1

BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang Masalah

Robot Line Follower adalah robot yang bergerak mengikuti jalur pandu

garis. Garis pandu yang digunakan dalam hal ini adalah garis putih yang

ditempatkan pada permukaan yang gelap ataupun sebaliknya,garis hitam

yang ditempatkan pada permukaan berwarna putih.Sedangkan untuk

elektronik robot yaitu sebuah robot yang meliputi adanya rangkaian

pengendali utama(main controller),rangkaian sensor, dan rangkaian driver.

Dan sistem yang penting dalam pembuatan robot line follower yaitu bahasa

pemrograman(software). Pengendali Proporsional Integral Derivative (PID)

merupakan pengendali konvensional yang digunakan dalam dunia industri

untuk membuat nilai keluaran,sehingga menghasilkan error sekecil mungkin

Perancangan robot Line Follower ini pada dasarnya dibagi menjadi 2

bagian,yaitu perancangan perangkat keras (hardware) dan perancangan

perangkat lunak (software).Perancangan perangkat keras berupa

perancangan bentuk robot,sensor kombinasi LED dan photodioda, sistem

minimum Arduino uno, driver motor dan Liquid Crystal Display

(LCD),sehingga menjadi system yang dapat bekerja mengikuti lintasan.

Perancangan perangkat lunak menggunakan bahasa pemrograman C

kemudian program dapat ditanamkan ke dalam mikrokontroler.

 2

Salah satu cara yang sering digunakan untuk meningkatkan

kestabilan sebuah robot adalah pengaplikasian kontrol PID. Kelebihan dari

penggunaan kontrol PID adalah mudah diterapkan pada mikrokontroler atau

PLC karena rumusnya yang sederhana. Namun PID juga memiliki kelemahan

yaitu kita harus mencari nilai parameter Kontrol Proportinal (kp). Kontrol

integral (Ki),dan Kontrol Derivative (Kd) yang sesuai agar sistem kontrol

dapat bekerja dengan baik. Selama ini cara yang sering digunakan untuk

mencari nilai Kp,Ki dan Kd adalah dengan metode Trial and Error.

Metode Trial and Error adalah metode mencari nilai parameter dengan

cara mencoba-coba suatu nilai tertentu sebagai parameter sampai didapat

sebuah performansi kontrol PID yang terbaik. Sedangkan metode Osilasi

Ziegler-Nichols pada proses pencarian parameter PID robot.

Metoda Ziegler-Nichols ini dapat digunakan pada sistem open loop

dan closed loop,Sistem closed loop adalah sistem yang menggunakan

feedback untuk mengontrol, sedangkan sistem open loop adalah sistem yang

output-nya tidak dibandingkan dengan input. Metode ini dapat

mempersingkat waktu pencarian parameter karena menggunakan rumus-

rumus sederhana dan proses trial and error hanya pada pencarian parameter

Kp.Dengan mengacu pada permasalahan yang telah dirumuskan maka saya

mengambil judul Perancangan Robot Auto Line Follower Yang Menerapkan

Metode Osilasi Ziegler-Nichols.

 3

1.2 Rumusan Masalah

Berdasarkan uraian umum yang telah dijelaskan di bagian latar

belakang, maka rumusan masalah dalam penelitian proposal adalah sebagai

berikut :

a. Bagaimana menerapkan metode Osilasi Zigler-Nichols pada perancangan

robot line follower.

1.3 Tujuan Penelitian

Tujuan yang ingin dicapai pada penelitian ini adalah membuat

prototype robot line follower yang menerapkan metode Osilasi Ziegler-

Nichols.

1.4 Batasan Masalah

Perancangan ini diharapkan dapat mencapai sasaran dan tujuan,maka

permasalahan yang ada dibatasi sebagai berikut :

a. Pengendali yang dipakai adalah Mikrokontroler Arduino Uno.

b. Aplikasi yang digunakan adalah Arduino IDE.

c. Bahasa program yang dipakai adalah Bahasa C .

d. Sistem penglihatan robot menggunakan kombinasi LED-Photodiode.

 4

1.5 Manfaat Penelitian

Perancangan ini bermanfaat untuk :

a. sebagai media pembelajaran mahasiswa dalam memahami dan

memperdalam proses pembuatan robot line follower yang menerapkan

metode Osilasi Ziegler-Nichols.