L f t Tut T e Ts F s ......................................................................... (2.51)

Contoh 2.16:

Suatu pulsa dengan amplitudo 5 V dimulai pada t = 3 detik dan durasinya 2 detik, carilah
transformasi Laplacenya!

Penyelesaian:

0 untuk t 3
p t 5 untuk 3 t 5 atau p t 5t 3 5t 5
0 untuk t 5

3s 5s
Ps 5e 5e

6. Teorema Harga Awal

Jika transformasi Laplace dari suatu fungsi f(t) sama dengan F(s) maka harga awalnya:

f 0 lim f t lim F s ............................................................................. (2.52)

t 0 s 0

Contoh 2.17
0 , 5t
Suatu pengosongan kapasitor mempunyai persamaan VC 5e V, carilah harga awalnya!

Penyelesaian:
0 , 5t
VC 0 lim 5e 5V
t 0

21
7. Teorema Harga Akhir

Pada suatu sistem yang stabil, keadaan transien cenderung untuk meluruh dan sistem mendekati
kondisi mantap saat t menuju tak terhingga. Kondisi mantap tersebut merupakan harga akhir dari
f(t) dan besarnya adalah:

f lim f t lim sF s ........................................................................... (2.53)

t s 0

Contoh 2.18:

5
Carilah keadaan mantap dari F s 2
V, carilah harga awalnya!
ss s 2

Penyelesaian:

5 5
f lim s 2
s 0 ss s 2 2

8. Transisi Kompleks
at
Transformasi Laplace dari suatu f(t) yang dikalikan dengan e dengan a suatu konstanta sama
dengan F(s) dengan s diganti dengan s-a
at
Le f t F s a ..................................................................................... (2.54)

Contoh 2.19:
2t
Berapa transformasi Laplace dari suatu sinus teredam f t e sin 3t ?

Penyelesaian:

at 3
F s Le sin 3t 2
s 2 9

9. Konvolusi (perkalian kompleks)

Jika fungsi-fungsi f1(t) dan f2(t) mempunyai transformasi Laplace F1(s) dan F2(s) dengan f1(0)
dan f2(0) = 0 maka:

t
F1 s F2 s L f1 f2 t d ................................................................. (2.55)
0

22
Tabel 2.1 Transformasi Laplace

f(t) F(s)

1 fungsi impuls satuan (t) 1

1
2 fungsi langkah satuan 1(t)
s

1
3 t
s2

tn 1 1
4 t
n 1,2,3,
n 1 sn

n!
5 t n n 1, 2, 3,
sn 1

at
1
6 e
s a

at
1
7 te 2
s a

1 1
8 t n 1e at
n 1, 2, 3, n
n tt s a

1
9 t ne at
n 1, 2, 3, n 1
s a

10 sin t
s2 2

s
11 cos t 2 2
s

12 sinh t
s2 2

s
13 cosh t 2 2
s

1 1
14 1 e at
a ss a

23
 f(t) F(s)

1 at bt 1
15 e a
b a cs a

1 at bt s
16 be ae
b a s a s b

1 1 1
17 1 beat ae bt

ab a b ss a s b

1 at at
1
18 1 e ate 2
a2 ss a

1 at 1
19 at 1 e 2
a2 s s a

at
20 e sin t 2 2
s a

at
s a
21 e cos t 2 2
s a

2
22
n
e wnt sin n 1 2
t n
2
1 s2 2 n s 2
n

2
1 1 s
23 e wnt sin n 1 2
t dengan tan 1
2 2
1 2 s 2 n s n

2 2
1 wn t 2 1 1 n
24 1 e sin n 1 t dengan tan
1 2 s s2 2 n s 2
n

2
25 1 cos t
s s2 2

2
26 t sin t
s2 s2 2

3
2
27 sin t t cos t 2 2
s2

24
 f(t) F(s)

1 s
28 t sin t 2 2 2
2 s

s2 2

29 t cos t 2 2
s2

1 2 2 2 2
30 2 2
cos 1t cos 2 t; 2 1 s2 1 s2 2
2 1

1 s2
31 sin t t cos t
2 s2 2

2.2.2 Transformasi Laplace Balik

Proses matematika dari ekspresi variabel kompleks ke variabel waktu disebut transformasi
Laplace balik. Transformasi Laplace balik dari F(s) dinyatakan dengan:

f t L1 F s ............................................................................................... (2.56)

