TUGAS 5

TEKNIK KONTROL OTOMATIS

Disusun Oleh :

Dina Ayu Tri Maryana (1541160056)

Kelas 3D

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO PROGRAM STUDI

JARINGAN TELEKOMUNIKASI DIGITAL

POLITEKNIK NEGERI MALANG

2017
 TUGAS 5

1.) Sistem Translasi Mekanik

a. Gerakan Translasi

Gerakan translasi didefinisikan sebagai suatu gerakan yang terjadi di sepanjang

garis lurus. Variabel yang digunakan untuk mendeskripsikan gerakan translasi
adalah percepatan, kecepatan dan perpindahan. Hukum dasar yang mengatur
gerakan translasi dari elemen sistem mekanika adalah Hukum kedua Newton.
Hukum kedua Newton untuk gerakan translasi menyatakan bahwa jumlah gaya
yang
bekerja pada suatu benda dalam arah tertentu sama dengan hasil kali massa
benda
tersebut dengan percepatannya dalam arah yang sama atau dinyatakan dalam
persamaan:
F = m.a .
Dimana F menyatakan gaya yang bekerja pada benda, m menyatakan massa benda
dan a menyatakan percepatan benda. Satuan untuk gaya, massa dan percepatan
diberikan sebagai berikut :

Berikut ini kita akan menurunkan model matematika dari elemen sistem mekanika
yang
mengalami gerakan translasi, yaitu :

1. Massa
Suatu benda dengan massa m ditarik oleh gaya f(t) sehingga megalami
perpindahan sepanjang y(t)
 Gambar 1. Sistem gaya-massa

Persamaan Dinamik :
f (t) = m.a(t)

() 2 ()
() = = (1)
2
Transformasi Laplace dari persamaan (1) :
F(s) = m.s.V s = m.s 2 .Y (s)

2. Pegas Linier
Suatu pegas ditarik oleh gaya f(t) sehingga pertambahan panjang sepanjang
y(t)

Gambar 2. Sistem gaya-pegas

Jika K adalah konstanta pegas dan T adalah tegangan pegas maka persamaan
dinamik sistem adalah :
Persamaan dinamik :
f (t) = T = K . y(t) (2)
Transformasi laplace dari persamaan (2) :
F(s) = T (s) = K .Y (s)
3. Gesekan Viskos
Suatu gesekan viskos yang mempunyai koefisien gesekan viskos B ditarik
oleh gaya f(t) hingga bergeser sejauh y(t).
 Gambar 3. Sistem gaya-gesekan viskos
Persamaan dinamik :
()
() = . ()

Transformasi laplace dari persamaan (3) :
F(s) = B.s.Y (s)

2.) Sistem Rotasi Mekanik

a. Gerakan rotasi didefinisikan sebagai suatu gerakan terhadap sumbu tertentu.

Variabel yang umum digunakan untuk mendeskripsikan gerakan rotasi adalah
torsi T, kecepatan sudut , dan perpindahan sudut . Pengembangan hukum
kedua Newton untuk gerakan rotasi menyatakan bahwa jumlah momen atau
torsi terhadap sumbu tertentu sama dengan hasil kali inersia dengan
percepatan sudut atau dinyatakan dalam persamaan :

T = J .
dimana T menyatakan torsi , J menyatakan inersia dan menyatakan
percapatan sudut. Satuan untuk torsi, inersia dan percepatan sudut diberikan
sebagai berikut .

Berikut ini kita akan menurunkan model matematika dari elemen sistem
mekanika yang mengalami gerakan rotasi, yaitu :

1. Inersia
Suatu benda dengan inersia J dikenakan torsi sebesar T(t) sehingga berputar
dengan kecepatan sudut (t) :
 Gambar 4. Sistem torsi inersia
Persamaan dinamik :
T(t) = J . ()
()
T(t) = J (4)

dimana (t) menyatakan percepatan sudut.
Transformasi laplace dari persamaan (4) :
T(t) = J. s .()

2. Pegas Torsi
Suatu batang atau poros dengan konstanta pegas torsi K dikenakan torsi
sebesar T(t) sehingga mengalami perpindahan sudut (t)..

