TUGAS AKHIR
Diajukan untuk melengkapi tugas dan memenuhi syarat memperoleh gelar Ahli Madya
JOHANNES PANDIANGAN
042408008
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
ii
PERNYATAAN
TUGAS AKHIR
Saya mengakui bahwa tugas akhir ini adalah hasil kerja saya sendiri, kecuali beberapa
kutipan dan ringkasan yang masing-masing disebutkan sumbernya.
JOHANNES PANDIANGAN
042408008
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
i
PERSETUJUAN
Diluluskan di
Medan, 30 Juli 2007
Diketahui
Departemen Fisika FMIPA USU Pembimbing,
Ketua,
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
iii
PENGHARGAAN
Puji dan syukur penulis panjatkan kepada Tuhan Yang Maha Pemurah dan Maha
Penyayang, dengan limpah kasih karunia-Nya tugas akhir ini berhasil diselesaikan dalam
waktu yang telah ditetapkan.
Dalam menyelesaikan tugas akhir ini, penulis mengucapkan terima kasih kepada
Bapak Ahmad Hidayat S.T selaku dosen pembimbing, yang telah memberikan panduan
dan berbagai macam masukan, serta penuh kepercayaan kepada penulis untuk
menyempurnakan kajian ini. Ucapan terima kasih juga penulis sampaikan kepada Ketua
dan Sekretaris Departemen Dr. Marhaposan Situmorang, M.Sc. dan Dra. Justinon, M.Si.,
Bapak Dr. Eddy Marlianto, M.Sc selaku Dekan Fakultas Matematika dan Ilmu
Pengetahuan Alam Universitas Sumatera Utara, semua dosen pada Departemen Fisika
FMIPA USU, pegawai di FMIPA USU, dan rekan-rekan mahasiswa sekalian.
Teristimewa kepada kedua orang tua dan keluarga yang penulis cintai dan sayangi, yang
telah memberikan dukungan moral dan material kepada penulis. Semoga Tuhan Yang
Maha Esa akan membalasnya.
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
iv
ABSTRAK
Kajian ini bertujuan untuk merancang dan membuat sebuah prototipe robot forklift
(pengangkat barang), yang dapat menghindari dinding dengan photodioda sebagai sensor
pendeteksinya. Sistem ini menggunakan beberapa rangkaian elektronik dengan
Mikrokontroler AT89S52 sebagai otak pemrosesan dengan memakai bahasa
pemrograman assembly. Kajian ini nantinya diharapkan dapat digunakan untuk
membantu mempermudah aktivitas manusia seperti dalam hal pengangkatan alat-alat
berat yang sulit dikerjakan sendiri oleh manusia.
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
v
DAFTAR ISI
Halaman
Persetujuan i
Pernyataan ii
Penghargaan iii
Abstrak iv
Daftar Isi v
Daftar Gambar vii
Daftar Tabel viii
Bab 1 Pendahuluan 1
1.1 Latar Belakang 1
1.2 Tujuan Proyek 2
1.3 Identifikasi Masalah 2
1.4 Batasan Masalah 3
1.5 Sistematika Penulisan 3
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
vi
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
vii
DAFTAR GAMBAR
Halaman
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
viii
DAFTAR TABEL
Halaman
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
BAB 1
PENDAHULUAN
dapat bekerja secara cepat, teliti dan dapat bekerja secara terus-menerus tanpa mengenal
lelah, robot adalah jawaban dari keinginan tersebut. Robot ini diharapkan dapat
maupun keselamatan manusia tersebut dan dapat mengamati lingkungan lebih dari
Pada proyek ini dibangun sebuah AMR (Autonomous Mobile Robot) yang dapat
mengangkat barang dan berusaha untuk memindahkan barang tersebut ke tempat yang
sudah ditentukan. Robot ini memanfaatkan cahaya inframerah yang dipantulkan oleh
barang juga dinding sebagai sistem navigasinya (pedomannya). Robot akan menangkap
cahaya inframerah yang dipantulkan oleh barang dan dinding tersebut menggunakan
fungsi komputer dalam pengendalian kerja dan disain yang jauh lebih ringkas dari pada
komputer. Dengan ukurannya yang kecil, mikrokontroler dapat digunakan pada peralatan
yang bersifat bergerak (mobile), seperti kendaraan dan peralatan jinjing (portable), atau
pada robot.
dari MCS-51 rancangan Intel. AT89S52 mempunyai fitur dasar yang cukup lengkap
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
2
hampir tidak berbeda jauh dengan instruksi set pada mikroprosesor Intel yang sudah
2. Sebagai langkah awal untuk membuat sebuah sistem otomatisasi dalam dunia
Yang menjadi permasalahan dalam penulisan Tugas Akhir ini adalah bagaimana
merancang suatu robot pengangkat barang yang dapat menghindari dinding dengan
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
3
Pemancar yang digunakan pada sensor dinding adalah IRED (Infrared Emitting
Robot hanya bisa mendeteksi dinding yang berada di depan, depan samping kiri
dan depan samping kanan, tidak dapat mendeteksi keberadaan dinding dibagian
belakang.
depannya, tetapi tidak mengetahui berapa jarak benda dari tempat robot berada.
BAB I PENDAHULUAN
Dalam bab ini dijelaskan tentang teori pendukung yang digunakan untuk
pembahasan dan cara kerja dari rangkaian, yang meliputi arsitektur dan
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
4
Mengenai kesimpulan yang didapat setelah merakit proyek ini dan saran
DAFTAR PUSTAKA
LAMPIRAN
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
BAB 2
LANDASAN TEORI
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
6
Gambar 2.1 merupakan diagram blok keseluruhan dari robot forklift. Pada robot
ini terdapat 5 buah sensor dinding, dimana sensor dinding yang berada di bagian paling
depan robot dihubungkan ke P2.3 dari mikrokontroler AT89S52, sensor dinding yang
berada di depan kiri dihubungkan ke P2.5 dari mikrokontroler AT89S52, sensor dinding
AT89S52.
sensor barang kiri dihubungkan ke P1.5 dari mikrokontroler AT89S52, dan sensor barang
mengangkat barang, digunakan rangkaian driver motor stepper, dimana rangkaian ini
dapat memutar motor stepper searah atau berlawanan arah jarum jam bila diberi pulsa
demikian pergerakan motor stepper dapat dikendalikan melalui program. Rangkaian ini
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
7
dari robot, digunakan sebuah rangkaian driver penggerak motor DC yaitu jembatan H.
