PEMBUATAN RANGKAIAN PENGGERAK STEPPER MOTOR BIPOLAR 2 PHASE

PADA MESIN GRAFIR 2.5D BERBASIS MIKROKONTROLER AVR 32A

Fajri Dzulfiqar Rosmana1

Ismail Rokhim, S.T., M.T.2, Nuryanti, S.T., M.Sc.3

Jurusan Teknik Otomasi Manufaktur dan Mekatronika

Politeknik Manufaktur Negeri Bandung
Jl. Kanayakan 21 Bandung, Indonesia

ABSTRAK

Mesin grafir 2.5D merupakan mesin otomatis yang digunakan untuk melakukan proses pengikisan dan
membentuk pola berupa huruf dengan metode interpolasi linier dan sirkular. Mesin tersebut digerakan oleh stepper
motor bipolar 2 phase (57BYGH56-4011YD) pada sumbu X, Y, serta dan Z serta motor DC pada spindle. Mesin grafir
2.5D ini dikendalikan oleh kendali berbasis microcontroller yaitu ATmega32A. Touchscreen berbasis raspberry
digunakan sebagai antarmuka antara mesin dan operator.
Untuk menggerakan stepper motor bipolar 2 phase diperlukan sebuah rangkaian penggerak. Rangkaian
penggerak yang dibuat harus mampu mendukung fungsi dan operasi dari mesin ini dimana mesin membutuhkan
pergerakan yang presisi dan respon yang cepat pada setiap pergerakannya pada saat proses pemakanan benda kerja.
Pergerakan yang diperlukan dalam proses grafir ini yaitu pergerakan lurus maju dan mundur, lurus kanan dan kiri,
pergerakan linier 4 kuadran, serta pergerakan sirkular 4 kuadran.
Mesin grafir 2.5D ini berbasis pada mesin CNC dimana operasi yang akan dilakukan ditulis dalam sebuah
urutan langkah yaitu program G-Code. Program G-Code tersebut kemudian diolah oleh microcontroller ATmega
32A yang berfungsi sebagai Master. ATmega32A akan mengolah program G-Code tersebut menjadi pulsa-pulsa
yang dikirimkan sebagai masukan dari rangkaian penggerak yang dibuat untuk diolah menjadi sinyal yang dapat
menggerakan aktuator dari mesin ini yaitu stepper motor dan motor DC.
Hasil pengujian pengendali dan penggerak stepper motor yang telah dibuat, menunjukkan bahwa rangkaian
ini dapat menggerakan stepper motor, dengan variasi frekuensi sebesar 2KHz-600Hz dengan kecepatan maksimal
20mm/detik.

Kata Kunci: Mesin Grafir 2.5D, Microcontroller ATmega32A, Penggerak Stepper motor

