Behavior-based Robot

Nuryono S.W. UAD

wiweet2@yahoo.com

1
TH22452 Robotika
 Behavior Based
Recapitulate Evolution
Decomposition

sensors actuators
Setiap layer seolah-olah memiliki fase perception, planning, dan action
Infomasi setiap sensor tidak digabungkan dahulu tetapi tindakan
yg muncul dari sensor yg digabungkan
Perlu dipikirkan cara penggabungan tindakan ini
Pada bentuk yg paling dasar hanya suatu penjumlahan tindakan

2
TH22452 Robotika
 Sesuai untuk Mobile Robots
Mencapai tujuan dengan sejumlah
perilaku yg berbeda, semuanya saling
melengkapi.
Informasi dari Multiple sensor tidak
digabungkan tetapi pada akhirnya saling
melengkapi
Kemudahan dalam menambahkan
perilaku (dan hardware terkait)

3
TH22452 Robotika
 Subsumtive Behavior
Perhatikan contoh berikut

4
TH22452 Robotika
 Akan dibuat suatu robot yg digunakan
dalam lomba memasukkan bola

5
TH22452 Robotika
 Perilaku dasar yg mungkin kita buat

6
TH22452 Robotika
 Bagaimana agar perilaku-perilaku dasar
membuat robot berhasil?

7
TH22452 Robotika
 Kendali Robot
Mari kita review lagi tentang sistem
kendali robot

8
TH22452 Robotika
 Pendekatan SMPA
Sense-Model-Plan-Act

9
TH22452 Robotika
 Pendekatan SMPA
Titik merah menunjukkan robot, garis biru
adalah goal(gawang)

10
TH22452 Robotika
 Pendekatan SMPA
Robot dengan sensor-sensornya menyusun
local map dan mengidentifikasi unexplored
area

11
TH22452 Robotika
 Pendekatan SMPA
Robot bergerak menuju titik tengah batas
unexplored area

12
TH22452 Robotika
 Pendekatan SMPA
Robot menscan lagi,menggabungkan data baru
menjadi global map

13
TH22452 Robotika
 Pendekatan SMPA
SMPA

14
TH22452 Robotika
 SMPA

15
TH22452 Robotika
 Contoh aplikasi
..\BahanKR2010\CONTROL.PDF

16
TH22452 Robotika
 Referensi
Brooks, R. A., "New Approaches to Robotics", Science (253),
September 1991, pp. 1227-1232.
Brooks, R. A. and A. M. Flynn "Fast, Cheap and Out of Control: A Robot
Invasion of the Solar System", Journal of the British Interplanetary
Society, October 1989, pp. 478485.
Brooks, R. A. "A Robust Layered Control System for a Mobile Robot",
IEEE Journal of Robotics and Automation, Vol. 2, No. 1, March
1986, pp. 14-23; also MIT AI Memo 864, September 1985.
Robot Programming: A Practical Guide to Behavior-based
Robotics, Joseph L. Jones, McGraw-Hill, 2004.
Lecture #1, Introduction, Prof. Ian Horswill
http://www.cs.northwestern.edu/academics/courses/special_topics/395-robotics/
Sensing and Manipulating Built-for-Human Environments, Brooks et al,
International Journal of Humanoid Robotics, Vol 1, #1, 2004.

17
TH22452 Robotika