Jembatan H ini akan memutar motor DC searah atau berlawanan arah jarum jam bila
diberi pulsa 1 atau 0. Dengan demikian pergerakan motor dapat dikendalikan melalui
program. Pin pin jembatan H ini dihubungkan ke P0.4, P0.5, P0.6, dan P0.7 dari
mikrokontroler AT89S52. Teori yang akan dibahas disini meliputi perangkat keras dan
Mikrokontroler saat ini sudah dikenal dan digunakan secara luas pada dunia
industri. Banyak sekali penelitian atau tugas akhir mahasiswa yang menggunakan
berbagai versi mikrokontroler yang dapat dibeli dengan murah. Hal ini dikarenakan
produksi massal yang dilakukan oleh para produsen chip seperti Atmel, Maxim, dan
Microchip. Mikrokontroler saat ini merupakan chip utama pada hampir setiap peralatan
dan Erasable Read Only Memory (PEROM), yaitu ROM yang dapat ditulis ulang atau
dihapus sebanyak 1000 kali. Mikrokontroler ini berteknologi memori High Density Non
Volatile kerapatan tinggi dari Atmel yang kompatibel dengan mikrokontroler standar
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
8
industri MCS-51 baik pin kaki IC maupun set intruksinya serta harganya yang cukup
murah. Oleh kaena itu, sangatlah tepat jika digunakan untuk berbagai keperluan.
bidang pengukuran jarak jauh atau yang dikenal dengan sistem telemetri. Misalnya
pengukuran disuatu tempat yang membahayakan manusia, maka akan lebih nyaman jika
dipasang suatu sistem pengukuran yang bisa mengirimkan data lewat pemancar dan
diterima oleh stasiun pengamatan dari jarak yang cukup aman dari sumbernya. Sistem
pengukuran jarak jauh ini jelas membutuhkan suatu sistem akuisisi data sekaligus sistem
pengiriman data secara serial (melalui pemancar), yang semuanya itu bisa diperoleh dari
Tidak seperti sistem komputer, yang mampu menangani berbagai macam program
aplikasi (misalnya pengolah kata, pengolah angka dan lain sebagainya), mikrokontroler
hanya bisa digunakan untuk suatu aplikasi tertentu saja. Perbedaan lainnya terletak pada
perbandingan RAM dan ROM. Pada sistem komputer perbandingan RAM dan ROM-nya
besar, artinya program-program pengguna disimpan dalam ruang RAM yang relatif besar,
sedangkan rutin-rutin antarmuka perangkat keras disimpan dalam ruang ROM yang kecil.
Sedangkan pada mikrokontroler, perbandingan ROM dan RAM-nya yang besar artinya
program kontrol disimpan dalam ROM (bisa Masked ROM atau Flash PEROM) yang
ukurannya relatif lebih besar, sedangkan RAM digunakan sebagai tempat penyimpanan
bersangkutan.
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
9
1 kristal serta catu daya 5 Volt. Kapasitor 10 mikro-Farad dan resistor 10 Kilo Ohm
dipakai untuk membentuk rangkaian reset. Dengan adanya rangkaian reset ini AT89S52
otomatis direset begitu rangkaian menerima catu daya. Kristal dengan frekuensi
Read Only Memory (ROM) yang isinya tidak berubah meskipun IC kehilangan
catu daya. Sesuai dangan keperluannya, dalam susunan MCS-51 memori penyimpanan
Random Access Memori (RAM) isinya akan sirna begitu IC kehilangan catu daya,
dipakai untuk menyimpan data pada saat progam bekerja. RAM yang dipakai untuk
Ada berbagai jenis ROM. Untuk mikrokontroler dengan progam yang sudah baku
dan diproduksi secara masal, progam diisikan ke dalam ROM pada saat IC
mengunakan ROM yang dapat diisi ulang atau Programble-Eraseable ROM yang
disingkat menjadi PEROM atau PROM. Dulu banyak dipakai UV-EPROM (Ultra Violet
Eraseable Progamble ROM) yang kemudian dinilai mahal dan ditinggalkan setelah ada
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
10
Jenis memori yang dipakai untuk Memori Program AT89S52 adalah Flash
Memori Data yang disediakan dalam chip AT89S52 sebesar 128 byte. Meskipun
hanya kecil saja, tapi untuk banyak keperluan memori kapasitas itu sudah cukup.
Suplai tegangan.
Ground.
Port 0 dapat berfungsi sebagai I/O biasa, low order multiplex address/data ataupun
penerima kode byte pada saat flash progamming Pada fungsi sebagai I/O biasa port ini
dapat memberikan output sink ke delapan buah TTL input atau dapat diubah sebagai
Pada fungsi sebagai low order multiplex address/data, port ini akan mempunyai
internal pull up. Pada saat flash progamming diperlukan eksternal pull up, terutama pada
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
11
Port 2 berfungsi sebagai I/O biasa atau high order address, pada saat mengaksememori
secara 16 bit. Pada saat mengakses memori 8 bit, port ini akan mengeluarkan isi dari P2
special function register. Port ini mempunyai internal pull up dan berfungsi sebagai input
dengan memberikan logika 1. Sebagai output, port ini dapat memberikan output sink
Port 3 merupakan 8 bit port I/O dua arah dengan internal pullup. Port 3 juga mempunyai
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
12
RST (pin 9)
Address latch Enable adalah pulsa output untuk me-latch byte bawah dari alamat selama
mengakses memori eksternal. Selain itu, sebagai pulsa input progam (PROG) selama
memprogam Flash.
EA (pin 31)
Pada kondisi low, pin ini akan berfungsi sebagai EA yaitu mikrokontroler akan
menjalankan progam yang ada pada memori eksternal setelah sistem direset. Jika kondisi
high, pin ini akan berfungsi untuk menjalankan progam yang ada pada memori internal.
Dengan kata lain bila pin ini diberi logika tinggi (H), mikrokontroler akan melaksanakan
instruksi dari ROM / EPROM ketika isi program counter kurang dari 4096. Bila diberi
logika rendah (L) maka mikrokontroler akan melaksanakan seluruh instruksi dari memori
program luar. Pada saat flash progamming, pin ini akan mendapat tegangan 12 Volt.
Input untuk clock internal. Pin masukan ke rangkaian osilator internal. Sebuah osilator
Pin keluaran ke rangkaian osilator internal (pin output). Pin ini dipakai bila menggunakan
osilator kristal.
