TKS 3248

Pengendalian Proses
Kuliah ke-7 Transformasi Laplace
Semester Genap 2016-2017
Kelas A Program Sarjana Teknik Kimia
Universitas Riau
 Defenisi
Transformasi Laplace merupakan metode
untuk penyelesaian persamaan linier atau
persamaan yang dilinierisasi, yang dihasilkan
dari pemodelan matematika proses-proses
kimia.
Sangat berguna untuk mengembangkan model
input-output.
Analisis kualitatif secara langsung bagaimana
reaksi proses kimia terhadap pengaruh luar
 Defenisi
Dari fungsi, f(t), Maka transformasi Laplace
(s) dari fungsi f (t) adalah:

[ ] () 0
()
....(7.1)
Defenisi yang lebih teliti dari transformasi
Laplace diberikan persamaan berikut

= lim ()
0

....(7.1a)
 Defenisi
Jika fungsi f (t) adalah kontinyu dan terdapat
pada setiap nilai waktu dari t = 0 ke t = ,
maka defenisi pada persamaan (7.1a) menjadi
persamaan (7.1), dan bentuk persamaan (7.1)
yang sering digunakan pada buku teks.
Dari defenisi persamaan (7.1) atau (7.1a),
transformasi Laplace merupakan transformasi
fungsi dari time domain ke s-domain, s
merupakan variabel bidang kompleks
 Defenisi
Dari defenisi pada persamaan (7.1) dan
(7.1a), diketahui bahwa fungsi f (t) ada, jika

integral 0 () memiliki suatu nilai
yang terhingga.

Jika dari f (t) = est, dengan a > 0, sehingga:

()
= 0
= 0

...(7.2)
 Defenisi
Jika, a s > 0 atau s > a, integral pada
persamaan (7.2) menjadi tak terhingga.
Konsekwensinya, tranformasi Laplace dari
eat didefenisikan hanya untuk s > a, yang
nilainya terhingga pada integral persamaan
(7.2).
Transfomasi Laplace merupakan suatu
operasi linier:
1 1 + 2 2 = 1 1 +
2 2 .....(7.3)
 Defenisi
Dengan, a1 dan a2 merupakan parameter
konstan. Pembuktian persamaan (3.7)
seperti berikut:
1 1 + 2 2

= [1 1 + 2 2 ()]
0

= 1 1 + 2 2
0 0
= 1 1 + 2 [2 ]
 Transformasi Laplace
beberapa fungsi dasar
Fungsi eksponensial
Fungsi didefenisikan sebagai berikut,
= untuk t 0

Selanjutnya,
1

= .......(7.4)
+
 Transformasi Laplace
beberapa fungsi dasar
Bukti:

= = (+)
0 0
1 1
= +
=
+ 0 +
Jelas bahwa:
1

= .....(7.5)

 Transformasi Laplace
beberapa fungsi dasar
Fungsi Ram
Fungsi ram didefenisikan sebagai:
f (t) = at , untuk t > 0 dan a = konstan
Sehingga:
1
= = .....(7.6)
2
Bukti:

= 0
... (a)
 Transformasi Laplace
beberapa fungsi dasar
Integrasi persamaan (a), dengan t dan e-st
adalah dua fungsi, maka:

=
0


= +
0 0

1
= 0 + 0 + = 2
0
 Transformasi Laplace
beberapa fungsi dasar
Fungsi Trigonometri
Dengan fungsi sinusoidal f (t) = sin t, maka:

[sin ] = ..... (7.7)
2 2

Bukti: [sin ] = 0 sin


=
2

1
= +

0 2
 Transformasi Laplace
beberapa fungsi dasar

1 +
= +
2 + 0
1 1 1
= = 2
2 + + 2
Dengan cara yang sama dibuktikan bahwa:

cos = ... (7.8)
2 +2
 Transformasi Laplace beberapa
fungsi dasar
Fungsi Step (Gambar 7.1b)
Fungsi step didefenisikan dengan:
untuk > 0
f (t) =
0 untuk < 0

Transformasi Laplace fungsi step adalah:

= ... (7.9)

 Transformasi Laplace
beberapa fungsi dasar
Bukti:
dengan,

= lim ()
0+

Untuk fungsi step batas atas T = dan batas
bawah t = 0+ (merupakan nilai yang sangat
kecil) bukan t = 0
 Transformasi Laplace
beberapa fungsi dasar
Sehingga diperoleh:

= = =
0+ 0+
 Transformasi Laplace
beberapa fungsi dasar
Fungsi Translasi
Perhatikan fungsi f (t) seperti yang
diperlihatkan Gambar 7.2a. Jika fungsi
tertunda to detik, maka fungsi seperti pada
Gambar 7.2b, dan jika dicepatkan to detik,
maka fungsi seperti Gambar 7.2c. Hubungan
ketiga kurva tesebut adalah,
+ = = ( )
Kurva Kurva Kurva
Gambar 7.2c Gambar 7.2a Gambar 7.2b
Transformasi Laplace
beberapa fungsi dasar
 Transformasi Laplace
beberapa fungsi dasar
Dengan,
= () merupakan transformasi
Laplace dari fungsi f (t), sehingga:

= () .... (7.10)
dan,
+ = () .... (7.11)
 Transformasi Laplace
beberapa fungsi dasar
Bukti,
=
=
0
0
( )

Karena, dt = d(t to), dengan t to = , maka:

= = ()
0

= () = ()