Dan integral transformasi Laplace balik:

c j
1
f t F s e st ds, t 0 ......................................................................... (2.57)
2 jc j

dengan c adalah konstanta nyata yang lebih besar dari titik-titik singular F(s)

Dalam masalah sistem kendali, solusi transformasi balik, tidak menggunakan persamaan (2.57)
tetapi diselesaikan dengan metoda fraksi parsial. Dengan metoda ini fungsi dibentuk sebagai
berikut:

Ps
F s ................................................................................................... (2.58)
Qs

dengan P(s) dan Q(s) adalah polinomial dalam s dan diasumsikan derajat Q(s) lebih besar
daripada P(s). Polinomial Q(s) disebut persamaan karakteristik dinyatakan dengan:

Qs sa an 1 s n 1
a1s a0 .................................................................. (2.59)

dengan a1, a2,, an-1 adalah konstanta.

25
Dalam hal ini ada tiga penyelesaian yaitu untuk:

1. Pole-pole atau akar-akar dari Q(s) sederhana dan nyata

2. Pole-pole atau akar-akar dari Q(s) kembar atau sama

3. Pole-pole atau akar-akar dari Q(s) kompleks sekawan

Pole-pole atau akar-akar dari Q(s) sederhana dan nyata

Persamaan (2.58) dituliskan dalam bentuk:

Ps Ps
F s ......................................................... (2.60)
Qs s s1 s s2 s sn

Dengan teknik fraksi parsial menjadi:

k s1 ks 2 k sn
F s ................................................................. (2.61)
s s1 s s2 s sn

Untuk memperoleh ksi, i = 1, 2, , n dihitung sebagai berikut:

Ps
k si s s1 .......................................................................................... (2.62)
Qs

Contoh 2.20:

5s 3
Carilah f(t) dari F s
s 1 s 2 s 3

Penyelesaian:

5s 3 k1 k2 k3
F s
s 1 s 2 s 3 s 1 s 2 s 3

5s 3 5 1 3
k1 s 1 1
s 1 s 2 s 3 s 1
1 1 1 2 1 3

5s 3 5 2 3
k2 s 2 7
s 1 s 2 s 3 s 2
2 1 2 2 2 3

5s 3 5 3 3
k3 s 1 6
s 1 s 2 s 3 s 3
3 1 3 2 3 3

Jadi

26
 1 7 6
F s
s 1 s 2 s 3
t 2t 3t
f t e 7e 6e

Pole-pole atau akar-akar dari Q(s) kembar atau sama

Persamaan (2.58) dituliskan dalam bentuk:

Ps Ps
F s r
............................................. (2.63)
Qs s s1 s s2 s s1 s sn

Untuk akar-akar sederhana dan nyata diselesaikan seperti contoh 2.20 sedangkan untuk akar
kembarnya diselesaikan sebagai berikut:

Ar Ar 1 A2 A1
F s r r 1
2
................................... (2.64)
s s1 s s1 s s1 s s1

r Ps
Ar s s1 .................................................................................. (2.65)
Qs s s1

d r P s
Ar 1 s s1 ........................................................................... (2.66)
ds Qs s s1

1 d r P s
Ar 2 s s1 ....................................................................... (2.67)
2! ds Qs s s1

dr 1
1 r P s
A1 r 1
s s1 ................................................................ (2.68)
r 1 ds Qs s s1

Contoh 2.21:

1
Carilah f(t) dari F s 3
ss 1 s 2

Penyelesaian:

k1 k2 A3 A2 A1
F s 3 2
s s 2 s 1 s 1 s 1

1 1
k1 s 3
ss 1 s 2 s 0
2

27
 5s 3 1
k2 s 2 3
s 1 s 2 s 2
2

3 1
A3 s 1 3
1
ss 1 s 2 s 1

d 3 1 2s 2
A2 s 1 3 2 2
0
ds ss 1 s 2 s 1
s s 2

1 d2 3 1 1 2s 1 2s 1
A1 2
s 1 3 2 2 2 3 3 2
1
2! ds ss 1 s 2 s 1
s s 2 s s 2 s s 2