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
13
AT89S52
1 40
P1.0 VCC
2 39
P1.1 P0.0 (AD0)
3 38
P1.2 P0.1 (AD1)
4 37
P1.3 P0.2 (AD2)
5 36
P1.4 P0.3 (AD3)
6 35
P1.5 P0.4 (AD4)
7 34
P1.6 P0.5 (AD5)
8 33
P1.7 P0.6 (AD6)
9 32
RST P0.7 (AD7)
10 31
P3.0 (RXD)
11 30
P3.1 (TXD) EA/VPP
12 29
P3.2 (INTO) ALE/PROG
13 28
P3.3 (INT1) PSEN
14 P2.7 (A15) 27
P3.4 (TD)
15 P2.6 (A14) 26
P3.5 (T1)
16 P2.5 (A13) 25
P3.6 (WR)
17 P2.4 (A12) 24
P3.7 (RD)
18 23
XTAL2 P2.3 (A11)
19 22
XTAL1 P2.1 (A9)
20 21
GND P2.0 (A8)
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
14
kali baca/tulis.
Tegangan kerja 4 5 V.
Watchdog timer.
bahasa assembly untuk MCS-51. Angka 51 merupakan jumlah instruksi pada bahasa ini.
Dari 52 instruksi, yang sering digunakan orang hanya 10 instruksi. Instruksi instruksi
1. Instruksi MOV
Perintah ini merupakan perintah untuk mengisikan nilai ke alamat atau register
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
15
MOV R0,#20h
MOV 20h,#80h
...........
............
MOV R0,20h
Perintah di atas berarti: isikan nilai yang terdapat pada alamat 20 Heksadesimal
ke register 0 (R0).
alamat.
2. Instruksi DJNZ
Decreament Jump If Not Zero (DJNZ) ini merupakan perintah untuk mengurangi
nilai register tertentu dengan 1 dan lompat jika hasil pengurangannya belum nol.
Contoh:
MOV R0,#80h
Loop: ...........
............
DJNZ R0,Loop
............
R0 -1, jika belum 0 lompat ke loop, jika R0 = 0 maka program akan meneruskan
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
16
3. Instruksi ACALL
Contoh:
.............
ACALL TUNDA
.............
TUNDA:
.................
4. Instruksi RET
Contoh:
ACALL TUNDA
.............
TUNDA:
.................
RET
Contoh:
Loop:
.................
..............
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
17
JMP Loop
Instruksi ini merupakan perintah untuk lompat ke alamat tertentu, jika pin yang
Loop:
JB P1.0,Loop
.................
Instruksi ini merupakan perintah untuk lompat ke alamat tertentu, jika pin yang
Contoh:
Loop:
JNB P1.0,Loop
.................
Instruksi ini berfungsi untuk membandingkan nilai dalam suatu register dengan
Contoh:
Loop:
................
CJNE R0,#20h,Loop
................
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
18
Jika nilai R0 tidak sama dengan 20h, maka program akan lompat ke rutin Loop.
selanjutnya..
Instruksi ini merupakan perintah untuk mengurangi nilai register yang dimaksud
dengan 1.
Contoh:
................
DEC R0 R0 = R0 1
.............
dimaksud dengan 1.
Contoh:
................
INC R0 R0 = R0 + 1
.............
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
19
sebuah editor, yaitu 8051 Editor, Assembler, Simulator (IDE). Tampilannya seperti di
bawah ini.
Setelah program selesai ditulis, kemudian di-save dan kemudian di-Assemble (di-
compile). Pada saat di-assemble akan tampil pesan peringatan dan kesalahan. Jika masih
ada kesalahan atau peringatan, itu berarti ada kesalahan dalam penulisan perintah atau
ada nama subrutin yang sama, sehingga harus diperbaiki terlebih dahulu sampai tidak ada
Software 8051 IDE ini berfungsi untuk merubah program yang kita tuliskan ke
dalam bilangan heksadesimal, proses perubahan ini terjadi pada saat peng-compile-an.
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
20
digunakan software ISP- Flash Programmer 3.0a yang dapat didownload dari internet.
Cara menggunakannya adalah dengan meng-klik Open File untuk mengambil file
heksadesimal dari hasil kompilasi 8051IDE, kemudian klik Write untuk mengisikan hasil
bentuk rangkaian terpadu (IC). Perangkat ini sering digunakan sebagai penguat sinyal-
sinyal, baik yang linier maupun yang nonlinier terutama dalam sistem-sistem pengaturan
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
21
penguat oprasional ini adalah karakteristiknya yang mendekati ideal sehingga dalam
merancang rangkaian yang menggunakan penguat ini lebih mudah dan juga karena
penguat ini bekerja pada tingkatan yang cukup dekat dengan karakteristik kerjanya yang
teoritis.
Dari sudut sinyal sebuah operasional mempunyai tiga terminal, yaitu dua terminal
masukan dan satu terminal keluaran. Gambar 2.5 menunjukkan simbol dari sebuah
penguat operasional. Terminal 1 dan 2 adalah terminal masukan dan terminal 3 adalah
dua polaritas untuk dapat beroperasi. Terminal 4 disambungkan ke tegangan positif ( +V)
Penguat yang ideal diharapkan tidak menarik arus masukan, artinya tidak ada
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
22
Tegangan antara terminal 3 dengan ground akan selalu sama dengan A (V2
Apabila dioperasikan pada loop terbuka (tidak ada umpan balik dari keluaran
Pada op-amp terdapat satu terminal keluaran, dan dua terminal masukan.
Terminal masukan yang diberi tanda (-) dinamakan terminal masukan pembalik
(inverting), sedangkan terminal masukan yang diberi (+) dinamakan terminal masukan
fasa 1800 dengan sinyal input. Rangkaian penguat pembalik ini ditunjukkan pada
gambar di bawah ini. Pada rangkaian ini terminal masukan penguat tak membalik
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
23
Arus yang melintasi R1 ( I1 ) terbagi dua yaitu arus yang melintasi Rf ( I2 ) dan arus
I1 = I2 + I3 ..........................................................................(1)
terhingga), maka:
Vs = Vo/A = 0
Vo = - (Rf/R1).Vi ..........................................................................(5)
operasional. Terdiri dari empat masukan, memiliki faktor penguatan yang besar dan
frekuensi internal yang berubah-ubah, yang mana didisain secara spesifik untuk
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
24
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
25
2.6 Photodioda
dirancang untuk beroperasi bila dibiaskan dalam keadaan terbalik, untuk mendeteksi
cahaya.
