Choirul Umam et al.

, Rancang Bangun Robot Pemadam Api Berbasis Image Processing dengan metode Pengenalan Warna 1
Memanfaatkan Kamera Android

Rancang Bangun Robot Pemadam Api Berbasis Image Processing dengan metode
Pengenalan Warna Memanfaatkan Kamera Android
(Fire Extinguisher Design Robot-Based Image Processing with Color Recognition Method Utilizing the
Android Camera)

Choirul Umam1, M. Agung Prawira N., S.T, M.T2, Sumardi, S.T, M.T3
1
Mahasiswa Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Jember
2.3
Staf Pengajar Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Teknik, Universitas Jember
Jl. Kalimantan 37, Jember 68121
E-mail: c.umam_ram@yahoo.co.id

Abstrak
Robot diciptakan karena robot diharapkan dapat membantu manusia mengerjakan pekerjaan yang memerlukan
ketelitian dan ketepatan tinggi. Salah satu pekerjaan manusia yang dapat dilakukan oleh robot adalah melakukan pemadaman
kebakaran. Pada perlombaan KRPAI robot pemadam api masih menggunakan sensor analog untuk pendeteksian objek api,
misalnya menggunakan sensor UV Tron. Pada penelitian ini bertujuan untuk mencoba mengganti sensor analog tersebut
dengan memanfaatkan salah satu perangkat yang ada pada android yaitu kamera. Dalam menjalankan misi mencari api,
robot bergerak mengikuti dinding dengan bantuan sensor HC-SR04 menggunakan sistem tracking susur kanan / susur kiri.
Pendeteksian api pada penelitian ini berbasis image processing dengan metode pengenalan warna. Robot ini menggunakan
raspberry pi3 untuk kendali semua sistem yang dilakukan oleh robot ini. Setelah dilakukan pengujian, robot sudah mampu
menangkap obyek berupa api yang diambil oleh kamera android menggunakan image processing dan mampu memadamkan
api. Pada pengujian robot ini mampu menjalankan misi sesuai yang diinginkan yaitu berjalan mengikuti dinding dengan
metode susur kanan / susur kiri untuk mencari keberadaan api dan memadamkannya, setelah berhasil memadamkan api
robot berjalan kembali ke home. Pada pengujian pertama persentase keberhasilan robot dalam menyelesaikan misinya adalah
70%, pengujian kedua persentase keberhasilannya adalah 80%, pengujian ketiga persentase keberhasilannya adalah 80%,
pengujian keempat persentase keberhasilannya adalah 70%, dan pengujian kelima persentase keberhasilannya adalah 70%.

Kaca Kunci : android, image processing, raspberry pi3, robot,

Abstract
Robot created because the robot is expected to help humans do the work that requires high precision and accuracy.
One man's work that can be done by robots are fire fighters. In the race KRPAI fire extinguisher robot still use analog
sensors for object detection of fire, for example using a UV-Tron sensor. In this study aims to try to replace the analog sensor
by utilizing one of the existing devices on android namely the camera. In carrying out the mission of searching fire, robot
moves along the wall with the help of sensor HC-SR04 uses the fringe tracking system right / left fringe. This study detected
a fire-based image processing with color recognition method. This robot uses raspberry PI3 to control all systems performed
by the robot. After testing, the robot was able to capture an object in the form of a fire taken by a camera android using
image processing and were able to extinguish the fire. In testing the robot is able to carry out the mission as desired that
runs along the wall to the right fringe method / fringe left to look for the presence of fire and extinguish it, after successfully
extinguish the fire robot walking back to the home. In the first test success rate in completing its mission robot is 70%, the
second testing percentage of success is 80%, the third test the percentage of success is 80%, the fourth test percentage of
success was 70%, and the fifth test percentage of success was 70%.

