3.

Apertur dan Array

Sensor pada sistem array berfungsi sebagai transduser, mengubah

perambatan energi dari gelombang kedalam sinyal listrik. Kita akan
membedakan antara
r r
nilai f ( x m , t pada sensor yang terletak di xm (pada saat t)
medan lokasi dengan
)
keluaran y m (t ) . Diasumsikan bahwa sensor sempurna, artinya

sensor
transformasi bersifat linier dan punya lebar pita tak terhingga. Kedua
sinyal
hanya berbeda dengan faktor konstanta yang menyatakan rasio transduksi.

Suatu sensor disebut bersifat directional jika sensor tersebut memiliki

preferensi pada suatu arah deteksi, misalnya antena parabola.
Lawannya adalah sensor yang omnidirectional, yaitu sensor yang
memiliki kepekaan sama pada segala arah, contohnya antena
omnidirectional. Sensor memiliki luas penampang yang terbatas dalam
menangkap energi gelombang. Sifat-sifat akibat keterbatasan ini
dinyatakan kedalam fungsi apertur.

3.1 Apertur Kontinyu

Berhingga
Fungsi apertur dilambangkan dengan w(xr ) . Dimensi ruang dari suatu

apertur

menyatakan ukuran dan bentuknya. Apertur bersifat seperti sebuah

jendela
dan nilai fungsinya berada antara 0 s.d. 1. Hal ini bisa dilihat sebagai suatu
pembobotan/ weighting (disebut pula shading, tapering, atau
apodization).
r
Sebagai contoh, tinjau suatu apertur berbentuk x R . Apertur
bola
yang
demikian memiliki fungsi aperture kontinyu berbentuk:

r
r 1, x R
w( x ) = (3.1)
0, daerah lain

3.1.1 Fungsi penghalus (smoothing function) dari apertur.

Keluaran suatu sensor dengan apertur yang terbatas bisa dinyatakan
sebagai
 r r
z ( x , t ) = w( x ) f (3.2)
r
(x , t )

Transform Fourier ruang-waktu dari persamaan ini adalah

r
(
Z k , ) 1


(
r r r
W k l F l , ) (
r
)
(2 )3
(3.3)
= r dl

r
()
= W k F k , ( )

yakni konvolusi dari Fourier transform medan gelombang berbentuk

r
(
F k , ) 1
{(
f (x, t ) exp j k x t (3.4)
= )}dxdt
r r r r
(2 )4
dengan fungsi penghalus apertur (ASF-Aperture Smoothing Function):

r r r r
()
W k =
1 r
w( x ) exp jk { (3.5)
2
x dx}

G
Konvolusi tersebut memilki makna, spektrum medan
gelombang
(
F k, )
diperhalus oleh kernel berbentuk W k ketika diamati melalui ()
apertur.

4 -

3. Apertur dan Array-2

Amplitude
2 -

0.5 1
| |
Bil. Gelombang (magnitude)

Gambar 3.1. ASF dari apertur berbentuk bola

3. Apertur dan Array-3

Untuk apertur bola, ASF dapat dinyatakan sebagai

r 4 sin kR
W k () R cos kR

(3.6)
= 2
k k

Gambar 1 menunjukkan kurva ASF dari aperture bola yang dinyatakan

dengan persamaan ini, dimana sumbu tegak menyatakan W dan sumbu
mendatar menyatakan k.

Sekarang kita tinjau suatu gelombang datar monokromatis yang

merambat
r
dengan arah 0 ,
yakni
r r
f ( x , t ) = s (t (3.7)
r
x )
0

r
dimana menyatakan vektor kelambatan yang merambat pada (ingat
0 r0
arah
bahwa vektor kelambatan adalah resiprokal dari vektor kecepatan).
Spektrum
bilangan gelombang-frekuensi(selanjutnya akan disebut spektrum k-)
diberikan oleh:

r
(
F k, ) = S (k ) ( (3.8)

r0
)

dimana S() adalah transform Fourier dari sinyal sumber s(t).