Jadi

1 1 1 1
F s 2
2s 2s 2 s 2 s 1
1 1 2t t 1 2 t
f t e e t e
2 2 2

Pole-pole atau akar-akar dari Q(s) komplek sekawan

Akar-akarnya adalah s1 = + j dan s2 = - - j

Ps
k1 s j ......................................................................... (2.69)
Qs s j

Ps
k2 s j ........................................................................ (2.70)
Qs s j

Contoh 2.22:
2
n
Carilah f(t) dari suatu sistem dengan F s ................... (2.71)
s s2 2 n s 2
n

Penyelesaian:

k k1 k2 2
F s dengan n dan n 1
s s j s j

2
n
k s 1
s s2 2 n s s 0

28
 2 2
n n n j /2
k1 s j 2 2
e
ss 2 n s n s a j
2j j 2

2 2
k2 s j 2
n
2
n n
ej /2

ss 2 n s n s a j
2j j 2

Jadi

j /2
1 n e ej /2
F s
s 2 s j s j
.................... (2.72)
1 nt 2 1
f t 1 e sin n 1 dengan tan
2
1

2.2.3 Pemakaian transformasi Laplace

Persamaan diferensial linier invarian waktu dapat diselesaikan dengan metoda transformasi
Laplace. Operasi-operasinya menggunakan aljabar.

Contoh 2.23:

d2y t dy t
Suatu sistem dinyatakan dengan persamaan diferensial: 3 2 yf t 5u t dengan
dt 2 dt
y(t) adalah keluaran dan u(t), kondisi mula y(0) = -1 dan y(1)(0) = 2.

Berapakah keluarannya jika masukannya adalah sinyal langkah satuan?

Penyelesaian:

Transformasi Laplace dari sistem adalah:

1 s2 s 5 5 5 3
s 2Y s
s s 2 3s 2 2s s 1 2s 2

5 t 3 2t
yt 5e e
2 2

Harga akhir fungsi ini adalah:

1 s2 s 5 5
y lim
s 0
s 2
s s 3s 2 2

Contoh 2.24:

29
Suatu sistem bila masukan r(t) adalah sinyal langkah satuan dinyatakan dengan persamaan
d 2c t dc t
diferensial: 34,5 1000 c t 1000 r t , c(t) adalah keluaran dan semua kondisi
dt 2 dt
mula diasumsikan sama dengan nol. Berapa keluarannya?

Penyelesaian:

1000
Cs 2
ss 34,5s 1000

Akar-akar persamaan karakteristik adalah: s1 0 , s2 17,25 j 26,5 , dan s3 17,25 j 26,5

maka:

1000
Cs
s s 17,25 j 26,5 s 17,25 j 26,5

1 31,6 e j /2
ej /2
Cs
s 2.26,5 s 17,25 j 26,5 s 17,25 j 26,5

1 26,5
tan 56,9 o
17 ,25

Jadi:

ct 1 1,193e17, 25t sin 26,5t 56,9o

Solusi dapat dilakukan dengan mencari dan n sebagai berikut:

n 1000 31,6

34,5
0,546
2.31,6

0,546 .31,6 17 ,25

n 1000 31,6

2
1 1 0,546 2 0,8378

2
n 1 31,6.0,8378 26,5

30
 1 nt 2
ct 1 e sin n 1 t 1 1,19e17, 25t sin 26,51t 56,9o
2
1

2.3 Fungsi Alih

Fungsi alih biasa digunakan untuk membuat karakteristik hubungan keluaran dan masukan dari
komponen atau sistem. Fungsi alih dari sistem linier, invariant waktu, persamaan diferensial
diperoleh dari perbandingan antara transformasi Laplace dari keluaran dan masukan dengan
semua kondisi mula dianggap nol.

Suatu sistem linier invariant waktu yang dinyatakan dengan persamaan diferensial berikut:

an y n t an 1 y n 1
t a1 y 1 t a0 y t
m m 1 1
.............................................. (2.73)
bmu t bm 1u t b1u t b0u t

dengan y(t) adalah keluaran dan u(t) adalah masukan sistem, koefisien a0, a1, , an dan b0, b1,
, bn adalah konstanta-konstanta nyata, n m.