Gambar 5. Sistem torsi-pegas torsi

Persamaan dinamik :

T(t) = K .(t) (5)

Transformasi Laplace dari persamaan (5) :

T(s) = K . (s)
3. Gesekan viskos

Suatu gesekan viskos yang mempunyai koefisien gesekan viskos B

dikenakan torsi sebesar T(t) sehingga mengalamio perpindahan sudut (t).
 Gambar 6. SIstem gaya-gesekan viskos

Persamaan dinamik :

()
T(t) = B . (6)

Transformasi Laplace dari persamaan (6) :

T(s) = B. s . (s)

4. Roda Gigi

Rangkaian roda gigi terdiri dari dua buah roda gigi yaitu roda gigi 1 dan
roda gigi 2 dikopel bersama-sama dengan asumsi inersia dan gesekan viskos
roda gigi diabaikan, dapat dilihat seperti gambar berikut :

Gambar 7. Roda Gigi

Jumlah gigi pada roda gigi 1 dan 2 masing-masing adalah N1 dan N2. Jari-
jari roda gigi 1 dan 2 masing-masing adalah r1 dan r2 Perpindahan sudut dan
kecepatan sudut dari roda gigi 1 dan 2 masing-masing adalah 1, 1 dan 2,
2.Torsi pada roda gigi 1 dan 2 masingmasing adalah T1 dan T2.
Hubungan antara T1 dengan T2, 1 dengan 2, 1 dengan 2, r1 dengan r2,
serta N1 dengan N2 adalah sebagai berikut :
 1 2 1 2 1
= = = = (7)
2 1 2 1 2

Dalam prakteknya, inersia dan gesekan viskos pada masing-masing roda

gigi sering tidak dapat diabaikan. Representasi ekivalen dari roda gigi
dengan inersia dan gesekan viskosnya dapat dilihat seperti gambar berikut :

Gambar 8. Roda gigi dengan inersia dan gesekan viskosnya

T adalah torsi masukan yang dikenakan pada sisi roda gigi 1, T1 dan T2
masing-masing adalah torsi yang ditransmisikan ke roda gigi 1 dan roda
gigi 2, B1 dan B2 masing-masing adalah koefisien gesekan viskos roda gigi 1
dan roda gigi 2 sedangkan J1 dan J2 masingmasing adalah inersia roda gigi 1
dan roda gigi 2.

Persamaan torsi untuk roda gigi 2 adalah

2 2 () 2 ()
T2(t) = J2 + 2 (8)
2

Persamaan torsi untuk roda gigi 1 adalah :

(9)

Persamaan torsi masukan pada sisi roda gigi 1 adalah

 Dengan mensubstitusikan nilai T1(t) ke persamaan T maka persamaan torsi
pada sisi roda gigi 1 menjadi

(10)

Dimana J1e dan B1e masing-masing adalah inersia ekivalen dan koefisien
gesekan viskos ekivalen dari rangkaian roda gigi mengacu pada poros roda
gigi 1, yang besarnya adalah

Transformasi Laplace dari persamaan (11) :

T(s) = J1e s21 (s) + B1e s 1(s)

3.) Transfer Function (Fungsi Alih) dari no. 1 dan 2

a. Gerakan translasi :
1. Massa
Fungsi alih dari system gaya-massa adalah rasio Y(s) terhadap F(s) yaitu :
() 1
Fungsi alih = =
() 2
Diagram blok system adalah sebagai berikut :

2. Pegas Linier
Fungsi alih sistem adalah rasio Y(s) terhadap T(s) yaitu :
() 1
Fungsi alih = =
()
Diagram blok system adalah sebagai berikut :

3. Gesekan Viskos
 Fungsi alih sistem adalah rasio Y(s) terhadap F(s) yaitu :
() 1
Fungsi alih = =
()
Diagram blok system adalah sebagai berikut :

b. Gerakan Rotasi
1. Inersia
Fungsi alih system adalah rasio (s) terhadap T(s) yaitu :
() 1
Fungsi alih = =
()
Diagram blok system adalah sebagai berikut :

2. Pegas torsi
Fungsi alih sistem adalah rasio (s) terhadap T(s) yaitu :
() 1
Fungsi alih = =
()
Diagram blok system adalah sebagai berikut :

3. Gesekan viskos
Fungsi alih sistem adalah rasio (s) terhadap T(s) yaitu :
() 1
Fungsi alih = =
()
Diagram blok system adalah sebagai berikut :

4. Roda Gigi
Jika T(t) dan 1(t) masing-masing merupakan masukan dan keluaran untuk
system rangkaian roda gigi, maka fungsi alih dari sistem rangkaian roda gigi
adalah

Diagram blok system adalah sebagai berikut :