Ketika energi cahaya dengan panjang gelombang yang benar jatuh pada
sambungan photodioda, arus mengalir dalam sirkuit eksternal. Komponen ini kemudian
akan bekerja sebagai generator arus, yang arusnya sebanding dengan intensitas cahaya
tegangan/arus listrik jika terkena cahaya. Hal ini dapat ditunjukkan dengan rumus di
bawah ini:
h.c
Eg = atau Eg = h.f
Dimana Eg = Energi foton
kontrol cahaya ambient dan layar proyektor. Pada photodioda kita mengenal istilah
responsivitas yaitu kemampuan dari sebuah photodioda untuk menambah arus bias
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
26
mundur sebagai hasil dari sebuah penambahan pada cahaya. Reponsivitas dari
teradiasi pada cell 2 mV, dioda akan menghasilkan arus yang mengalir sebesar 1 mA (0,5
Mode operasi.
tegangan yang dapat diukur. Bagaimanapun, tegangan yang dihasilkan dari energi
cahaya ini sedikit tidak linier, dan range perubahannya sangat kecil.
reverse (tegangan balik) dari sebuah dioda (yaitu tegangan pada arah tersebut
pada dioda tidak akan dihantarkan tanpa terkena cahaya) dan pengukuran
menghasilkan arus poto ( hal ini juga bagus untuk mengaplikasikan tegangan
mendekati nol). Ketergantungan arus poto pada kekuatan cahaya dapat sangat
linier .
1. Silikon (Si) : arus lemah saat gelap, kecepatan tinggi, sensitivitas yang bagus
antara 400 nm sampai 1000 nm ( terbaik antara 800 sampai 900 nm).
2. Germanium (Ge): arus tinggi saat gelap, kecepatan lambat, sensitivitas baik
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
27
3. Indium Gallium Arsenida (InGaAs): mahal, arus kecil saat gelap, kecepatan tinggi
sensitivitas baik pada jarak 800 sampai 1700nm (terbaik antara 1300 sampai
1600nm).
LED adalah dioda yang menghasilkan cahaya saat diberi energi listrik. Dalam
bias maju sambungan p-n terdapat rekombinasi antara elektron bebas dan lubang (hole).
Energi ini tidak seluruhnya diubah kedalam bentuk energi cahaya atau photon tetapi
Bila suatu dioda diberi prategangan maju, elaktron-elektron bebas akan bergabung
energi lebih tinggi ketingkat energi lebih rendah, elektron-elektron bebas tersebut akan
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
28
mengeluarkan energinya dalam bentuk radiasi. Dalam dioda penyearah, hampir seluruh
energi ini diubah dalam bentuk panas, tetapi dalam LED sebagian dari selisih energi ini
Proses pemancaran cahaya akibat adanya energi listrik yang diberikan terhadap
suatu bahan disebut dengan sifat elektroluminesensi. Material lain misalnya Galium
Arsenida Pospat (GaAsP) atau Galium Pospat (GaP): photon energi cahaya dipancarkan
untuk menghasilkan cahaya tampak. Jenis lain dari LED digunakan untuk menghasilkan
energi tidak tampak seperti yang dipancarkan oleh pemancar laser atau inframerah.
VCC
5V
330
Pemancar inframerah adalah dioda solid state yang terbuat dari bahan Galium
Arsenida (GaAs) yang mampu memancarkan fluks cahaya ketika dioda ini dibias maju.
Bila diberi bias maju elektron dari daerah-n akan menutup lubang elektron yang ada
didaerah-p. Selama proses rekombinasi ini, energi dipancar keluar dari permukaan p dan
n dalam bentuk foton. Foton-foton yang dihasilkan ini ada yang diserap lagi dan ada yang
meninggalkan permukaan dalam betuk radiasi energi.Hubungan antara energi foton yang
h.c
Eg = atau Eg = h.f
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
29
yang memancarkan warna merah, kuning, dan infra merah (tak kelihatan). LED yang
menghasilkan pancaran yang kelihatan dapat berguna pada display peralatan, mesin
hitung, jam digital, dan lain-lain. LED infra merah dapat digunakan dalam sistem tanda
bahaya pencuri dan ruang lingkup lain yang membutuhkan pancaran yang tak kelihatan.
Keuntungan dari LED dibandingkan dengan lampu pijar yaitu umurnya yang lebih
panjang (lebih dari 20 tahun), teganganya randah (1 sampai 2 V) dan saklar nyala
Sinar inframerah meliputi daerah frekuensi antara 1011 Hz sampai 1014 Hz dan
mempunyai daerah panjang gelombang 10-14 cm sampai 10-1 cm. Gelombang inframerah
ini dihasilkan oleh elektron elektron dalam molekul yang bergetar karena benda
dipanaskan. Selain tidak dapat dilihat secara langsung, sinar inframerah juga dapat
Dengan ciri cirinya yang spesifik tersebut, pesawat udara yang terbang tinggi
ataupun satelitsatelit dapat membuat photo permukaan bumi yang tidak diperoleh
Radiasi sonar inframerah dapat getaran getaran atom pada suatu molekul.
Getaran atom pada suatu molekul dapat memancarkan gelombang elektromagnetik. Pada
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
30
Energi yang terkandung dalam radiasi sinar ini tampak sebagai energi panas,
termasuk cahaya yang kita terima dari matahari sejumlah besar mengandung radiasi ini.
2.8 Transistor
Transistor adalah suatu semikonduktor mono kristal dimana terjadi dua pertemuan
P-N. Dari pertemuan P-N tersebut dapat dibuat dua tipe transistor yaitu :
1. Transistor PNP
Dalam transistor ini disisipkan suatu lapisan N tipis antara dua lapis P.
2. Transistor NPN
Dalam transistor ini disisipkan suatu lapisan P tipis antara dua lapis N.