Untuk memperoleh fungsi alihnya persamaan (2.73) ditransformasi Laplace dengan

mengasumsikan semua kondisi mula sama dengan nol

an s n an 1 s n 1
a1s a0 Y s bm s m bm 1s m 1
b1s b0 U s ...... (2.74)

Fungsi alih antara y(t) dan u(t) diperoleh sebagai perbandingan antara Y(s) dan U(s) dan disebut
T(s):

Y s an s n an 1s n 1 a1s a0
T s ............................................... (2.75)
U s bm s m bm 1s m 1 b1s b0

Dengan konsep fungsi alih ini memungkinkan menyatakan sistem dinamik dengan persamaan
aljabar dalam s. Bila pangkat tertinggi dari penyebut fungsi alih sama dengan n maka sistem
disebut dengan order n.

Sifat-sifat fungsi alih

1. Fungsi alih ditentukan untuk sistem linier invariant waktu.

2. Fungsi alih antara variabel-variabel keluaran dan masukan suatu sistem ditentukan oleh
transformasi Laplace dari variabel-variabel tersebut.

3. Semua kondisi mula dari sistem dianggap nol.

31
 4. Fungsi alih mempunyai sifat tidak tergantung dari masukannya.

Berikut diberikan contoh memperoleh suatu fungsi alih dari sistem linier invariant waktu dengan
masukan dan keluaran tunggal.

Contoh 2.25:

Suatu rangkaian RLC seri seperti pada Gambar 2-10 diberikan tegangan masukan ei(t) dan
keluaran diharapkan tegangan pada kapasitor C. Buatlah fungsi alihnya!

Penyelesaian:

Persamaan lingkar tertutup rangkaian tersebut adalah:

di t 1
ei t Ri t L i t dt .................................................................... (2.76)
dt C

1
Ei s R Ls I s ............................................................................. (2.77)
Cs

I s 1 Cs
......................................................... (2.78)
Ei s R Ls
1 1 RCs LCs 2
Cs

R L

I C
eO
ei

Gambar 2-10 Rangkaian RLC seri

Besarnya tegangan keluaran adalah:

1
eo t eC t i t dt ................................................................................. (2.79)
C

Atau

1
Eo s I s .............................................................................................. (2.80)
Cs

Persamaan (2.78) disubstitusikan ke persamaan (2.80) didapatkan:

32
 Eo s 1
................................................................................ (2.81)
Ei s 1 RCs LCs 2

Untuk memperoleh fungsi alih dapat dilakukan dengan urutan-urutan langkah berikut:

1. Tulislah persamaan diferensial dari sistem sesuai dengan hukum-hukum fisika yang
berlaku.

2. Transformasi Laplace persamaan diferensial dengan mengasumsikan semua kondisi mula

nol.

3. Buatlah perbandingan antara keluaran dan masukannya, itulah fungsi alih sistem.

2.4 Diagaram Blok

Suatu sistem kendali kemungkinan terdiri dari beberapa komponen-komponen, untuk

menyatakan kelakuan dan fungsi dari tiap komponen tersebut digunakan diagram blok. Diagram
blok dari suatu sistem adalah pernyataan dengan gambar dari kelakuan dan fungsi dari setiap
komponen. Setiap sistem dapat dinyatakan dengan kombinasi blok-blok. Setiap blok
digambarkan sebagai suatu kotak segiempat yang mempunyai satu atau lebih garis masuk dan
satu atau lebih garis keluar. Di dalam kotak tersebut terdapat suatu pernyataan tentang operasi
atau fungsinya. Selain itu dilengkapi pula dengan titik penjumlahan yaitu suatu lingkaran dengan
tanda silang, tanda positif atau negatif mengindikasikan bahwa sinyal ditambahkan atau
dikurangkan. Titik percabangan yang ditandai dengan dot menyatakan titik di mana sinyal-sinyal
dari blok mengalir bercabang ke blok-blok atau titik-titik penjumlahan yang lain.

