BAB 1

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Pesawat tanpa awak atau Unmanned Aerial Vehicle (UAV) merupakan
sebuah alat yang dapat dikendalikan dari jarak jauh menggunakan kontrol
pengendali atau terbang secara otomatis setelah dilakukan pemrograman terlebih
dahulu sebelumnya. Penggunaan UAV pada awalnya lebih banyak dimanfaatkan di
bidang militer, seperti pengintaian, pengumpulan data, serangan udara, dsb. Namun
dalam perkembangannya, UAV seringkali diaplikasikan untuk misi perdamaian
ataupun sipil seperti pertolongan bencana alam, pemadam kebakaran hutan, dan
pengambilan data serta observasi lingkungan.
AR. Drone merupakan salah satu pesawat tanpa awak yang memiliki empat
buah baling-baling (rotor) atau biasa disebut quadcopter. Pada beberapa tahun
terakhir, pesawat tanpa awak (UAV) AR. Drone banyak sekali digunakan untuk
kepentingan pendidikan dan penelitian. Hal ini dikarenakan AR. Drone memiliki
harga yang relatif terjangkau dan juga ukurannya tidak terlalu besar. Selain itu AR.
Drone juga mudah dioperasikan karena pesawat tanpa awak ini dapat dikendalikan
dengan menggunakan ponsel pintar. AR. Drone dilengkapi dengan kamera di
bagian depan dan bawah untuk menangkap citra sehingga drone ini dapat digunakan
untuk berbagai macam keperluan yang berbasis pengolahan citra digital.
Sebagian besar pengolahan citra yang dikembangkan pada pesawat tanpa
awak ini adalah sistem identifikasi dan pendeteksian sebuah target melalui kamera
yang terintegrasi baik secara real-time maupun tidak. Hasil dari citra yang
ditangkap oleh kamera akan diolah sedemikian rupa sehingga menghasilkan suatu
informasi yang diinginkan. Dalam hal ini salah satu contohnya yaitu
mengidentifikasi sebuah objek target berdasarkan warnanya. Dapat dilihat bahwa
pada objek berupa manusia, unsur warna yang paling dominan dan mencolok serta
dapat mencirikan satu objek dengan yang lain yaitu berupa pakaian yang dikenakan
oleh manusia tersebut. Salah satu warna yang bersifat kontras dengan lingkungan

1
 2

dan juga merupakan salah satu warna dasar dan banyak ditemukan dalam pakaian
manusia yaitu warna biru.
Melihat hal ini, penulis ingin mengimplementasikan metode colour
thresholding dan image moment pada drone agar mampu mendeteksi dan mengikuti
objek berupa pakaian berwarna biru dan celana berwarna hitam yang digunakan
oleh manusia secara autonomous. Untuk mampu mengikuti objek berwarna yang
ditentukan, dibutuhkan sistem berbasis pengolahan citra yang mampu mendeteksi
objek secara akurat.

1.2 Rumusan Masalah

Berdasarkan latar belakang masalah yang diangkat, pada penelitian tugas
akhir ini dirumuskan bagaimana mendeteksi dan mengikuti sebuah objek oleh AR.
Drone dengan menggunakan pengolahan citra digital.

1.3 Batasan Masalah

1. Pengujian dilakukan dengan keadaan penerangan yang cukup.
2. AR. Drone yang digunakan adalah jenis Parrot AR. Drone versi 2.0.
3. Sistem kontrol pada AR. Drone tidak difokuskan pada penelitian ini.
4. Objek target berjumlah satu dan tidak ada interaksi dari lingkungan sekitar.
5. Objek berupa orang menggunakan pakaian berwarna biru dan celana
berwarna hitam yang bersifat kontras dengan warna lingkungan
6. Jarak deteksi AR. Drone dengan objek pada saat take off antara 100 - 300
cm.

1.4 Tujuan
Tujuan dari penelitian ini adalah membuat AR. Drone mampu untuk
mengikuti sebuah objek bergerak melalui proses pengolahan citra.

1.5 Manfaat
Pada penelitian ini didapatkan hasil berupa nilai nilai dan data yang dapat
dijadikan dasar untuk mengembangkan penelitian ke tingkat lebih lanjut seperti
 3

melakukan tugas tracking objek objek yang sulit diikuti oleh manusia dengan
menggunakan drone atau quadrotor.