1. PENDAHULUAN yang digunakan pada proyek akhir ini adalah

sebagai berikut:
1.1 Tujuan
Tujuan dari proyek akhir ini adalah sebagai 1.2.1 Perangkat pengendali :
berikut :
1. Interface :Touchscreen GAMBAS,
1. Mengotomasikan pergerakan mesin grafir 2.5D 2. Proses :Microcontroller AVR
yang dapat bergerak secara silmutan pada 32A, Raspberry Pi 3
koordinat X dan Y dengan level ketinggian
yang berbeda beda pada sumbu Z; 1.2.2 Perangkat keras :
2. Membuat rangkaian penggerak stepper motor; 1. Motor Stepper : 57BYGH56-4011YD /
3. Mesin grafir dapat melakukan gerakan pola 24 VDC 1.8A/phase 1.8/step ,
huruf yang dengan menerapkan sistem 2. Motor DC : 24 VDC 11000rpm 500watt,
interpolasi linear dan circular. 3. Driver Stepper: MOSFET IRF540N,
4. Driver DC : MOSFET IRF540N,
1.2 Teknologi
Teknologi yang digunakan pada proyek akhir 1.2.3 Perangkat lunak :
ini adalah teknologi yang berada pada ranah
teknologi kontrol dan produksi. Adapun perangkat
 1. Raspbian, digunakan untuk c. Metode wawancara, yaitu dengan
memprogram mikrokontroler mendapatkan informasi dari alumni, serta
Raspberry Pi 3, melalui bimbingan dengan dosen-dosen,
2. CodeVision AVR 3.5.2, perangkat terutama dosen pembimbing.
lunak untuk membuat program pada d. Studi lapangan, yaitu melakukan
AVR, pengumpulan data dari hasil pengamatan.
3. Solid Work 2013, digunakan untuk
membuat desain panel, 3. GAMBARAN UMUM SUBSISTEM
4. Proteus 8.6, digunakan untuk membuat Subsistem merupakan bagian dari sistem yang
rangkaian penggerak motor, memiliki fungsi tertentu sehingga sistem dapat
5. Microsoft Visio, digunakan untuk bekerja sebagaimana mestinya.
membuat algoritma sistem.
6. GAMBAS 3.5.2, digunakan untuk 3.1 Diagram Alir Pembuatan Penggerak Stepper
membuat program antarmuka mesin. Motor Bipolar 2 Phase
Untuk membuat sebuah penggerak
stepper motor 2 phase, dibutuhkan suatu
1.2.4 Spesifikasi mesin perencanaan. Perencanaan tersebut akan lebih
Gambar merupakan spesifikasi ball dipahami jika disalurkan ke dalam sebuah bentuk
screw pada plant diagram alir. Berikut adalah Gambar 3.1 yang
merupakan diagram alir untuk perencanaan
membuat sebuah penggerak motor.

(a)

Gambar 3. 1 Diagram alir pembuatan

(b)
3.2 Pembuatan Rangkaian Penggerak Stepper
Motor Bipolar 2 Phase
(c)
Gambar 1.1 (a) Poros Sumbu X, (b) Poros Sumbu Y,
(c) Poros Sumbu Z
2. METODOLOGI PENULISAN
Penyelesaian masalah dalam proyek akhir ini
menggunakan metode sebagai berikut.
a. Studi pustaka, yaitu melakukan pengumpulan
data dari buku-buku, jurnal, dan artikel di
internet.
b. Studi analisis, yaitu melakukan analisa dari
teori dan hasil pengamatan.
Hal pertama yang dilakukan oleh adalah
analisis aktuator (stepper motor). Beberapa
karakteristik yang didapatkan dari motor tersebut
adalah motor tersebut merupakan stepper motor
bipolar 2 phase yang memiliki tegangan kerja
24V. Dapat diketahui bahwa mikro-kontroler
memiliki tegangan kerja 5V. Untuk itu jika ingin
menggerakan motor tersebut, harus digunakan
suatu komponen yang dapat mengubah tegangan.
Komponen yang digunakan untuk mengubah
tegangan tersebut adalah optocoupler. Sehingga
pulsa yang masuk pada stepper motor memilki
besaran 24V.
Untuk menggerakan dan mengontrol Stepper
Motor Bipolar 2 Phase dibutuhkan suatu driver
yang memiliki komponen utama MOSFET
IRF540, IC IR2101 dan Optocoupler. Pulsa yang
dikeluarkan oleh mikro kontroler dapat diolah oleh
optocoupler dan MOSFET sehingga dapat menjadi
serangkaian langkah pulsa yang dapat
menggerakan motor.
 Dari beberapa hasil analisis yang sudah
didapatkan, sebuah penggerak stepper motor 2
phase sudah bisa dirangcang. Perhatikan gambar
3.2.
Gambar 3. 2 Rangkaian penggerak
Kemudian, rangkaian penggerak motor
dirancang untuk kemudian di cetak pada PCB.
Merancang rangkaian penggerak motor harus
berdasarkan karakteristik motor tersebut. Pada saat
merancang, tidak lupa untuk mensimulasikannya
menggunakan Proteus. Pastikan rangkaian benar-
benar memungkinkan untuk menggerakan motor
secara perhitungan. Berikut merupakan gambar
desain layout PCB.
(a)
(b)
(c)
Gambar 3.3 Bottom view, (b) Top view
(c) 3D view rancangan PCB
3.3 Hasil pembuatan penggerak stepper
Setelah semua komponen dan PCB yang sudah
dicetak tersedia, penulis memasang rangkaian
tersebut. Untuk komponen yang rawan untuk
rusak, seperti MOSFET dan optocoupler, penulis
memasang komponen-komponen tersebut
menggunakan socket agar mudah untuk dilepas
pasang. Berikut Gambar 3.4 adalah penampakan
fisik dari penggerak stepper motor.
Gambar 3.1 Penggerak stepper motor
3.4 Diagram alir kerja penggerak stepper motor
Setelah pembuatan rangkaian penggerak
stepper motor selesai, maka hal selanjutnya yang
harus dilakukan adalah rangkaian diberikan catuan
berupa pulse yang aktif bergantian dari
mikrokontroler. Hal tersebut diperlukan untuk
melakukan pengecekan, apakah rangkaian tersebut
sudah berfungsi sebagai mana mestinya atau
belum. Berikut gambar 3.5 merupakan diagram alir
kerja dari penggerak stepper motor.
Gambar 3.5 Diagram alir kerja rangkaian
3.5 Integrasi Sistem
Pada suatu sistem yang rumit dibutuhkan
standar yang pasti dalam setiap subsistemnya, agar
jika beberapa subsistem dikerjakan oleh orang
 yang berbeda-beda, ketika subsistem tersebut
digabungkan akan langsung terhubung satu sama
lain dan membentuk suatu sistem. Pada mesin
grafir 2.5D ini terdapat tiga subsistem utama yaitu
unit proses, unit pengendali motor DC, dan unit
pengendali stepper motor. Berikut gambar 3.6
merupakan rancangan dari motherboard.