Keywords : android, image processing, raspberry pi3, robot,

PENDAHULUAN menghubungkan perangkat yang ada pada android dengan

Pada perkembangan dunia modern saat ini mulai
banyak digencarkan pengembangan-pengembangan
teknologi khususnya di bidang telekomunikasi dan robotika.
Pengembangan ini bertujuan untuk membantu kerja dari
manusia. Pada bidang telekomunikasi sendiri sudah banyak
masyarakat yang memiliki handphone berbasis android.
Awalnya sebuah handphone hanya bisa digunakan untuk
sms dan telepon, namun kini sebuah handphone sudah
memiliki sistem operasi berbasis android. Seperti halnya
sistem operasi pada komputer, sistem operasi (SO) pada
handphone adalah software utama yang melakukan
manajemen dan kontrol terhadap hardware secara langsung
serta sebagai manajemen dan kontrol software-software lain
sehingga software-software lain dapat bekerja. Berkat
adanya sistem operasi ini sehingga pengguna dapat
BERKALA SAINSTEK (2016 volume, nomor, halaman: )
perangkat komputer, salah satunya yaitu kamera.
Robot adalah sebuah alat mekanik yang dapat
melakukan tugas fisik, baik menggunakan pengawasan dan
kontrol manusia, ataupun menggunakan program yang telah
didefinisikan terlebih dahulu (kecerdasan buatan). Pada
kehidupan sehari-hari kita sering menggunakan peralatan-
peralatan dari pengembangan teknologi tersebut di bidang
robotika misalnya kita sering menggunakan mesin cuci,
printer dan lain sebagainya.
Robot diciptakan karena robot diharapkan dapat
membantu manusia mengerjakan pekerjaan yang
memerlukan ketelitian dan ketepatan tinggi. Salah satu
pekerjaan manusia yang dapat dilakukan oleh robot adalah
melakukan pemadaman kebakaran. Jenis pekerjaan ini
membutuhkan reaksi yang cepat karena kebakaran dapat
Choirul Umam et al., Rancang Bangun Robot Pemadam Api Berbasis Image Processing dengan metode Pengenalan Warna 2
Memanfaatkan Kamera Android

dihindari apabila api belum menyebar. Ketika api telah deteksi objek berupa api dalam penelitian ini adalah sebagai
menyebar pekerjaan pemadam kebakaran akan menjadi berikut:
pekerjaan yang sulit dan beresiko tinggi. Masalah kebakaran
dapat dikurangi apabila sumber api dapat ditemukan dan
dipadamkan dalam waktu singkat.
Robot pemadam api jenis robot mobil dirancang
untuk dapat melakukan aksi pencarian sumber api lilin dan
memadamkannya. Salah satu tipe robot yang digunakan
dalam perlombaan robot pemadam api, yaitu robot mobil
beroda. Robot mobil beroda merupakan jenis robot yang
banyak digunakan dalam berbagai aplikasi karena
kecepatannya dalam melintasi bidang yang rata serta
kemudahan dalam desain dan implementasi. Sistem visi
pada robot merupakan bagian terpenting pada robot
pemadam api karena menetukan bagaimana robot akan
beraksi nantinya. Robot pemadam api harus dibekali oleh
kemampuan memvisualisasikan obyek dan sebuah algoritma
berpikir yang tepat dalam lingkungannya waktu itu.
Pada perlombaan KRPAI sendiri robot masih
menggunakan sensor-sensor analog dalam pendeteksian
suatu obyek. Misalkan untuk mendeteksi api masih
menggunakan sensor UV-Tron. Pada penelitian ini bertujuan
untuk mencoba mengganti sensor analog tersebut dengan
memanfaatkan salah satu perangkat yang ada pada android
yaitu kamera, dengan menggunakan pengolahan citra dalam Gambar 2. Flowchart Image Processing
mendeteksi api. Oleh sebab itu pada penelitian ini akan
dirancang suatu pemodelan sistem yang berjudul Rancang Flowchart Gerak Robot
Bangun Robot Pemadam Api Berbasis Image Processing Secara garis besar flowchart dari gerak robot dalam
dengan Metode Pengenalan Warna Memanfaatkan Kamera melakukan teknik wall following pada penelitian ini adalah
Android sebagai berikut:

METODE PENELITIAN
Pada penelitian ini akan dirancang sebuah robot
pemadam api berbasis image processing dengan metode
pengenalan warna memanfaatkan kamera android.
Pengendali semua sistem robot ini akan diatur oleh sebuah
raspberry pi3.