Spektrum
keluarannya adalah

r
(
Z k, ) = S ( )W k (
 r0
) (3.9)

r r
Jika vektor bilangan k = 0 , maka rumus diatas dapat
gelombangya
dinyatakan dalam bentuk sederhana menjadi

(3.10)
( )
Z k, = S ( )

W (0 )
 r r
Dari persamaan ini dapat diamata bahwa sepanjang k = 0 yang spesifik
arah
ini, spektrum keluaran akan bernilai sama dengan spektrum sinyal
dikalikan suatu konstanta, yaitu harga W(.) yang dievaluasi di titik asal
dan selanjutnya semua informasi sinyal dapat diperoleh dari keluaran
apertur tersebut. Pada arah lain terjadi perkalian dengan besaran yang
nialinya bergantung pada frekuensi.

Hasil tersebut dengan mudah dapat digeneralisasi untuk

superposisi gelombang-gelombang datar

s (tr ) rx
i
f(x,
i t
)= (3.11)
r 0
i

Spektrum ruang-waktu dari sinyal akan menjadi penjumlahan berbentuk

G0
SZ (j , ) = j +
( )W ( 0 ) S) ()W ( G
i j
0 G
i 0 (3.12)
i j

Jika fungsi penghalus apertur W(.) dapat di-desain sedemikian hingga

G0 G 0
)
W berharga jauh lebih kecil dibandingkan W(0), maka sensor
( j i

akan
berfungsi sebagai filter ruang yang hanya melewatkan sinyal dari saja
r0
j
arah

dan menolak sinyal yang datang dari arah-arah lainnya.

Pada contoh berikut akan ditinjau apertur linier dan apertur sirkuler
(cakram lingkaran). Apertur linier (garis) banyak dipakai pada system
sonar dan pengukuran dengan teknik seismik. Ini adalah contoh aperture
berdimensi satu. Sedangkan apertur sirkuler dipakai pada bidang optika
dan sistem pencitraan dan merupakan contoh dimensi 2. [Dalam bahasa
matematika, kita bisa menyebut keduanya sebagai bola 1D dan bola 2D]
 3. 5

2. 5

1. 5

W (k )
x
1

0. 5

-D/2 D/2 0

-0. 5

-1
Sumbu kx
-10 -8 -6 -4 -2
k
0

x
2 4 6 8 10
dikalikan
D=1

Gambar 3.2 Apertur garis dan ASF-nya

1. Apertur linier: Fungsi apertur bisa ditulis sebagai

w(x,y,z)=b(x)(y)(z), dimana

1, x D /
b( x )= (3.13)
0, 2

lainnya

Dari hasil sebelumnya kita bisa menghitung ASF-nya dan diperoleh

r sin k x D / 2
( )
W k =
kx /2
(3.14)

Apertur garis dan kurva ASF-nya diberikan pada Gambar

3.2.

R=1

Gambar 3.3 Geometri dari apertur sirkuler

3. Apertur dan Array-5

2. Apertur Sirkuler: Apertur sirkuler didefinisikan sebagai

w(x,y,z)=o(x,y)(z)
dimana

x2 + y 2
o(x, y ) = (3.15)
1, R

0, lainnya

ASF dari apertur sirkuler akan berbentuk

O(kxy ) = J1 (kxy R ) (3.16)

2
R

diman J1 (kxy R ) adalah fungsi Bessel orde-satu jenis pertama.

a

3.1.2 Resolusi
Semakin besar suat apertur w(x) maka akan semakin sempit fungsi
penghalus
()
r
W k -nya, dan dengan demikian akan semakin besar pula kemampuan

memisahkan dua gelombang datar. Ini berarti bahwa resolusinya

semakin
tinggi. Maka, fungsi penghalus apertur ideal adalah suatu fungsi delta
r r
() (
W k = k (apertur ideal) (3.17)
)

Kriteria Rayleigh menyebutkan bahwa dua gelombang datar non-koheren,

yang merambat pada dua arah yg sedikit berbeda, dapat dipisahkan jika
puncak lobe- utama fungsi penghalus pertama terletak pada null (zero,
akar) dari fungsi
penghalus aperture kedua. Untuk apertur garis, zero muncul pada

kx=2/D,
sehingga lebar mainlobe dari apertur garis adalah
4/D.