Persamaan (7.10) sangat berguna untuk

transformasi Laplace dengan dead time.
 Transformasi Laplace
beberapa fungsi dasar
Fungsi pulsa unit (unit pulse function)
Lihat fungsi pada Gambar 7.3a. Tinggi 1/A dan
lebar A. Area di bawah kurva adalah:
area = (1/A) A = 1
Fungsi ini disebut fungsi pulsa unit dengan
durasi A dan didefenisikan dengan:
0 untuk t < 0
1
= untuk 0 < <

0 untuk t >
 Transformasi Laplace
beberapa fungsi dasar
Fungsi tersebut juga dapat digambarkan
sebagai perbedaan dua fungsi step yang
ukurannya sama 1/A.
0 < 0
fungsi step ke-1: 1 = 1 > 0

0 <
fungsi step ke-2: 1/ >
= 1 ( )
Sehingga:
= = f1(t) f2(t)
= f1(t) f1(t A)
Transformasi Laplace beberapa
fungsi dasar
 Transformasi Laplace
beberapa fungsi dasar
Transformasi Laplace fungsi unit pulsa
dengan durasi A adalah:
1 1
= .... (7.12)

Bukti:
= [1 1 ]
= [1 1
1 1 1 1
= =

 Transformasi Laplace
beberapa fungsi dasar
Fungsi unit impuls
Dari durasi A pada fungsi unit pulsa yang bisa
menyusut, mendekati 0, dengan tinggi 1/A
yang mendekati tak terhingga. Area dibawah
kurva selalu sama dengan 1:

1
lim =1
0
 Transformasi Laplace
beberapa fungsi dasar
Dengan A 0, fungsi seperti Gambar 7.3b.
Fungsi ini disebut sebagai unit impuls atau
fungsi Dirac (Dirac function) dan biasanya
direpresentasi dengan (t). Karena area
dibawah kurva unit pulsa sama dengan 1,
maka benar bahwa unit impuls adalah:

() = 1

 Transformasi Laplace
beberapa fungsi dasar
Transformasi Laplace unit impuls adalah:
=1 ..... (7.13)
Bukti, karena (t) = lim (),
0

= lim ()
0

1 1
= lim = lim =1
0 0 0
 Transformasi Laplace
beberapa fungsi dasar
Contoh 7.2
Jika = cos , selanjutnya
1 ()
= = .
2 +2 2 ()
Dengan
1 = 1. + 0 dan 2 = 1. 2 + 2 dari
Tabel 7.1, jika f(t) = e-at cos t
 Transformasi Laplace
beberapa fungsi dasar
Contoh 7.2
Diperoleh
+ 1 ()
= =
(+)2 +2 2 ()
dengan,
1 = 1. + ; dan,
2 = 1. 2 + 2. + (2 + 2 ).
 Transformasi Laplace
beberapa fungsi dasar
Tabel Transformasi Laplace Beberapa Fungsi (Tabel 7.1 GS)
Transformasi Laplace
beberapa fungsi dasar
Transformasi Laplace Turunan
Dari,

[ ] = (0) ......(7.14)

dengan = [ ]
Bukti:
()



()
= = +
0 0 0

= 0 0 + = (0)
0
Transformasi Laplace Turunan
Dengan cara yang sama, dibuktikan bahwa:
2 ()
= 2 (0) ..... (7.15)
2
dengan f(0) = sf(t)/dt dievaluasi pada t = 0,
secara umum:
()


= 1 0 2 0
. 2 0 1 (0)
..... (7.16)
Transformasi Laplace Turunan
Dari persamaan (7.14) sampai (7.16),
diketahui bahwa untuk mencari transformasi
Laplace turunan, diperlukan sejumlah kondisi
awal. Untuk mencari transformasi Laplace
turunan ke-n, diperlukan n kondisi awal.

0 , 0 , "(0), . . , (1) (0)

Transformasi Laplace Turunan
Dari,
1
[ 0
] = () ... (7.17)

dengan, = [ ].

Bukti:

=
0 0 0
Transformasi Laplace Turunan
Integral dengan bagian,

Dengan, u = est dan v = 0

Sehingga:


1 1
= =
0 0 0 0


0

1 1
= + ()
0
0
1 1 1
= 00 + = ().

 Teorema Nilai Akhir
Dari,
lim = lim[ ] ...(7.18)
0
dengan = [ ].
Bukti, dengan persamaan (7.14) diperoleh:
()
0
= 0 .

gunakan limit pada kedua sisi dengan s 0:

()
lim = lim[ 0 ]
0 0 0
 Teorema Nilai Akhir
Karena variabel s independent terhadap waktu
t, maka:

()
lim = lim[ (0)
0 0 0

atau,

()
= lim 0 = lim (0)
0 0
 Teorema Nilai Akhir
Contoh 7.3
Dari,
+4
=
( + 1)( + 2)( + 3)
Tentukan nilai f(t) dengan ,
menggunakan teorema nilai akhir, diperoleh:
lim ()

+4
= lim = lim
0 0 ( + 1)( + 2)( + 3)
 Teorema Nilai Akhir
+4 4
= lim =
0 ( + 1)( + 2)( + 3) 6

Teorema nilai-akhir memungkinkan untuk

menghitung nilai suatu fungsi dengan ,
jika transformasi Laplace fungsi diketahui.
 Teorema Nilai-Awal
Dari,
lim = lim [ ] ... (7.19)
0
dengan,

= 0
=transformasi Laplace f (t)

Pembuktian sama dengan pola teorema nilai-

akhir.
 Teorema Nilai-Awal
Contoh 7.4
dengan,
(1)(+1)
=
(+3)(4)
Tentukan f(t = 0), menggunakan teorena nilai-awal.
( 1)( + 1)
lim = lim = lim
0 = ( + 3)( 4)

+ 11 + 11
= lim 1 + 2 = 1 + lim 2 =1
12 12
Question