PERSAMAAN KARAKTERISTIK

Dari diagram blok sistem kontrol gambar diatas, kita memperolehnya dengan metode :

Untuk menyederhanakan nomenklaturnya, misalkan G= G1 G2 H. Kami memanggil fungsi

loop terbuka G karena berhubungan dengan variabel terukur B ke titik setel R jika loop
umpan balik pada Gambar. 13-3 diputuskan dari komparator (yaitu, jika loop dibuka). Dalam
hal fungsi transfer loop terbuka G, Pers. (13,4) menjadi

Pada prinsipnya, untuk fungsi pemaksaan yang diberikan R(s) dan U(s), Pers. (13.5) dapat
dibalik untuk memberikan respon sistem kontrol.
Untuk menentukan dalam kondisi apa sistem diwakili oleh Pers. (13.5) stabil, perlu untuk
menguji respons terhadap masukan terbatas. Misalkan sebuah perubahan satuan langkah di
set point diterapkan. Kemudian

Dimana r1, r2, ..., rn adalah n akar dari persamaan

Dan F(s) adalah fungsi yang muncul dalam penataan kembali ke bentuk kanan Persamaan.
(13.6). Persamaan (13,7) disebut persamaan karakteristik untuk sistem kontrol pada Gambar.
13-3. Misalnya, untuk sistem kontrol pada Gambar. 13-1 langkah responnya adalah

Yang dapat diatur ulang

Ini setara dengan

Dimana r 1, r 2, dan r3 adalah akar dari persamaan karakteristik

Terbukti, untuk kasus ini fungsi F(s) di Pers. (13,6) adalah

Sifat kualitatif dari invers mengubah persamaan seperti Persamaan. (13.6). Hal itu
ditunjukkan bahwa jika ada akar r1, r2,. . . ,rn di bagian kanan bidang kompleks, respon C(t)
akan mengandung istilah yang tumbuh secara eksponensial pada waktunya dan sistemnya
tidak stabil. Jika ada satu atau lebih akar dari persamaan karakteristik pada titik asal, ada sm
dalam penyebut Persamaan. (13,6) (di mana m >= 2) dan responnya lagi tak terbatas, tumbuh
sebagai polinom pada waktunya. Kondisi ini menentukan m sebagai lebih besar dari atau
sama dengan 2, bukan 1, karena salah satu syarat dalam penyebut diperhitungkan dengan
fakta bahwa input adalah satuan langkah (1 / s) dalam Pers. (13.6). (Perhatikan bahwa 1 / s
istilah akan membalikkan ke konstan, sementara istilah 1 / s2 akan membalikkan ke jangka
waktu bentuk C1t, yang tidak terbatas.) Selain itu, jika ada sepasang akar konjugasi dari
Persamaan karakteristik pada sumbu imajiner, kontribusi terhadap keseluruhan respons
langkah adalah sinusoid murni, yang dibatasi. Namun, jika input terbatas diambil sebagai sin
wt, dimana w adalah bagian imajiner dari akar konjugasi, kontribusi terhadap keseluruhan
respon adalah sinusoid dengan amplitudo yang meningkat sebagai polinomial pada waktunya
[responnya akan memiliki jangka waktu Bentuk C1t sin (wt+)]. Jadi, jika akar terletak pada
sumbu imajiner, ada potensi untuk mengulangi akar dari input yang dibatasi (seperti masukan
langkah atau masukan sinusoid), dan responsnya akan menjadi tidak stabil. Oleh karena itu,
bidang setengah kanan, termasuk sumbu imajiner, adalah daerah yang tidak stabil untuk
lokasi akar dari persamaan karakteristik. Ini terbukti dari Pers. (13.5) bahwa pertimbangan
yang sama persis berlaku untuk perubahan beban U, untuk perubahan titik setapak, karena
mereka memiliki persamaan karakteristik yang sama.

Oleh karena itu, definisi stabilitas sistem linier dapat diterjemahkan ke kriteria
berikut: Sistem kontrol linier tidak stabil jika ada akar dari persamaan
karakteristiknya, atau di sebelah kanan, sumbu imajiner. Jika tidak, sistem stabil.

Penting untuk dicatat bahwa persamaan karakteristik sistem kontrol, yang menentukan
stabilitasnya, sama dengan perubahan titik atau perubahan. Stabilitas hanya bergantung pada
G(s), fungsi transfer loop terbuka. Selanjutnya, meskipun peraturan yang diturunkan di atas
didasarkan pada masukan langkah, ini berlaku untuk masukan apa pun. Ini benar, pertama,
dengan definisi stabilitas dan, kedua, karena jika ada akar dari persamaan karakteristik di
bidang setengah benar, ini memberikan kontribusi sebuah istilah yang tidak terbatas dalam
menanggapi masukan apapun. Ini mengikuti dari Pers. (13.5) setelah ditata kembali ke bentuk
Pers. (13.6) untuk input tertentu.
Oleh karena itu, stabilitas sistem kontrol tipe ditunjukkan pada Gambar. 13-3 ditentukan
semata-mata oleh fungsi transfer loop terbukanya melalui akar persamaan karakteristik.
Perilaku ini ditunjukkan secara grafis pada Gambar. 13-4, yang menghubungkan sifat respon
terhadap lokasi akar dari persamaan karakteristik.