3.1.3 Co-Array dari Apertur Kontinyu

Co-aray didefinisikan sebagai fungsi autokorelasi dari fungsi
w(xr )
apertur yakni

,
 r r r
c( ) w( x )w( x + (3.18)
r r
)dx

dimana adalah lag. Sebagaif ilustrasi kita tinjau suatu medan

f acak

stasioner

r r
f (x , t dengan
r
R ( , t dan spektrum (
S k, . )
) autokorelasi ) daya Medan
r
gelombang ini diamati melalui suatu w( x ) , sehingga diperoleh sinyal
apertur

r r
z ( x , t ) = w( x ) f (3.19)
r
(x , t )

r
Maka fungsi korelasi z ( x , t ) akan sama dengan
dari

Rz ( xG1 , xG2 ; ) = E xz1( G , t ) zx*1 ( G , t + )

G G G G
= w(x1 )w *( x1+ ) Rf ( ,)

r r r
diman = x 2 x1 . Rata-rata dari korelasi ini adalah
a

r r r r r r r
rR ( x , + r
; )dx = w ( x )w + ) ( , )dx
xa z 1 1 * ( x a
1 1 R f 1

r r r r
= Rr ( , ) w( x )w + )dx
* (xf 1 1 1
a

dimana integrasi dilakukan keseluruh apertur a. Integral di sisi kanan

tidak
lain adalah
r
fungsi co- c ( ) , sehingga kita bisa menuliskan
array
 r r r r r r
Rz (x1, x1 + ; )dx = c( )R f (3.20)
( , )
a

r
Terlihat bahwa R f ( , dengan merata-ratakan ruang fungsi
estimasi apertur
t)

menghasilkan nilai estimasi korelasi dikalikan dengan co-array.

3.2 Pencuplikan
Ruang
Tinjau pencuplikan sinyal ruang-waktu f(x,t) dengan satu dimensi ruang
plus waktu, yang memberikan deretan sinyal fungsi waktu {ym(t)},
dimana ym(t)= f(md,t) dengan d menyatakan selang pencuplikan
ruang (spatial sampling interval).

Menurut teorema pencuplikan, jika sinyal f(x,t0) tidak memiliki

komponen
frekuensi pada selang |k|k0 dan selang d kurang dari atau sama dengan

/k0,
maka sinyal tsb dapat di-rekonstruksi dengan rumus
interpolasi

x
m
sin
f ( x, t0 ) =
y m (t 0 )
d (3.21)

x
m= m

d
Transform Fourier dan inversenya dari sinyal variabel kontinyu diberikan
oleh

1
S c (k ) = sc ( x )exp{ s (k ) = S c (k ) exp{ (3.22)
c
jkx}dx 2 jkx}dk

Maka, transform
( Fourier dan inversenya dari sinyal (variabel) k adalah
diskrit

(
Sc k( ) s(m)exp{(jkm}

s (m ) = 1 S (k )exp{
( ( (
(3.23)
m= 2

= jkm dk }

Transform Fourier dari sinyal diskrit bersifat periodik dengan peroda

2.
Karena s(m)=sc(md), maka kita dapat menuliskan

1
S (k ) exp{

s (m ) = c (3.24)
2

jkmd }dk

(
Dengan perubahan k = kd , maka persamaan diatas akan menjadi
variabel

3. Apertur dan Array-8

 (
k ( (
{

1
s (m ) = Sc exp (3.25)

2d
jkm
}dk
d

Integrasi tak hingga pada domain

k dapat diuraikan kedalam
( deretan

integral sepanjang 2. Jika Ip merupakan interval ke-p,

(
+ 2p k + 2p , maka

(
1 k 2p ( (
s(m ) =2d S c
{
exp jkm exp{ } (3.26)