U ( s) U(s) a a+b
R(s) E(s) C(s)
G(s) G(s)
B(s)
b

H(s)

(a) (b) (c)

Gambar 2-11 Elemen diagram blok, titik penjumlahan danlingkar tertutup

Gambar 2-11(c) menunjukkan diagram blok sistem lingkar tertutup. Keluaran C(s) diumpan
balikkan pada titik penjumlahan dengan penguatan H(s) dan dibandingkan dengan masukan R(s).
Keluaran C(s) diperoleh dari perkalian penguatan G(s) dengan masukan E(s). Fungsi alih lingkar
terbuka yaitu perbandingan antara sinyal umpan balik B(s) dengan sinyal kesalahan E(s).

33
Fungsi alih lingkar terbuka

Bs
G s H s ........................................................................................... (2.82)
Es

Fungsi alih umpan maju yaitu perbandingan keluaran C(s) dengan sinyal kesalahn E(s)

Cs
G s ................................................................................................... (2.83)
Es

Fungsi alih lingkar tertutup itu perbandingan antara sinyal keluaran C(s) dengan sinyal masukan
R(s) diperoleh sebagai berikut:

Cs G s .E s

Es Rs Bs
Rs H sCs

Eleminasi E(s) akan diperoleh C s Gs Rs H sCs

Maka fungsi alihnya adalah:

Cs Gs
...................................................................................... (2.84)
Rs 1 GsH s

Contoh 2.26:

R
Vo(t)
Vi(t)

i(t) C

Gambar 2-12 Rangkaian RC

Buatlah diagram blok serta fungsi alih lingkar tertutup dari rangkaian RC seperti pada Gambar
2-12!

Penyelesaian:

Besarnya i(t) adalah:

Vi t Vo t Vi s Vo s
it atau I s ..................................................... (2.85)
R R

34
Persamaan (2.85) dapat dibuat diagram blok sebagai berikut:

Vo(s)
1/R
Vi(s)

Vo(s)

Gambar 2-13 Diagram blok persamaan (2.85)

1 I s
dan Vo t idt dengan kondisi mula nol diperoleh Vo s ............ (2.86)
C Cs

I(s) Vo(s)
1/Cs

Gambar 2-14 Diagram blok persamaan (2.86)

Penggabungan Gambar 2-13 dan Gambar 2-14 diperoleh Gambar 2-15

I(s) Vo(s)
1/R 1/Cs
Vi(s)

Gambar 2-15 Diagram blok rangkaian RC

Fungsi alih lingkar tertutupnya adalah:

1 1
Vo s R Cs 1
........................................................................... (2.87)
Vi s 1 1 CRs 1
1
R Cs

2.4.1 Reduksi Diagram Blok

Dari pemodelan fisik sering diperoleh diagram blok yang rumit sehingga perlu untuk
menyederhanakannya tetapi tidak merubah fungsi alih sistem. Cara ini disebut dengan reduksi
diagram blok yang dilakukan tahap demi tahap dengan menggunakan aturan-aturan pada tabel
2.2. Hasil akhir berupa blok diagram tunggal yang merupakan fungsi alih sistem.

Contoh 2.27

35
Buatlah fungsi alih dari suatu sistem dengan diagram blok seperti pada

H2

R ( s) + + + C(s)
G1 G2 G31
G3
+

H1

(a)

H2/G1

R ( s) + + C(s)
G1 G2 G31
G3
+

H1

(b)

H2/G1

R ( s) + + G1G2 C(s)
G31
1 G1G2 H1 G3

(c)

R ( s) + G1G2G3
C(s)
1 G1G2 H1 G2G3 H 2

(d)

R ( s) G1G2G3
C ( s)
1 G1G2 H1 G2G3 H 2 G1G2G3

(e)

Gambar 2-16 Reduksi diagram blok

Urutan Gambar 2-16 dari (a) hingga (e) merupakan langkah-langkah reduksi diagram blok yang
akhirnya diperoleh fungsi alih seperti pada Gambar 2-16(e)

2.4.2 Membuat diagram blok dari persamaan diferensial

Pembentukan diagram blok dari persamaan diferensial dapat dilakukan dengan berbagai cara
tergantung dari kebutuhannya. Pemrosesan dari persamaan diferensial ke persamaan hasil
diagram blok disebut dekomposisi. Ada tiga macam dekomposisi, yaitu:

1. Dekomposisi langsung (direct decomposition)

36
 2. Dekomposisi kaskade/serial (cascade decomposition)

3. Dekomposisi paralel (parallel decomposition)

2.4.2.1 Dekomposisi Langsung

Persamaan diferensial dirubah ke dalam bentuk fungsi alih:

Cs bm s m bm 1s m 1 b1s b0
n m ................................................. (2.88)
Rs an s n an 1s n 1 a1s a0

bm m n bm 1 m n 1 b1 1n 1 b0 n
s s s s
Cs an an an an
.................................... (2.89)
Rs a 1 a n 1 a0 n
1 n1s 1s s
an an an

Bila

Es 1
.................................................... (2.90)
Rs a 1 a n 1 a0 n
1 n1s 1s s
an an an

Hubungan C(s) dan E(s) adalah

Cs bm m n bm 1 m n 1 b1 1n 1 b0 n
s s s s ..................................... (2.91)
Rs an an an an

Dari persamaan (2.90) dan (2,91) dapat dibuatkan diagram blok masing-masing dan bila
digabungkan diperoleh diagram blok sebagai berikut:

37
 b0/an
b0/an
+
b1/an
b1/an
+
+ U(s)
R ( s) +
S-1 S-1 S-1-1 bm/an
S +
+
+
an--1/an
+
+
a1/a0
a1/a0
+

a0/0

Gambar 2-17 Diagram blok dekompisisi langsung

Contoh 2.28:

Suatu linier mempunyai hubungan keluaran masukan dinyatakan dengan persamaan diferensial:
d 2c t dc t dr t
3 2c t 3r t . Buatlah diagram bloknya!
dt 2 dt dt

Penyelesaian:

Persamaan diferensial ditransformasi Laplace dengan kondisi mula nol di peroleh:

Cs s 3
2
Rs s 3s 2

Diagram bloknya adalah:

+ C(s)
R ( s) +
S-1 S-1-1 3
S +
+
+
3
+

2
2

Gambar 2-18 Diagram blok soal 2.28

38
2.4.2.2 Dekomposisi kaskade/bertingkat

Dekomposisi kaskade digunakan pada fungsi alih yang berbentuk faktorial. Persamaan (2.88)
dirubah menjadi persamaan berikut:

Cs bm s z1 s z m
........................................................................ (2.92)
Rs an s p1 s pn

dengan z1 zm dan p1 pn adalah konstanta

Dekomposisi kaskade mempunyai keuntungan bahwa pole-pole dan zero-zero dari fungsi alih
nampak sebagai cabang penguat yang terpisah.

Contoh 2.2.9:

Selesaikan soal pada contoh 2.28 dengan dekomposisi kaskade:

Penyelesaian:

Persamaan dibuat sebagai berikut:

Cs s 3 1 1 1
1
Rs s 1s 2 s 2 s 1

Diagram bloknya adalah:

R ( s) + + C(s)
S-1-1 1 S-1
- S 1 -
+ +

2 11
1

Gambar 2-19 Diagram blok soal 2.29

2.4.2.3 Dekomposisi paralel

Bila penyebut dari fungsi alih berbentuk faktorial maka fungsi alih tersebut dapat dibuat fraksi
parsial

Cs 1 k1 k2 kn
.................................................... (2.93)
Rs an s p1 s p2 s pn

dengan k1 kn adalah konstanta

39
Contoh 2.30:

Selesaikan soal pada contoh 2.29 dengan dekomposisi paralel!

Penyelesaian:

Persamaan dibuat sebagai berikut:

Cs 2 -1
Rs s 1s 2

Diagram bloknya adalah:

+
S-1-1
- S
+

R ( s) + C(s)
2
-
+

+
2 1
- 1
+

Gambar 2-20 Diagram blok soal 2.30

Bila fungsi alih mempunyai pole yang kembar, diagram blok dapat dilihat pada contoh 2.31.