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
31
Banyak kegunaan dari transistor, salah satunya adalah sebagai saklar. Jika transistor
digunakan sebagai saklar maka dalam hal ini transistor tersebut dioperasikan dalam
daerah jenuhnya (saturasi) dan daerah yang menyumbat (cut-off). Pada saat transistor
dalam keadaan jenuh maka resistansi antara kolektor dan emitor akan sangat kecil, maka
transistor ini akan berfungsi sebagai saklar yang tertutup (ON) sedangkan apabila
transistor dalam keadaan cut-off, maka resistansi antara kolektor dan emiter akan sangat
besar, maka transistor akan berfungsi sebagai saklar yang terbuka (OFF). Lebih lanjut
vcc V C C
R c
R b
Arus IC = maximum
Tegangan VCE = 0
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
32
Arus IC = 0
Tegangan pada RC = 0
Pada saat basis transistor mengalir arus, transistor dalam keadaan on, maka:
IB = Vi . VBE / RB.(6)
IC = VCE / RC(7)
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
33
Parameter-parameter yang terdapat pada rangkaian transistor sebagai saklar antara lain:
Delay Time (td) yaitu waktu tunda antara sinyal masukan dengan keluaran saat
transistor konduksi.
Rise Time (tr), yaitu waktu yang dibutuhkan sinyal input untuk naik dari 10% ke
Fall Time (tf), yaitu waktu yang dibutuhkan oleh transistor untuk turun dari 90%
Storage Time (ts), yaitu waktu tunda antara sisi-sisi perubahan sinyal masukan
Turn Off time (t-Off), yaitu waktu transistor untuk cut-off penuh.
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
34
Transistor sebagai driver adalah transistor yang pada saat jenuh akan mengaktifkan
komponen atau rangkaian yang lain, dimana variasi arus kolektor penguatannya kecil
kalau dibandingkan dengan arus kolektor stasioner. Penguatan sinyal kecil ini dapat
diterapkan untuk berbagai rancangan sistim penguatan, penerima dan instrumen ukur.
Kristal adalah komponen yang dibuat dari bahan alam yang menunjukan efek
piezoelektrik, sehingga sering disebut Kristal Piezoelektrik. Bahan utama kristal yang
dapat menimbulkan efek piezoelektrik adalah garam rachelle, tourmaline dan quarte.
elektroda yang dilapiskan pada permukaan yang berhadapan, dan apabila diberikan suatu
potensial pada elektroda-elektrodanya maka gaya akan bekerja pada muatan-muatan yang
terikat dalam kristal. Apabila komponen ini dipasang dengan benar, maka dalam kristal
akan terjadi deformasi - deformasi sehingga terbentuk suatu sistim elektromekanik yang
akan bergetar bila dibandingkan dengan benar. Frekuensi resonansi dan nilai Q (resonansi
dari beberapa KHz sampai beberapa MHz dan jangkauan nilai Q (resonansi paralel)-nya
yang beberapa ribu sampai beberapa ratus ribu data diperoleh secara komersial.
Dengan nilai resonansi paralel yang sangat tinggi dan dari kenyataan bahwa
karakteristik Quartz sangat setabil terhadap waku dan temperatur, maka kristal akan
menggunakan kristal.
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
35
Pada hakikatnya, frekuensi dari suatu osilator kristal hanya dittentukan oleh
kristalnya dan tidak oleh komponen lainnya. Lambang Osilator kristal dan ekivalen AC
(a) (b)
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
BAB 3
Dimensi (cm) : 40 x 30 x 40
Weight : 3.5 kg
Dalam membuat suatu alat ada beberapa hal yang perlu diperhatikan yaitu bagaimana
cara merancang alat yang akan dibuat sesuai dasar teori. Sebelum merancang suatu sistim
Diagram blok merupakan salah satu cara yang paling sederhana untuk
menjelaskan cara kerja dari suatu sistim dan memudahkan untuk melokalisir kesalahan
Dengan diagram blok kita dapat menganalisa cara kerja rangkaian dan merancang
hardware yang akan dibuat secara umum. Diagram merupakan pernyataan hubungan
yang berurutan dari suatu atau lebih komponen yang memiliki kesatuan kerja tersendiri,
didalamnya. Untuk setiap blok dihubungkan dengan suatu garis yang menunjukan arah
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
37
CATU DAYA
M
SENSOR I
DINDING DINDING DEPAN INTERFACE K
DEPAN R
O
K DRIVER MOTOR
O MOTOR KANAN
KANAN
N
T
R
SENSOR O
DINDING DINDING DEPAN INTERFACE L
KIRI E
R
A DRIVER MOTOR
T MOTOR KIRI
KIRI
8
9
SENSOR S
5
DINDING DINDING DEPAN INTERFACE
KANAN 2
Dinding
Catu Daya
Catu daya pada sistim ini berfungsi untuk mensuplai tegangan keseluruh
perangkat sistim yang membutuhkan daya untuk bekerja. Sumber daya yang
digunakan pada blok ini adalah sebuah batterai Rechargeable 6 V / 700 mAh.
Berfungsi untuk mendeteksi dinding pada bagian depan robot. Pada blok ini,
digunakan sebuah photo dioda pada tiap bagian sensornya dan LED infra merah
sebagai pemancarnya.
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
38
Berfungsi untuk mendeteksi dinding pada bagian depan sebelah kiri. Komponen
yang digunakan sama seperti yang digunakan pada sensor dinding depan-depan.
Komponen yang digunakan sama seperti yang digunakan pada sensor dinding
depan-depan.
Interface
Interface disini berfungsi sebagai pengolah data masukan dari sensor dinding
Mikrokontroler AT89S52
semua perangkat pada robot. Pada blok ini mikrokontroler telah diprogram untuk
dapat membaca data dari sensor kemudian mengolah semua data tersebut dan
Driver Motor
Driver motor ini berfungsi untuk mengendalikan arah putaran motor kiri dan
kanan robot, sehingga robot dapat berjalan dengan baik. Pada blok ini digunakan
beberapa buah transistor untuk men-drive motor agar dapat berputar dan
motor.
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
39
Motor kanan
Motor ini berfungsi sebagai pemutar roda kanan dari robot. Motor yang
Motor Kiri
Motor ini berfungsi sebagai pemutar roda kiri robot. Motor yang digunakan
adalah sama seperti yang digunakan pada motor kanan yaitu motor DC 6 V.
rangkaian. Rangkaian ini terdiri dari sebuah baterei 6 volt yang di serikan dengan dua
buah dioda. Untuk menembus 1 buah dioda diperlukan tegangan sebesar 0,6 volt,
sehingga untuk menembus 2 buah dioda diperlukan tegangan sekitar 1,2 volt, sehingga
output dari rangkaian ini sekitar 4,8 volt sampai 5,0 volt. Kemudian dipasang sebuah
arus besar, maka arus tersebut dapat disupplay oleh kapasitor ini. Rangkaian catu daya
6,2 Volt DC
5 Volt DC
6.2 V 2200uF
0 Volt
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
40
Pada rangkaian ini terdapat 2 buah keluaran, yaitu 5 volt dan 6 volt. Keluaran 5 volt
dibutuhkan oleh mikrokontroler, penguat sinyal dan rangkaian sensor, sedangkan 6 volt
Rangkaian ini berfungsi sebagai pusat kendali dari seluruh sistem yang ada.