I
p
d j2pm}dk

Dengan tranform Fourier pada kedua sisi, maka akan diperoleh

(
( 1
k 2p
S k( ) S c


(3.27)

=
atau d p = d

1 2p
S (kd ) S c k (3.28)
=
d p = d

Jika sinyal sc(x) tidak mempunyai komponen frekuensi diluar |k| /d,

maka
tidak terjadi aliasing. Teorema Nyquist dapat digunakan untuk domain
spasial,
sehingga akan berbunyi: sinyal kontinyu pita terbatas dibawah frekuensi
spasial k0 dapat dicuplik tanpa kehilangan informasi jika perioda
pencuplikannya memenuhi:
 d/k0 (3.29)

Gambar 3.4 menggambarkan teorema Nyquist dimana pencuplikan

tanpa
aliasing dan dengan aliasing
terjadi.
 (
S k ( )

| | | | | | | | (
-4/d -3/d -2/d -/d /d 2/ 3/ 4/ k

(a) Pencuplikan tanpa aliasing

(
S k ( )

(
| | | | | | | | k
-4/d -3/d -2/d -/d /d 2/ 3/ 4/
(b) Pencuplikan dengan
aliasing
Gambar 3.4 Teorema pencuplikan Nyquist pada domain
ruang

Perluasan pencuplikan sinyal 1-dimensi ke sinyal D-dimensi dapat

dilakukan secara langsung, dengan menerapkan teorema pencuplikan ke
masing-masing dimensi. Misalnya, jika sinyal kontinyu 2-dimensi
sc(x,y) tidak memiliki
komponen frekuensi diluar segiempat |kx| kx0, |ky| ky0 , maka sc(x,y)

dapat
dicuplik pada arah-x dengan perioda dx/kx0 dan pada arah-y dengan
perioda
dy/ky0 tanpa kehilangan informasi. Sinyal 2-dimensi sc(x,y) dapat
direkonstruksi dari cuplikannya s(m,n)=sc(mdx,ndy) dengan
fungsi

x y
sin m
sin m d

d
yy
s (x, y ) =
s(m, n ) (3.30)
x

3. Apertur dan Array-

10

c
x
n = m =

d m
m
dx y
( (

( ),
x y
Hasil fungsi
yaitu transform
kompleks
Fourier
periodik
dua-dimensi
dengandari s(m,n
perioda 2),
S k , adalah

k suatu

3. Apertur dan Array-

11
 ( (
( ( 1 k k 2 p

(
S kx , ky ) S c x
2p
,
y
(3.31)
=
dy dx
d xd y p = q =

( (
( )
Ilsutrasi dari S kx , y jika suapaya tidak terjadi aliasing diberikan pada
k Gambar

3.5. Secara umum, sebenarnya pencuplikan tidak perlu mengambil

bentuk grid
kartesian.

(
ky

4/dy

2/dy
(
kx
S(.,.)
-2/dy

-4/dy

-4/dx -2/dx 2/dx 4/dx

Gambar 3.5 Teorema pencuplikan Nyquist pada domain ruang dua dimensi

3.3 Array Sensor

Diskrit

Pada kebanyakan aplikasi praktis, array akan berupa suatu susunan

dari sensor-sensor yang tersebar secara diskrit pada ruang. Misalnya:
deretan geofon pada eksplorasi seismik, array hydrophone pada sonar,
array mikrofon, phased- array antenna pada radar/komunikasi nirkabel,
dan sebagainya. Sensor dapat diletakkan secara teratur (regular) atau tak-
teratur (iregular) sesuai keperluan.