Gambar 4.1 Sinyal phase A

Gambar 3.6 Rancangan motherboard

3.6 Rencana Pengujian Gambar 4.1 Sinyal phase B

Terdapat beberapa macam pengujian yang
dilakukan untuk bertujuan untuk mengetahui
apakah rangkaian penggerak stepper motor Dari pengujian tersebut dapat ditarik
tersebut memenuhi spesifikasi yang telah kesimpulan bahwa, output keluaran dari
direncanakan atau tidak. Hasil pengujian akan microcontroller AVR 32A berfungsi dengan baik
dimanfaatkan untuk menyempurnakaan kinerja dengan mengeluarkan pulsa berurutan sesuai
sistem dan sekaligus digunakan dalam dengan pencatuan dengan output tegangan sebesar
pengembangan lebih lanjut. Berikut Tabel 3.1 5Vdc.
merupakan rencana pengujian yang dilakukan.
4.2 Pengujian Switching pada Optocoupler
Tabel 3. 4 Rencana pengujian yang dilakukan
Pengujian ini merupakan pengujian yang

No Bentuk Pengujian
4. PENGUJIAN RANGKAIAN PENGGERAK Pengujian gelombang pencatuan
STEPPER MOTOR 1
microcontroller AVR32A
Pengujian tegangan pencatuan
2
4.1 Pengujian Gelombang Pencatuan microcontroller AVR32A
Pengujian gelombang penggerak stepper motor Pengujian Switching pada optocoupler
3
bertujuan untuk mengetahui bentuk gelombang dengan penyulutan full step
keluaran yang muncul pada controller (AVR 32A) Pengujian output dari VDS pada
4
sebagai sinyal input dan gelombang pada stepper MOSFET
motor. Berikut Gambar 4.1 dan Gambar 4.2 yang Pengujian kecepatan motor dan
5
merupakan keluaran AVR 32A pada setiap frekuensi kerja stepper motor
phasenya. 6 Pengujian arus stepper motor
Pengujian waktu tempuh masing
7
masing sumbu
dilakukan untuk melihat apakah keluaran dari
optocoupler sesuai dengan logic yang di berikan
dari microcontroller. Berikut Gambar 4.3 yang
merupakan keluaran dari optocoupler.
 menunjukan bagaimana pengukuran VDS pada
MOSFET saat conduct.