Kompoen utama dari rangkaian ini adalah IC mikrokontroler AT89S52. Pada IC inilah
semua program diisikan, sehingga rangkaian dapat berjalan sesuai dengan yang
V CC 5V
A T 89S51
1 40
P 1.0 Vcc
2
P 1.1 39
3 P 0 . 0 (A D 0 )
P 1.2 38
4 P 0 . 1 (A D 1 )
P 1.3 37
V CC 5 V P 0 . 2 (A D 2 )
5
P 1.4 36
6 P 0 . 3 (A D 3 )
P 1.5 35
7 P 0 . 4 (A D 4 )
P 1.6 34
8 P 0 . 5 (A D 5 )
10uF P 1.7 33
P 0 . 6 (A D 6 )
9 32
R ST P 0 . 7 (A D 7 )
10 31
P 3 . 0 ( R XD ) E A /V P P
11 30
P 3 . 1 ( TXD ) A LE /P R O G
V CC 5 V 12 29
P 3 . 2 ( I N T0 ) PSEN
13
P 3 . 3 ( I N T1 ) 28
14 P 2 . 7 (A 1 5 )
P 3 . 4 ( T0 ) 27
15 P 2 . 6 (A 1 4 )
P 3 . 5 ( T1 ) 26
2SA 733 16 P 2 . 5 (A 1 3 )
P 3 .6 (W R ) 25
4 .7 k P 2 . 4 (A 1 2 )
17
P 3 .7 (R D ) 24
P 2 . 3 (A 1 1 )
X TA L 1 2 MHz 18 23
XTA L 2 P 2 . 2 (A 1 0 )
L ED1 19 22
1 2 XTA L 1 P 2 .1 (A 9)
20 21
GND P 2 .0 (A 8)
3 0 pF
30pF
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
41
Pin 31 External Access Enable (EA) diset high (H). Ini dilakukan karena
dihubungkan ke XTAL 12 MHz dan kapasitor 30 pF. XTAL ini akan mempengaruhi
Pin 9 merupakan masukan reset (aktif tinggi). Pulsa transisi dari rendah ke tinggi akan
me-reset mikrokontroler ini. Pin 32 sampai 39 adalah Port 0 yang merupakan saluran/bus
I/O 8 bit open collector dapat juga digunakan sebagai multipleks bus alamat rendah dan
bus data selama adanya akses ke memori program eksternal. Pin 1 sampai 8 adalah port
1. Pin 21 sampai 28 adalah port 2. Dan Pin 10 sampai 17 adalah port 3. Pin 17 yang
merupakan P3.7 dihubungkan dengan transistor dan sebuah LED. Ini dilakukan hanya
untuk menguji apakan rangkaian minimum mikrokontroller AT89S52 sudah bekerja atau
diketahui apakah rangkaian minimum tersebut sudah bekerja dengan baik atau tidak. Jika
LED yang terhubug ke Pin 17 sudah bekerja sesuai dengan perintah yang diberikan, maka
dihubungkan dengan ground pada power supplay. Pin 40 merupakan sumber tegangan
sensor dinding ini mempunyai rangkaian yang sama satu dengan yang lain, hanya
penempatan saja yang berbeda. Satu sensor berada didepan robot, satu sensor berada di
sudut kiri depan robot, dan yang satunya lagi berada di sudut kanan depan robot. Masing-
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
42
masing sensor dinding terdiri dari tiga buah pemancar inframerah yang akan diterima
oleh sebuah photodioda. Digunakan tida buah pemancar inframerah pada masing
masing sensor bertujuan agar jarak pemantulan semakin jauh, sehingga robot tidak
Setiap pantulan yang diterima oleh photodioda akan diolah dan dijadikan data
digital, sehingga bila photodioda mendapatkan pantulan dari pemancar inframerah, maka
mikrokontroler akan dapat mendeteksi sensor yang mengirimkan sinyal low dan
mengambil tindakan untuk mengatur putaran roda ke kanan atau ke kiri. Rangkaian
VCC
5V
100
100 100
dengan demikian maka intensitas yang dipancarkan oleh inframerah semakin kuat, karena
merupakan gabungan dari 3 buah LED inframerah. Resistor yang digunakan adalah 100
ohm sehingga arus yang mengalir pada masing-masing LED inframerah adalah sebesar:
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
43
V 5
i 0, 05 A atau 50 mA
R 100
pancaran inframerah akan semakin kuat, yang menyebabkan jarak pantulannya akan
semakin jauh.
Pantulan dari sinar inframerah akan diterima oleh potodioda, kemudian diolah
oleh rangkaian penerima agar menghasilkan data biner, dimana jika photodioda
menerima pantulan sinar inframerah maka output dari rangkaian penerima ini akan
mengeluarkan logika low (0), namun jika photodioda tidak menerima pantulan sinar
inframerah, maka output dari rangkaian penerima akan mengeluarkan logika high (1).
dihasilkan photodioda. Satu buah IC ini memiliki dua penguat operasional (op-amp).