3.3.1 Array
teratur
Didalam suatu array teratur, sensor diletakkan pada grid yang teratur.
Dalam hal ini ASF lebih mudah dianalisa. Suatu algoritma cepat (misalnya
FFT) bisa dipakai untuk menghitung spektrum spasial maupun keluaran
array.
 (a) (b)

Gambar 3.6 Dua golongan bentuk array: (a) array teratur (regular)
dan
(b) array tak teratur (iregular), mis.
VLA

Tinjau array dari M-buah sensor masing-masing dipisahkan dengan jarak d

sepanjang sumbu-x. Array dipakai untuk mencuplik medan gelombang
f(x,t). Definisikan {ym(t)} sebagai harga cuplikan medan gelombang,
ym(t)= fm(md,t).
Representasi medan gelombang sebelum pencuplikan dalam k-
adalah

F (k , ) = f ( x, t ) exp{ j (t (3.32)

kx )}dx dt

Representasi medan gelombang setelah pencuplikan dalam

bil.gelombang-
frekuensi (tanpa pencuplikan terhadap waktu).

Y (k , ) = y m (t ) exp{ j (t kmd (3.33)

)}dt
m=

Dengan memakai hasil sebelumnya, maka kita dapat menuliskan

hubungan
antara sinyal diskrit dengan sinyal kontinyu sebagai:

1 2p
Y (k , ) F k , (3.34)
=
d p = d
Jika medan gelombang dari suatu sinyal pita terbatas secara ruang,
maka

F(k,) bernilai nol untuk |k|/d sehingga tidak terjadi aliasing.

Sebagai gambaran, tinjau suatu array linier dari M buah sensor yang
diletakkan sepanjang sumbu-x, dimana M ganjil. Titik asal diletakkan di
tengah-tengah array. Sensor diberi nomor dari m = -M1/2 sampai dengan m
= +M1/2, dimana M1/2
= (M-1)/2. Dengan demikian, lokasi sensor ke-m berada pada titik x=md.
Kita definisikan suatu sinyal {zm(t)}, yaitu sinyal yg sudah diberi bobot
{wm}, zm(t)=
wm zm(t). Maka, representasi k- dari zm(t)
adalah

m= M 1/ 2

Z (k , ) = z m (t ) exp{ j (t kmd (3.35)

)}dt
m= M 1/ 2

Dengan memasukkan wm(t), maka akan diperoleh bentuk konvolusi sirkuler

d /d
Z (k , ) = Y (l, )W (k l ) (3.36)
2 dl

/ d
dimana jkmd (3.37)
e
W (k )
wm
m

Karena {wm} adalah fungsi apertur diskrit, maka W(k) akan berfungsi
sebagai
ASF untuk medan-gelombang yang dicuplik.

Selanjutnya, dengan memakai (3.33), akan diperoleh hubungan antara

spektra dari keluaran sensor (terbobot) dengan medan gelombang
sebagai:

Z (k , ) =
d F l 2p W (k l )
/d
(3.38)
2 dl
d
/d
p =
Yang ternyata sama dengan hasil sebelumnuya, yakni spektrum
bilangan
gelombang-frekuensi Z(k,) adalah spektrum medan gelombang

F(k,) yang
dihaluskan dengan kernel penghalus W(k).

Sebagai contoh, ASF dari suatu array seragam linier yang telah
dibahas di depan akan dihitung. Pembobot dari array ini dapat dituliskan
sebagai

3. Apertur dan Array-13

 1, m M 1 / 2
wm = (3.39)
0, lainnya

ASF dihitung dari persamaan (3.27) dan akan menghasilkan

kMd
sin
W (k ) = 2
(3.40)
kd
sin
2

Tidak seperti pada apertur linier kontinyu, ternyata ASF dari apertur
linier
diskrit adalah fungsi periodik dari k dengan perioda 2/d. Grafik dari ASF

ini
diluksikan pada Gambar 3.7.