Blok Sistem
Perancangan dan pembuatan robot pemadam api ini
dibuat sesuai dengan blok diagram berikut ini:

Gambar 1 Diagram blok kerja robot Gambar 3. Flowchart Gerak Robot

Flowchart sistem
Flowchart
Flowchart Image Processing
Flowchart Image Processing dalam melakukan
BERKALA SAINSTEK (2016 volume, nomor, halaman: )
Choirul Umam et al., Rancang Bangun Robot Pemadam Api Berbasis Image Processing dengan metode Pengenalan Warna 3
Memanfaatkan Kamera Android

Pengujian IC MCP3008 dan Sensor Photodioda

Pada robot ini menggunakan tambahan IC MCP3008
untuk membaca nilai analog dari sensor photodioda dan
mengubahnya ke dalam bentuk digital, sehingga raspberry
pi3 dapat menerjemahkan nilai yang dihasilkan oleh sensor
photodioda ke dalam bentuk nilai ADC. Konversi nilai
tegangan masukan sensor menjadi nilai ADC menggunakan
rumus, nilai tegangan masukan sensor (Vin) dibagi dengan
tegangan referensi (Vref) dikalikan 1024.
Pada robot ini sensor photodioda digunakan untuk
membedakan warna pada lantai lintasan. Pada lintasan
sendiri terdapat 3 warna yaitu hitam, abu-abu dan putih.
Pembacaan sensor ini sangat dibutuhkan ketelitiannya agar
robot dapat berjalan sesuai dengan yang diinginkan. Data
hasil pengujiannya sebagai berikut:

Tabel 1. Pengujian ADC sensor photodioda

Nilai Nilai tegangan
No Warna Media
ADC (Volt)
1 Putih Kertas 31 34 0,151 0,166
2 Abu-abu Karpet 603 715 2,944 3,491
Papan yang
3 Hitam 526 865 2,568 4,224
dicat hitam
Secara teori dari pembacaan ADC dari sensor
Gambar 4. Flowchart sistem photodioda semakin gelap warna yang dibaca maka nilai
ADC maka semakin besar. Namun pada data tersebut tidak,
Prinsip kerja dari robot ini awalnya dilakukan hal ini dikarenakan media dari setiap warna tersebut
inisialisasi input dan output dari semua perangkat lalu robot berbeda. Warna putih menggunakan media double tape,
bergerak mengikuti dinding dengan metode susur kanan / warna abu-abu menggunakan media karpet, sedangkan
susur kiri, Jika pintu ruangan sudah terdeteksi maka robot warna hitam menggunakan media kayu yang dicat warna
akan melakukan deteksi api, jika tidak terdeteksi robot akan hitam. Kayu yang dicat warna hitam ini dapat menimbulkan
bergerak menuju ruangan berikutnya, jika api ditemukan pantulan cahaya, sedangkan media karpet lebih bersifat
maka robot akan mendekati api dan kipas pada robot akan menyerap cahaya sehingga data nilai ADC yang didapatkan,
berputar untuk mematikan api, lalu dilakukan deteksi lagi, nilai warna abu-abu lebih besar daripada nilai warna hitam.
apakah api sudah padam. Jika api belum padam maka kipas
akan berputar kembali sampai api benar-benar padam, Pengujian Sensor HC-SR04
namun jika api sudah padam robot akan bergerak kembali Sensor HC-SR04 digunakan agar robot dapat
mencari home, jika lingkaran home sudah ditemukan robot membaca jarak robot dengan dinding / halangan. Pada robot
akan berhenti, namun jika lingkaran home belum ditemukan ini menggunakan tiga sensor HC-SR04 yang diletakkan di
robot akan tetap bergerak mencari home. bagian depan, kiri dan kanan robot. Ketiga sensor ini
memiliki peranan yang sangat penting agar robot dapat
HASIL DAN PEMBAHASAN membaca jarak robot dengan dinding di depannya, dinding
Pada bab ini akan dibahas tentang hasil yang sudah di samping kirinya dan dinding di samping kanannya.
dicapai dari pembuatan robot ini.

Hasil Akhir Robot

Depan

Gambar 6. Grafik perbandingan sensor HC-SR04 depan dan

alat ukur

Gambar 5. Hasil akhir robot

BERKALA SAINSTEK (2016 volume, nomor, halaman: )
Choirul Umam et al., Rancang Bangun Robot Pemadam Api Berbasis Image Processing dengan metode Pengenalan Warna 4
Memanfaatkan Kamera Android

Kanan

Gambar 7. Grafik perbandingan sensor HC-SR04 kanan

Tabel 3. Pengujian pengaruh tegangan (kecepatan) terhadap
dan alat ukur
kemampuan belok kanan dan belok kiri