Contoh 2.31:

C s 2s 2 6s 5
Gambarkan diagram blok dari fungsi alih: 2
Rs s 1 s 2

Penyelesaian:

Cs 2s 2 6s 5 1 1 1
2 2
Rs s 1 s 2 s 1 s 1 s 2

Diagram bloknya adalah:

40
 +
S-1-1
- S

R ( s) + C(s)
S-1
-
+

+
+ S-1
-

2
2

Gambar 2-21 Diagram blok soal 2.31

2.5 Grafik Aliran Sinyal

Grafik aliran sinyal (GAS) adalah suatu diagram yang menyatakan suatu set dari persamaan-
persamaan aljabar linier yang simultan. Grafik aliran sinyal terdiri dari jaringan dengan titik-titik
simpul dihubungkan dengan garis cabang secara langsung. Titik-titik simpul menyatakan
variabel sistem dan tiap cabang menghubungkan kedua titik simpul yang bertindak sebagai
penguatan. Aliran sinyal hanya satu arah yang ditandai dengan tanda anak panah.

Beberapa grafik aliran sinyal dari sistem kendali sederhana terlihat pada Gambar 2-22.

R (s ) C(s) R(s) C(s)

G(s)
G(s)
G(s)

R (s ) E(s) C(s) R(s) C ( s)

+ E(s) G(s)
E(s) G(s)
- G(s)
+
H(s)

N(s)
N ( s)

R (s ) E(s) C(s) R(s) E(s) C(s)

+ + + G(s) G(s)
E(s) G1(s) G2(s)
+ - G1(s) - G2(s)
H(s)
H(s)
H(s)

Gambar 2-22 Diagram blok dan grafik aliran sinyalnya

Contoh 2.32:

Buatlah grafik aliran sinyal dari suatu jaringan pasif seperti pada Gambar 2-23(a) yang terdiri
dari elemen-elemen R, L, dan C dengan masukan E1(s) dan keluaran Eo(s)

Penyelesaian:

41
 Y1(s) Y2(s)

I2(s)
I1(s)
Y1(s) I1(s) Z2(s) E2(s) Z2(s) I3(s) Z1(s) Eo(s) 1

E2(s)

E0(s)
E1(s) Z1(s)
Z2(s)
E1(s) Eo(s)

Y1(s) Y1(s) Y1(s)

Gambar 2-23 Jaringan tangga pasif dan grafik aliran sinyalnya

Persamaan-persamaan yang diperoleh adalah:

Is s = E1 s E2 s Y1 s

I2 s = I1 s I3 s Z2 s

I3 s = E2 s Eo s Y2 s

Eo s = Z4 s I3 s
Dengan variabel-variabel: E1(s), I1(s), E2(s), I3(s), dan Eo(s) yang disusun dari kiri ke kanan
maka grafik aliran sinyal telah terbentuk seperti pada Gambar 2-23(b)

Rumus Penguatan Mason

Dalam beberapa kasus praktis diinginkan hubungan antara variabel keluaran dengan masukan.
Hubungan tersebut tidak lain adalah penguatan total sistem yang oleh Mason ditentukan sebagai
berikut:

1
P Pk k ............................................................................................... (2.94)
k 1

dengan:

P : Penguatan total antara keluaran dan masukan

Pk : Penguatan maju ke k; k = 1, 2, , n

n : Banyaknya bagian arah maju

: Determinan dari grafik

1 la lblc ld lel f .............................................................. (2.95)
a b ,c d ,e , f

42
 la : Jumlah dari semua penguatan-penguatan lingkar tertutup tunggal
a

lblc : Jumlah dari perkalian dua penguatan lingkar tertutup yang tidak bersinggungan
b ,c

l d le l f : Jumlah dari perkalian tiga penguatan lingkar tertutup yang tidak bersinggungan
d ,e , f

k : dengan menghapus grafik aliran sinyal pg

Contoh 2.33:

Diketahui sistem seperti pada

G6 G7

R (s ) G1 G2 G3 G4 G5 C ( s)

H1

H2

Gambar 2-24 Grafik aliran sinyal suatu sistem

Penyelesaian:

1 1 l1 G4 H1
P1 G1G2G3G4G5
2 1 l2 G2G3 H 2
P2 G1G6G4G3
3 1 l3 G6G4G5
P3 G1G2G3
1 l1 l2 l3 l4 l1l2 l4 G2G3G4G5 H 2

Fungsi alih:

Cs 1
P1 1 P2 2 P3 3
Rs
G1G2G3G4G5 G1G6G4G2 G1G2G3 1 G4 H1
1 G4 H1 G2G3 H 2 G6G4G3 H1 G2G3G5G5 H 3 G4 H1G2G3 H 2

Rangkuman

Pada bab ini telah dipelajari model-model matematika dari suatu sistem dan bagaimana kita
menentukan langkah-langkah untuk menyusun sebuah diagram blokl dari suatu model fisik,
persamaan diferensial maupun fungsi alih sistem.