daerah nampak

Mainlobe
gratinglobe
M Sidelobes
Amplitude

| | | | |
-2/d -/d 0 /d 2/d
Bilangan gelombang kx

Gambar 3.7 ASF dari apertur linier diskrit

Pada Gb.3.7, mainlobe adalah puncak tertinggi W(k) yang terletak pada
k=0, sedangkan sidelobe adalah puncak lainnya yang lebih rendah dari
mainlobe dan terletak diluar k=0. Null yang pertama terjadi pada saat
pembilang dari W(k)
sama dengan , yaitu pada k=2/Md. Lebar mainlobe dapat dihitung

sebagai
adalah dua kali dari nilai ini, yaitu 4/Md. Dengan demikian, semakin
banyak
sensor akan semakin sempit lebar mainlobe sehingga resolusinya juga
semakin
tinggi. Gratinglobe adalah mainlobe sekunder yang terletak diluar
k=0.
3.3.1 Array Tak Teratur
Tinjau M-buah sensor yang diletakkan pada ruang tiga- r
x . Jika
dimensi sensor
r
ke-m diletakkan pada x m , maka akan dihasilkan sinyal pada
posisi sensor
ym(t) f (xrm , t ) yang memiliki transform Fourier
=

y m (t ) = 1 r
( ) {( r r
F k , exp j t r k x m
)4
(3.41)
(2
)}dkd

Dengan sinyal terbobot dinyatakan sebagai zm(t)=wmym(t), maka

keluaran dari
array dalam domain k- adalah
r
(
Z k , ) 1
dl

F
r
l , W
r r r
( ) ( )
k l (3.42)
(2 ) 3

dengan
ASF M 1 r

r
W k ( ) = e jk
r
(3.43)

wm xm
m=0

ASF ini dapat ditafsirkan sebagai transform Fourier spasial dari fungsi
apertur
r
w(x ) yang terdiri dari M buah fungsi impuls yang terletak pada posisi
sensor

M 1
w( xr ) = wm (rx rx m (3.44)
)
m=0

3. Apertur dan Array-

15
 W k ) juga non-
( r
Ternyata penempatan sensor yang non-periodik

menyebabkan periodik, sehingga analisis menjadi lebih

rumit.

3.3.3 Co-array dari Array Sensor Diskrit

Dengan pengertian seperti pada apertur kontinyu, co-array untuk sensor
diskrit adalah

wm1 *
(3.45)
c(r )
m2

(m )I ( xr )
1 ,m2

3. Apertur dan Array-

16
 r r r r
diman I (x adalah himpunan indeks-indeks (m1,m2) x m 2 m1 =
a dimana
) .

Sebagai contoh, array 4 buah sensor diskrit yang terletak di sepanjang

sumbu-x
dengan spasi seragam sebesar d meter akan memiliki co-array berbentuk

r M ,0 l <
(
c ld lx = ) (3.46)
l M

0 , lainnya

Array redundant adalah array diskrit dengan lag yang sama lebih dari
satu buah. Kalau semua lag yang mungkin pada array hanya ada satu
(kecuali pada
lag=0), maka disebut array non redundant

Co-array
array

| | | | | |
d 3d 2d 6d

Co-array
array
redundant

| | | | | |
3d d 2d 6d

Gambar 3.8 Array dan co-array dari dua macam array diskrit

3.3.4 Array linier

jarang
Array jarang (sparse array) adalah susunan sensor pada suatu grid
dasar, sedemikian hingga pengaturan jaraknya memberikan co-array yang
diinginkan. Gambar 3.8 menunjukkan bentuk co-array dari dua macam array
diskrit.
Array sempurna adalah array yang semua co-array-nya bernilai-1, kecuali
pada lag nol. (misalnya pada Gambar 3.8 paling atas). Ditemukan bahwa
tidak ada array sempurna untuk M>4. Untuk suatu jumlah sensor tertentu
dengan spasi d yang tertentu, apertur dari array-jarang lebih besar dari
array biasa, sehingga resolusinya juga lebih besar. Untuk M besar,
merekonstruksi array berdasarkan co-array seringkali tidak mungkin
dilakukan. Dari analisis diperoleh bahwa apertur akan menentukan
lebar mainlobe ASF secara mendasar, yang
selanjutnya juga akan menentukan resolusi (pada algoritma konvensional).
Demikian pula jumlah dari elemen sensor akan menentukan tingkat
dari sidelobe pada ASF. Dan ayng terakhir, daktor pembobot wm
menentukan bentuk detail dari ASF.