Nama : Endi Kumara

Nim : 09011281520098
Kelas : SK5 C
Mata Kuliah :Pengantar Robotika

Soal:
Turunkan persamaan invers kinematic dari lengan 3 DoF manipulator !

Jawab :

Tampak samping terhadap sumbu z dan x :

2 = (2 + 3 )2 + (3 1 )2

2 = (2 2 + 22 3 + 3 2 ) + (3 2 23 1 + 1 2 )

Aturan cos :

2 = 2 2 + 3 2 22 3 cos 3

(2 2 + 22 3 + 3 2 ) + (3 2 23 1 + 1 2 ) = 2 2 + 3 2 22 3 cos 3

22 3 + 3 2 23 1 + 1 2 = 22 3 cos 3

22 3 + 3 2 23 1 + 1 2
3 = cos1
22 3

Aturan sin :
2 1
2 = sin1
2

1 = 3600
Tampak atas terhadap sumbu x dan y :

Aturan tan :

2 = 2 sin 2

2 = 2 cos 2
2
2 = tan1
2

3 = 2 + 3 sin 3

3 = 2 + 3 cos 3
3
3 = tan1
3

Sehingga penurunan invers kinematic 3 DoF yang didapatkan adalah :

1 = 3600
2 2 1
2 = tan1 + sin1
2 2

3 2 + 3 2 23 1 + 1 2
3 = tan1 + cos 1 2 3
3 22 3

PAGE 1