43
Diperkenalkan pula konsep transformasi Laplace yang merupakan fungsi komplek sebagai suatu
alat untuk mempermudah penyelesaian persamaan-persamaan diferensial. Grafik aliran sinyal
disertakan pula untuk menyederhanakan diagram blok dan untuk membantu perolehan fungsi
alih sistem.

Soal-soal:

2.1. Carilah transformasi Laplace dari:

2t
a. f t te

b. f t t cos 5t

c. f t e t sin t

0t 1
t 1 1 t 3
d. f t
4 3 t 4
0 4 t

2.2. Carilah transformasi Laplace balik dari:

1
a. F s
s 2 s 3

1
b. F s 2
s 1 s 4

1
c. F s 2
ss 4 s 1

2s 1
d. F s
s s2 s 2

2.3. Carilah fungsi alih dari persamaan diferensial berikut:

d 3c t d 2c t dc t dr t
a. 5 4 ct 2 3r t
dt 3 dt 2 dt dt
t
d 2c t dc t
b. 2 ct c t dt rt
dt 2 dt 0

44
 d 2c t dc t
c. 10 5c t rt 1
dt 2 dt

d 2 c1 t dc1 t C1 s C2 s
2 2c 2 t r1 t Carilah :
dt 2 dt R1 s R2 0
R1 s R2 0
d.
d 2 c2 t C1 s C2 s
c1 t 2c 2 t r2 t
dt 2 R1 s R1 0
R1 s R1 0

C1 s C2 s C1 s C2 s
2.4. Carilah fungsi alih: ; ; ; dari Gambar 2-25
R1 s R2 0
R1 s R2 0
R2 s R1 0
R1 s R1 0

R 2 (s ) G1(s) C1(s)

G4(s) G2(s)

C 2 (s ) G3(s) R2(s)

Gambar 2-25 Gambar soal no 2.4

2.5. Buatlah diagram blok dan fungsi alih dari motor arus searah penguatan terpisah untuk:

a. masukan tegangan jangkar eo(t) dan keluaran sudut putar (t)

b. masukan tegangan jangkar eo(t) dan keluaran putar n(t)

2.6. Carilah fungsi alih dari grafik aliran sinyal berikut:

-g
f

R (s ) a b c d e l C(s)

-k
-h
-j

Gambar 2-26 Gambar soal no 2.6

2.7. Carilah fungsi alih dari diagram blok berikut:

45
 G4s
G4s

+ C(s)
R ( s) + + + +
G1s G2s G3s
- - - G2s G3s -
+ + +

H1s
H2s

Gambar 2-27 Gambar soal no 2.7

2.8. Buatlah fungsi alih dan diagram blok dari rangkaian berikut:

R1 L1 L2
i1(t) i2(t)
R2
ec t C
e(t)

Gambar 2-28 Gambar soal no 2.8

Bila masukannya e(t) dan keluarannya:

a. i1 t

b. i2 t

b. ec t

46
DAFTAR PUSTAKA

A.C. Mc. Donald and H.Home, 2001, Feedback and Control systyems, Reston Publishing
Company Inc.

Benyamin C Kuo, Automatic Control Systems, Prentice Hall

Katsuhiko Ogata, 2004, Modern control Engineering, Mc. Graw Hill

Nagrath, I.J. and Gopal, M, 2001, Control System Engineering, 2nd editon, Wiley Eastern
Limited

Shinners, S.M, 2003, Modern Control System Theory and Application, Addison wisley, Mass

Widodo, R.J, 2001, sistem Pengaturan Modern, ITB Bandung

47