Kiri

Gambar 8. Grafik perbandingan sensor HC-SR04 kiri

dan alat ukur
Dari ketiga grafik pengujian sensor HC-SR04 diatas
terlihat bahwa grafik berwarna hitam dan grafik berwarna
merah memiliki nilai yang linier. Grafik berwarna hitam
menunjukkan nilai dari pengukuran dengan alat ukur,
sedangkan grafik berwarna merah menunjukkan nilai dari
pembacaan sensor HC-SR04. Pada grafik warna merah dan
hitam terlihat berhimpitan hal ini menunjukkan bahwa
pembacaan sensor sudah hampir sama dengan pengukuran
menggunakan alat ukur. Didapatkan data rata-rata eror
persen untuk sensor depan sebesar 0,384802 %, sensor
kanan sebsera 0,543894 %, dan sensor kiri sebesar 0,659119
%.
Melihat tabel 2 dan tabel 3 dapat diketahui bahwa robot
mampu membaca sensor dan melakukan pergerakan dengan
baik jika tegangan yang diberikan pada driver motor berada
di antara nilai 5 5,4 volt. Setelah diketahui bahwa nilai
tegangan yang optimal, diambil tegangan rata-ratanya yaitu
5,2 volt. Tegangan ini dipakai untuk melakukan pengujian
selanjutnya yaitu untuk mengetahui waktu yang dibutuhkan
robot saat melakukan belok 90 di kedua media. Pengujian
dilakukan sebanyak 5 kali dilakukan pada tempat yang
sama. Data pengujiannya didapatkan sebagai berikut:
Tabel 4. Pengujian belok kanan dan belok kiri

Pengujian pengaruh tegangan dari rangkaian adjusment

terhadap robot
Secara teori diketahui bahwa hubungan antara nilai
tegangan dan kecepatan adalah berbanding lurus, dalam
artian semakin besar nilai tegangan yang diberikan maka
Diketahui bahwa pergerakan yang dilakukan robot
semakin cepat pula pergerakan robot. Oleh sebab itu pada
pada karpet lebih lama dari pada pergerakan robot di media
pengujian ini bertujuan untuk mengetahui pengaruh
papan, hal ini dikarenakan gaya gesek yang diterima oleh
perubahan tegangan / kecepatan terhadap pembacaan sensor
roda robot saat melewati karpet lebih besar daripada saat
dan gerak dari robot, selanjutnya agar mengetahui range
melewati media papan.
tegangan yang membuat kinerja dari robot berjalan dengan
baik.
Pengujian Image Processing
Tabel 2. Pengaruh tegangan (kecepatan) terhadap
Pengujian ini dilakukan untuk mengetahui bahwa
pembacaan sensor
robot sudah dapat mengenali api dari sebuah lilin. Pada
penelitian ini proses Image processing menggunakan
metode adaptive thresholding gaussian yang digunakan
untuk mengurangi noise yang ada dan mempertebal garis
obyek. Pengujian ini dilakukan pada dua kondisi. yaitu pada
malam hari dan pada siang hari, dengan jarak antara obyek
lilin dengan kamera yang berbeda. Hasil pengujiannya
sebagai berikut:
Tabel 5. Pengujian image processing saat malam hari

BERKALA SAINSTEK (2016 volume, nomor, halaman: )

Choirul Umam et al., Rancang Bangun Robot Pemadam Api Berbasis Image Processing dengan metode Pengenalan Warna 5
Memanfaatkan Kamera Android

mendapatkan interferensi dari cahaya matahari. Pada saat

siang hari cahaya matahari dari luar ruangan sangat
mempengaruhi, sehingga dapat memunculkan adanya noise,
yang mengakibatkan penangkapan obyek api kurang
sempurna.