Pada rangkaian ini, kedua op-amp tersebut digunakan. Sehingga sinyal dari photodioda
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
44
Sesuai gambar 3.5, maka besar penguatan op-amp tergantung pada besarnya
tahanan variabel yang digunakan. Pada prakteknya, tahanan variabel tersebut ditrim pada
50
A= = 5 kali
10
Pada robot ini, digunakan satu buah photodioda sebagai sensor dinding. Sebuah
photodioda memiliki nilai tahanan sekitar 15 s.d. 20 MOhm jika tidak terkena sinar
inframerah, dan memiliki nilai tahanan sekitar 80 s.d. 330 KOhm jika terkena sinar
47K
Vo = x 5V = 0,6 Volt
330K + 47K
47K
Vo = x 5V = 0,015 Volt
15000K + 47K
sehingga tegangan keluarannya pada saat terkena sinar inframerah sekitar 3 Volt,
sedangkan saat tidak terkena sinar inframerah sekitar 0,07 Volt. Namun, tegangan ini
masih diumpankan lagi pada op-amp yang kedua. Dengan faktor penguatan yang yang
berbeda (dalam prakteknya sekitar 2 kali pengutan), didapat tegangan keluaran saat
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
45
terkena sinar inframerah sekitar 6 Volt dan saat tidak terkena inframerah sekitar 0,14
Transistor akan aktif ketika tegangan basisnya lebih besar dari 0,7 Volt. Maka,
ketika basisnya mendapat tegangan 3 Volt (saat photodioda terkena sinar inframerah),
logika low dan LED indikator akan mati. Hal sebaliknya akan berlaku ketika photodioda
dimana 1 motor digunakan untuk menggerakkan roda kanan dan yang lainnya untuk
menggerakkan roda kiri. Motor DC akan berputar searah/berlawanan arah dengan jarum
jam jika salah satu kutubnya diberi tegangan positif dan kutub yang lainnya diberi
tegangan negatif. Dan motor DC akan berputar kearah sebaliknya jika polaritasnya
dibalik. Dengan sifat yang demikian, maka dibutuhkan suatu rangkaian yang dapat
DC dapat dikendalikan oleh rangkaian tersebut. Dan jika rangkaian tersebut dihubungkan
program.
rangkaian yang dikenal dengan jembatan H (H Bridge). Jembatan H ini terdiri dari 4 buah
transistor, dimana 2 buah transistor bertipe NPN dan 2 buah transistor lagi bertipe PNP.
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
46
Ke-4 transistor ini dirangkai sedemikian rupa sehingga dengan memberikan sinyal low
atau high pada rangkaian maka perputaran motor dapat diatur. Pemilihan transistor ini
Untuk perintah maju, maka robot akan memutar maju kedua motor, motor kanan
dan kiri. Untuk perintah mundur, maka robot akan memutar mundur kedua motor.
Sedangkan untuk memutar/berbelok kekanan, maka robot akan memutar maju motor
sebelah kiri dan memutar mundur motor sebelah kanan, sehingga dengan demikian maka
robot akan memutar/berbelok kearah kanan. Hal sebaliknya dilakukan jika robot berputar
Pada rangkaian di atas, jika P0.0 diset high yang berarti P0.0 mendapat tegangan
5 volt, maka kedua transistor tipe NPN C945 (IB = 0,015A) yang disebelah kiri akan
aktif. Hal ini akan membuat kolektor dari kedua transistor C945 itu akan mendapat
tegangan 0 volt dari ground. Kolektor dari transistor C945 yang berada di sebelah kiri
atas diumpankan ke basis dari transistor tipe PNP TIP 127 sehingga basis dari transistor
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
47
TIP 127 mendapatkan tegangan 0 volt yang menyebabkan transistor ini aktif (transistor
tipe PNP akan aktif jika tegangan pada basis lebih kecil dari 4,34 volt; IB = 0,006A).
Aktifnya transistor PNP TIP 127 ini akan mengakibatkan kolektornya terhubung ke
Sedangkan kolektor dari transistor C945 yang berada di sebelah kiri bawah
diumpankan ke basis dari transistor tipe NPN TIP 122 sehingga basis dari transistor TIP
122 mendapatkan tegangan 0 volt yang menyebabkan transistor ini tidak aktif (transistor
tipe NPN akan aktif jika tegangan pada basis lebih besar dari 0,7 volt; IB = 0,006A).
Karena transistor TIP 122 ini tidak aktif, maka kolektornya tidak terhubung ke emitor,
Karena kolektor TIP 122 dihubungkan dengan kolektor TIP 127 yang
mendapatkan teganagan 5 volt dari Vcc, maka kolektor dari TIP 122 juga mendapatkan
tegangan yang sama. Hal ini menyebabkan kaki motor sebelah kiri mendapatkan
Agar motor dapat berputar ke satu arah maka kaki sebelah kanan motor harus
mendapatkan tegangan 0 volt (polaritas negatif). Hal ini diperoleh dengan memberikan
Pada gambar rangkaian 3.6, jika P0.1 diset low yang berarti P0.1 mendapat
tegangan 0 volt, maka kedua transistor tipe NPN C945 yang disebelah kanan tidak akan
aktif. Hal ini akan membuat kolektor dari kedua transistor C945 itu akan mendapat
tegangan 5 volt dari Vcc. Kolektor dari transistor C945 yang berada di sebelah kanan atas
diumpankan ke basis dari transistor tipe PNP TIP 127 sehingga basis dari transistor TIP
127 mendapatkan tegangan 5 volt yang menyebabkan transistor ini tidak aktif Karena
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
48
transistor PNP TIP 127 tidak aktif maka kolektornya tidak terhubung ke emitor sehingga
kolektor tidak mendapatkan tegangan 5 volt dari Vcc, tetapi mendapatkan tegangan yang
Sedangkan kolektor dari transistor C945 yang berada di sebelah kiri bawah
diumpankan ke basis dari transistor tipe NPN TIP 122 sehingga basis dari transistor TIP
122 mendapatkan tegangan 5 volt yang menyebabkan transistor ini menjadi aktif. Karena
transistor TIP 122 ini menjadi aktif, menyebabkan kolektornya terhubung ke emitor,
Karena kolektor TIP 122 yang mendapatkan teganagan 0 volt dari ground
dihubungkan dengan kolektor TIP 127, maka kolektor dari TIP 127 juga mendapatkan
tegangan yang sama. Hal ini menyebabkan kaki motor sebelah kanan mendapatkan
tegangan 0 volt (polaritas negatif). Hal ini akan menyebabkan motor akan berputar ke
Sedangkan untuk memutar motor ke arah sebaliknya, maka logika yang diberikan ke P0.0
adalah low (0) dan logika yang diberikan ke P0.1 adalah high (1).
Dalam menjalankan misinya, robot forklift dilengkapi dengan sensor dinding agar
robot ini tidak bertabrakan dengan dinding. Diagram alir dari program yang akan dibuat
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
49
START
Cek sensor
Tidak
dinding depan
kiri
Belok Kiri Ya
Belok Kanan
dinding sebelah depan kiri memberikan logika 0,maka robot akan rutin belok kanan dan
sebaliknya jika sensor depan kiri tidak memberikan logika 0, maka yang dilakukan
adalah pengecekan sensor depan kanan jika berlogika 0 maka robot akan rutin belok kiri.