Gambar 4.3 Output optocoupler Gambar 4.5 Pengukuran VDS saat penyulutan A+

Dari hasil pengujian tersebut, dapat Adapun hasil pengukuran dari besar ID dapat
disimpulkan bahwa optocoupler berfungsi dengan dilihat pada Gambar 4.6
baik sebagai rangkaian isolator pada rangkaian
penggerak stepper motor.

4.3 Pengujian Penyulutan pada Stepper Motor

Pengujian ini dilakukan untuk mengetahui

besar arus yang masuk dengan perbedaan metode
penyulutan. Berikut Tabel 4.1 merupakan
pengaruh meto penyulutan terhadap besar arus
yang masuk.

Tabel 4. 1 Hasil Pengukuran Arus Input Penggerak Gambar 4.6 Gelombang Pengukuran ID
Sumbu X
Metode Delay Arus Dengan membandingkan besar nilai RDS yang
NO
Penyulutan [ms] Input [A] didapatkan (Tabel 4.4) dari hasil pengukuran
1 Full step 1 0,95 dengan nilai yang tercantum pada datasheet. Maka
2 One- 2 1,84 dapat terlihat perbedaan yang cukup mencolok,
3 phase on 3 2,73 RDS(on) dari datasheet bernilai = 0,077 .
Sedangkan dari hasil pengukuran didapatkan nilai
4 Full step 1 1,36
RDS(on) = 2 . Sehingga dapat ditarik kesimpulan
5 Two-phase 2 5,15 bahwa rangkaian driver dengan berbasis MOSFET
6 on 3 8,43 yang digunakan belum cukup optimal karena
7 1 5,00 terdapat perbedaan nilai RDS(on) yang cukup jauh
8 Half step 2 8,48 dan mengakibatkan VDS(on) pada MOSFET tidak
9 3 9,35 mendekati 0V.

Dari hasil percobaan tersebut dapat
disimpulkan bahwa penulis menyarankan agar
pengguna rangkaian penggerak stepper motor
menggunakan full step one phase on agar arus
yang masuk ke motor tidak terlalu besar. Terlalu
besarnya arus yang masuk ke motor dapat
menyebabkan rusaknya rangkaian penggerak dan
stepper motor.
4.5 Pengujian Kecepatan dan Frekuensi Kerja
Pengujian ini bertujuan untuk mengetahui
bagaimana pengaruh frekuensi terhadap kecepatan
motor, serta mengetahui batas frekuensi kerja yng
aman.
Penghitungan kecepatan stepper motor
terhadap frekuensi input dapat dicari secara
penghitungan dengan rumus sebagai berikut,[17]

4.4 Pengujian Output dari VDS pada MOSFET

Pengujian ini dilakukan untuk menentukan
apakah rangkaian sudah berjalan dengan optimal
atau belum. Pengujian ini dilakukan pada saat
MOSFET dalam keadaan tidak aktif. Gambar 4.4
 Dari percobaan tersebut, penulis menyarankan
agar penggunaan motor atas 600Hz untuk
menghindari error besar karena apabila PPS
(frekuensi) dibawah 600Hz, maka nilai error akan
lebih besar dari 10% dari hasil perhitungan.