Pengujian Robot
Pengujian ini bertujuan agar mengetahui presentase
keberhasilan robot dalam menjalankan misinya dan berapa
lama waktu yang dibutuhkan robot dalam menjalankan
misinya. Pada pengujian ini dilakukan sebanyak 5 kali
pengujian dimana setiap pengujian dilakukan sebanyak 10
kali percobaan. Pada setiap pengujian posisi lilin dan posisi
home berbeda-beda.
Tabel 7. Pengujian pertama

Tabel 8. Pengujian kedua

Tabel 6. Pengujian image processing saat siang hari

Tabel 9. Pengujian ketiga

Tabel 10. Pengujian keempat

Sesuai pengujian hasil thresholding yang didapatkan

pada saat malam hari lebih lebar dari pada saat malam hari,
hal ini dikarenakan pada pengujian saat malam hari tidak Tabel 11. Pengujian kelima
BERKALA SAINSTEK (2016 volume, nomor, halaman: )
Choirul Umam et al., Rancang Bangun Robot Pemadam Api Berbasis Image Processing dengan metode Pengenalan Warna
Memanfaatkan Kamera Android
KESIMPULAN
Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan dari
penelitian yang berjudul Rancang Bangun Robot Pemadam
Api Berbasis Image Processing dengan Metode Pengenalan
Warna Memanfaatkan Kamera Android didapatkan
beberapa kesimpulan sebagai berikut :
1. Robot sudah mampu menangkap obyek berupa api yang
diambil oleh kamera android menggunakan image
processing dan mampu memadamkan api. Sesuai hasil
pengujian yang dilakukan diketahui bahwa jarak
maksimal robot dapat mendeteksi api adalah 50cm.
Proses image processing lebih disarankan dilakukan saat
malam hari daripada saat siang hari, dikarenakan saat
siang hari cahaya matahari dari luar ruangan
mempengaruhi penangkapan obyek yaitu mengakibatkan
hasil yang dideteksi lebih sempit daripada saat malam
hari.
2. Robot mampu menjalankan misi sesuai yang diinginkan
yaitu berjalan mengikuti dinding dengan metode susur
kanan / susur kiri untuk mencari keberadaan api dan
memadamkannya, setelah berhasil memadamkan api
robot berjalan kembali ke home. Persentase keberhasilan
robot dari kelima pengujian dalam menyelesaikan
misinya berturutturut adalah pengujian pertama 70%,
pengujian kedua 80%, pengujian ketiga 80%, pengujian
keempat 70%, dan pengujian kelima 70% .
SARAN
Berdasarkan hasil dan analisa yang telah dilakukan
maka penulis memberikan saran untuk pengembangan
penelitian berikutnya sebagai berikut :
BERKALA SAINSTEK (2016 volume, nomor, halaman: )
6
1. Untuk perbaikan dari kelemahan robot ini perlu
ditambahkan sebuah arduino atau mikrokontroler lainnya
untuk membantu kinerja dari raspberry pi3 dalam
mengontrol gerak motor dan membaca sensor sehingga
membuat membuat kerja dari raspberry pi tidak terlalu
berat.
2. Untuk pengembangan penelitian ini untuk gerakan
robot dapat ditambahkan kendali PID atau fuzzy.
3. Untuk image processing perlu dikembangkan lagi
dengan metode pengenalan bentuk agar hasil yang
didapatkan lebih baik lagi.
DAFTAR PUSTAKA
Abdul Fauzan. 2015. Ruang Warna Hue Saturation Value
(HSV) serta Proses Konversinya.
http://www.charisfauzan.net/2015/01/ruang-warna-
hue-saturation-value-hsv.html. (Diakses Tanggal 10
Desember 2016).
Aji Seto Arifianto. 2008. Pendeteksian Halangan pada
Robot Cerdas Pemadam Api Menggunakan Kamera
dengan Integral Proyeksi. Surabaya: Institut Teknologi
Sepuluh Nopember.
Elvin Nur Afian. 2014. Rancang Bangun Sistem Navigasi
Kapal Laut Berbasis Image Processing dengan Metode
Color Detection. Jember: Universitas Jember.
Fahmizal. 2011. Driver Motor DC pada Robot Beroda
dengan Konfigurasi H-Bridge MOSFET.
https://fahmizaleeits.wordpress.com/tag/mosfet-kanal-
p/. (Diakses Tanggal 03 Maret 2016).
Famosastudio. 2013. Arduino Mega 2560.
http://blog.famosastudio.com/2013/09/produk/arduino-
mega-2560/531. (Diakses Tanggal 03 Maret 2016).
Riki Setian. 2014. Rancang Bangun Gerakan Robot 2 DOF
Menggunakan Image Processing dengan Metode
Fuzzy Adaptive. Jember: Universitas Jember.
Widodo Budiharto & Djoko Purwanto. 2012. Robot Vision,
Teknik Membangun Robot Cerdas Masa Depan.
Yogyakarta: C.V Andi Offset.
.