Jika sensor depan depan dan sensor depan kanan yang berlogika 0 maka rutin yang
dikerjakannya adalah belok kiri, sedangkan sensor depan depan dan sensor depan kiri
yang memberikan logika 0 maka rutin yang dilakukannya adalah rutin belok kanan.
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
50
Apabila tidak ada sensor yang aktif (dinding tidak terdeteksi), maka robot akan maju.
Demikian seterusnya.
Pergerakan robot diatur logika yang dihasilkan dari sensor dinding. Sensor
utama:
mov a,p2
cjne a,#0ffh,e
acall maju
ret
e:
cjne a,#0bfh,f
acall bel2
sjmp utama
f:
cjne a,#0b7h,g
acall bel2
sjmp utama
g:
cjne a,#0dfh,h
acall bel1
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
51
sjmp utama
h:
cjne a,#0d7h,i
acall bel1
sjmp utama
i:
cjne a,#0f7h,utama
acall bel1
sjmp utama
tunda:
mov r7,#100
tnd:
mov r6,#255
djnz r6,$
djnz r7,tnd
ret
maju:
clr p0.0
setb p0.1
clr p0.3
setb p0.2
mov r7,#100
djnz r7,$
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
52
clr p0.4
clr p0.5
clr p0.6
clr p0.7
mov r7,#75
djnz r7,$
ret
bel1:
mov r6,#5
belka:
mov r5,#1
belok_kanan:
clr p0.0
setb p0.1
clr p0.2
setb p0.3
mov r7,#220
djnz r7,$
acall matibel
djnz r5,belok_kanan
djnz r6,belka
ret
bel2:
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
53
mov r6,#5
belki:
mov r5,#1
belok_kiri:
setb p0.0
clr p0.1
setb p0.2
clr p0.3
mov r7,#245
djnz r7,$
acall matibel
djnz r5,belok_kiri
djnz r6,belki
ret
matibel:
clr p0.0
clr p0.1
clr p0.2
clr p0.3
mov r7,#1
djnz r7,$
ret
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
BAB 4
Pengujian pada rangkaian catu daya ini dilakukan dengan mengukur tegangan keluaran
dari rangkaian ini dengan menggunakan voltmeter. Dari hasil pengujian pada saat baterai
penuh, maka didapatkan tegangan keluaran pertama sebesar 6.2 volt dan tegangan
keluaran yang kedua sebesar 5.1 volt. Pada saat baterai lemah, maka didapatkan tegangan
keluaran pertama sebesar 5,3 volt dan tegangan keluaran yang kedua sebesar 4.5 volt.
Walaupun tegangan keluaran pertama tidak tepat 6 volt, dan tegangan keluaran kedua
tidak tepat 5 volt, robot tetap bekerja namun jalannya semakin lambat. Hal ini disebabkan
karena kurangnya tegangan yang dibutuhkan untuk memutar motor. Dengan demikian
Vo 1 Vo 2
(Volt) (Volt)
6,2 5,1
6,2 5,1
6,2 5,1
6,0 5,0
5,8 4,9
5,5 4,7
5,3 4,5
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
55
Untuk mengetahui rangkaian mikrokontroler ini sudah bekerja dengan baik, maka
loop:
setb p2.7
acall tunda
clr p2.7
acall tunda
sjmp loop
tunda:
mov r7,#0ffh
tnd:
mov r6,#0ffh
djnz r6,$
djnz r7,tnd
ret
Program ini ditujukan untuk menghidupkan LED yang terhubung pada p2.7, dan
kemudian mematikannya kembali selama selang waktu tertentu secara terus menerus.
Perintah setb p2.7 akan menyebabkan p2.7 akan berlogika high, yang akan menyebabkan
transistor aktif. Aktifnya transistor akan memicu hidupnya LED. Perintah acall tunda
akan menyebabkan LED tersebut akan menyala selama selang waktu tertentu. Setelah itu,
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
56
dengan perintah clr p2.7, p2.7 akan berlogika low. Hal ini menyebabkan LED mati. LED
akan mati selama beberapa saat karena adanya pemanggilan waktu tunda kembali yang
ditandai dengan perintah acall tunda. Keadaan ini akan berulang ulang, sehingga LED
Jika program tersebut diisikan, kemudian nyala LED terlihat kelap kelip maka
p2.7 LED
1 Nyala
0 Mati
inframerah, LED indikator akan menyala dan tegangan keluarannya jika diukur adalah 0
Jangkauan sensor ini dapat diatur, sesuai dengan besarnya nilai hambatan yang
ingin diberikan (ditrimp). Pada rangkaian yang digunakan ini, sensor dapat mendeteksi
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
57
Terdeteksi 0 0.05
motor DC.
Setb P0.0
Clr P0.1
Perintah Setb P0.0 akan memberikan logika high ke P0.0 dan perintah Clr P0.1 akan
memberikan logika low ke P0.1. Untuk membuat motor berputar kearah sebaliknya
adalah,
Clr P0.0
Setb P0.1
Perintah Clr P0.0 akan memberikan logika low ke P0.0 dan perintah Setb P0.1 akan
memberikan logika high ke P0.1. Dengan demikian arah perputaran motor sudah dapat
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
58
1 0 Kanan
0 1 Kiri
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
BAB 5
5.1 Kesimpulan
2. Makin banyak tambahan sinar infra merah, maka jarak pantulannya pada
3. Data yang dikirimkan oleh sensor akan diolah oleh Mikrokontroler AT89S52
tanpa menabrak dinding. Hal ini disebabkan oleh adanya sensor pada robot
tersebut.
5.2 Saran
1. Robot pada proyek ini hanya menggukan media Inframerah sebagai pemberi
jarak yang dekat, maka sebaiknya pemberian instruksi pada robot dilakukan
2. Motor penggerak dari robot ini hanya menggunakan motor DC biasa sehingga
lebih presisi dan daya yang lebih besar agar dapat memperbaiki keakuratan
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
59
4. Disain robot sebaiknya dibuat dengan seimbang terhadap titik beratnya dan
unjuk kerjanya.
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
Daftar Pustaka
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009
Johannes Pandiangan : Perancangan Dan Penggunaan Photodioda Sebagai Sensor Penghindar Dinding Pada Robot Forklift, 2007.
USU Repository 2009