dengan :
= Rotasi / menit atau rpm 4.6 Pengujian Arus Stepper Motor
Np = Step / putaran [pulsa / rotasi] Pengujian berikut merupakan pengujian yang
= 200 Step / putaran dilakukan untuk melihat arus yang masuk ke
PPS = Pulsa Per Detik / Frekuensi kumparan pada stepper motor. Pengujian ini
dilakukan dengan cara mengubah besar nilai
Berikut Tabel 4.2 merupakan percobaan frekuensi yang berakibat pada perubahan besar
pengaruh frekuensi terhadap kecepatan motor. arus yang masuk ke kumparan stepper motor.
Berikut Tabel 4.3 merupakan percobaan
Tabel 4. 2 Hasil Pengukuran Kecepatan dengan pengaruh frekuensi terhadap arus yang masuk.
Perbedan Frekuensi
Tabel 4. 7 Perubahan Kecepatan terhadap Arus
No Frekuensi Tachometer Hitungan Error
[Hz] [Rpm] [Rpm] [%] Frekuensi Arus
No
[Hz] [A]
1 100 51 30 70 1 1111 0.9
2 200 80 60 33.3 2 1000 1.6
3 300 110 90 22.2 3 833 1.2
4 400 138 120 15 4 666 1.72
5 500 167 150 11.33 5 588 2.1
6 600 192 180 6.66 6 500 2.6
7 700 226 210 7.6 7 400 3.23
8 800 248 240 3.33 8 333 4
9 900 281 270 4.07 9 285 4.4
10 1000 319 300 6.33 10 250 4.9
11 1100 343 330 3.93
12 1200 374 360 3.8 Berikut Gambar 4.8 merupakan kurva dari hasil
pengujian pengaruh frekuensi terhadap perubahan
Berikut Gambar 4.7 merupakan kurva dari hasil arus yang terdapat pada Tabel 4.3 diatas.
pengujian pengaruh PPS (frekuensi) terhadap
perubahan kecepatan yang terdapat pada Tabel 4.2
diatas.

Gambar 4.8 Pengaruh frekuensi terhadap arus

Dari percobaan yang dilakukan sesuai dengan

Gambar 4.7 Pengaruh Frekuensi terhadap Kecepatan Tabel 4.3 dan Gambar 4.8 didapatkan hasil bahwa
semakin tinggi frekuensi maka akan semakin
rendah arus yang masuk pada motor. Sebaliknya,
 semakin kecil besar frekuensi akan berpengaruh
pada naiknya besar nilai arus yang masuk pada
motor.
5. PENUTUP
5.1 Ketercapaian Tujuan dan Tuntutan
Ketercapaian dan tujuan selama melakukan
proses perancangan dan pembuatan proyek akhir
adalah sebagai berikut.
1. Mesin mampu melakukan pemakanan
dengan jalur dan kedalaman yang sesuai
dengan perintah G-code yang diberikan.
2. Mesin mampu melakukan seluruh gerakan
linier dan empat kuadran gerakan circular
arah CW dan CCW.
3. Penggerak stepper motor yang telah dibuat,
menunjukkan bahwa rangkaian ini dapat
menggerakan stepper motor, dengan variasi
frekuensi sebesar 2KHz-600Hz dengan
kecepatan maksimal 20mm/detik
4. Nilai RDS(on) MOSFET belum sesuai
datasheet
5. VDS MOSFET bernilai 2V sehingga dapat
dikalatan bahwa rangkaian belum beroperasi
dengan optimal namun dapat berfungsi
dengan baik untuk menggerakan stepper
motor bipolar 2 phase.
5.2 Permasalahan yang Ditemukan
Permasalahan yang ditemukan selama
melakukan proses pembuatan perangkat kontrol
mesin grafir 2.5D adalah:
1. IC IR2101 yang berbentuk SMD terlalu kecil
sehingga mempersulit penyolderan
2. Suara pergerakan stepper motor bipolar 2
phase cukup kasar pada saat melakukan
interpilasi linier dan sikular
3. Output penggerak yang tidak sesuai
menyebabkan pergerakan stepper motor yang
kurang mulus
4. Nilai RDS(on) MOSFET belum sesuai
dengan datasheet
5.2 Solusi Permasalahan
Adapun solusi untuk menyelesaikan
permasalahan yang ditemukan adalah:
1. Meyolder dengan baik dan benar.
2. Memeriksa tidak adanya jalur yang short
karena timah maupun pasta solder.
3. Menggunakan IC IR2101 yang berbentuk
DIP
4. Menggunakan konfigurasi full-step one
phase agar arus lebih rendah.
5. Membatasi masukan feedrate agar tidak ada
kesalahan sistem ketika masukan feedrate
lebih dari 2 cm/detik.
6. Analisa kesalahan penyolderan dan program,
kemudian dilakukan penyolderan ulang pada
penggerak stepper.
7. Dapat mencari alternative dengan membeli
MOSFET yang lebih baik dengan harga yang
lebih tinggi.
6. Ucapan Terimakasih
Ucapan terima kasih kepada pihak-pihak yang
telah membantu, baik secara moril, materil,
maupun sumbangan pikiran, khususnya kepada
pihak-pihak berikut.
1. Bapak Ismail Rokhim selaku pembimbing
pertama dan ibu Nuryanti selaku pembimbing
kedua penulis yang telah membimbing dan
memberikan dorongan, semangat, serta ide-ide
kepada penulis selama proses pengerjaan
proyek akhir ini.
2. Semua dosen jurusan Teknik Otomasi
Manufaktur dan Mekatronika Politeknik
Manufaktur Negeri Bandung, yang telah
membimbing, mengajarkan, dan memberi
pencerahan dalam proses pembuatan proyek
akhir ini.
3. Rekan-rekan seluruh angkatan, terutama
mahasiswa Teknik Otomasi Manufaktur dan
Mekatronika.
4. Ayah dan Ibu, yang selalu setia membantu
dengan penuh kesabaran dan selalu mendoakan
hingga saat ini.
Semoga makalah proyek akhir ini
bermanfaat, khususnya bagi penulis dan bagi
pembaca pada umumnya. Terima kasih.
7. Daftar Pustaka
[1]
Koren, Yoram. 1984. Numerical Control of
Machine Tools. Madison: Engineering Experiment
Station, University of Wisconsin-Madison
[2]
http://belajar-dasar-
pemrograman.blogspot.co.id/2013/04/pengenalan-
atmega8535.html (diakses pada 10 mei 2017)
[3]
http://www.sandielektronik.com/2014/09/osilator.ht
ml (diakses pada 11 mei 2017)
[4]
https://muhamadrifai101.wordpress.com/2012/11/1
0/pwm-pulse-width-modulation/ (diakses pada 11
mei 2017)
[5]
https://www.arduino.cc/en/Tutorial/PWM (diakses
pada 11 mei 2017)
[6]
http://kwlhk.en.seekic.com/product/integrated_circ
uits_ics/IR2101_IR2101.html (diakses pada 12
mei 2017)
[7]
Page, Matt. 2007. DC Motors.
[8]
http://lancet.mit.edu/motors (diakses pada 20 Mei
2017)
[9]
http://www.partner3d.com/motor-stepper-
pengertian-cara-kerja-dan-jenis-jenisnya/ (diakses
pada 22 Mei 2017)
[10]
http://www.orientalmotor.com/stepper-
motors/technology/2-phase-vs-5-phase-stepper-
motors.html (diakses pada 22 Mei 2017)
[11]
http://www.nmbtc.com/step-
motors/engineering/full-half-and-microstepping/
(diakses pada 22 Mei 2017)
[12]
http://dhitro.blogspot.co.id/2009/06/apa-itu-
gambas.html (Diakses pada 3 Juni 2017).
[13]
https://insansainsprojects.wordpress.com/2008/06/
05/h-bridge-driver-kontrol-arah-motor/ (Diakses
pada 22 Mei 2017).
[14]
http://www.rignitc.com/mosfets/ (Diakses pada 20
Mei 2017).
[15]
http://mamentronika.blogspot.co.id/2015/05/cara-
kerja-rangkaian-h-bridge.html (Diakses pada 10 Mei
2017).
[16]
http://kompitor.blogspot.co.id/2015/03/apa-itu-
raspberry-pi.html (Diakses pada 22 Mei 2017).
[17]
Nasar. Handbook Of Electric Machines
[18]
http://zonaelektro.net/e-mosfet-enhancement-
metal-oxide-semiconductor-fet/ (Diakses pada 5 Juni
2017).