1.6 Metodologi Penelitian

Metodologi penelitian yang dipakai dalam penelitian ini meliputi:
1. Identifikasi terhadap faktor faktor yang berkaitan dengan penelitian sesuai
tema, menganalisis berbagai permasalahan yang ada, dan mencari solusi atas
masalah yang ditemukan.
2. Merumuskan tujuan dari penelitian. Tujuan penelitian ini adalah merancang
agar AR. Drone dapat digunakan untuk mendeteksi mengikuti objek dengan
pengolahan citra digital.
3. Melakukan pendalaman materi lebih lanjut tentang sistem yang dibahas pada
penelitian ini dengan cara:
a. Studi literatur, yaitu mempelajari artikel, jurnal, karya tulis, makalah, serta
buku-buku terkait dengan Robot Operating System (ROS), AR. Drone, serta
pengolahan citra digital.
b. Konsultasi kepada dosen pembimbing dan dosen pendukung mengenai
rancangan sistem serta berdiskusi bersama tim yang melakukan penelitian
yang serupa berkaitan dengan cara kerja sistem.
4. Membuat perancangan sistem terhadap hardware (AR. Drone), yaitu:
a. Pemasangan atau instalasi pustaka open-source OpenCV dan Robot
Operating System (ROS) pada perangkat laptop sebagai sistem untuk media
komunikasi data antar AR. Drone dengan laptop.
b. Merancang kode program pengolahan citra digital dengan pustaka OpenCV.
Kode program tersebut berisi perintah untuk mendeteksi objek berbentuk
baju yang digunakan sebagai target untuk diikuti oleh AR. Drone.
Selanjutnya, data olahan citra tersebut digunakan untuk memberi perintah
navigasi ke AR. Drone melalui Robot Operating System.
5. Pengujian sistem yaitu pengujian pada deteksi objek dan kinerja AR. Drone
meliputi pengujian jarak, luas kontur, dan warna untuk pendeteksian objek,
 4

pengujian misi drone untuk mengikuti objek, dan pengujian AR. Drone untuk
mengikuti objek dengan variasi kecepatan objek yang berbeda.
6. Analisis data yang didapatkan dari pengujian saat melakukan pendeteksian
maupun saat mengikuti objek yang bergerak. Hasil dari semua proses ini akan
didapatkan kesimpulan.

1.7 Sistematika Penulisan

Laporan penelitian ini terdiri dari tujuh bab, di mana isi dari setiap bab
adalah:
BAB I : PENDAHULUAN
Berisi mengenai latar belakang masalah yang diteliti, tujuan dan manfaat
penelitian, batasan masalah pada penelitian, tujuan dan manfaat penelitian,
metodologi penelitian, serta sistematika penulisan laporan penelitian.
BAB II : TINJAUAN PUSTAKA
Memuat penjelasan singkat mengenai sistem penelusuran jalur
menggunakan drone yang sudah pernah dibuat oleh penulis lain atau sistem terkait
yang pernah diteliti yang berhubungan dengan sistem yang sedang penulis teliti.
BAB III : LANDASAN TEORI
Berisi mengenai teori dan penjelasan mengenai komponen-komponen
yang diterapkan pada sistem, sebagai dasar penulis untuk melakukan penelitian.
Teori-teori tersebut berupa teori mengenai perangkat keras dan perangkat lunak dari
sistem.
BAB IV : PERANCANGAN SISTEM
Berisi penejelasan mengenai perancangan sistem keseluruhan yang dibuat.
Mulai dari penjelasan sistem secara umum, hingga penjelasan mengenai komponen
komponen yang digunakan dalam membangun sebuah sistem.
BAB V : IMPLEMENTASI SISTEM
Berisi penjelasan tentang penerapan sistem dari rancangan yang telah
dibuat sebelumnya yang meliputi implementasi pengolahan citra dan implementasi
kendali drone.
 5

BAB VI : HASIL PENELITIAN DAN PEMBAHASAN

Hasil pengujian yang dilakukan pada sistem, baik perbagian maupun
sistem secara keseluruhan. Data yang diperoleh kemudian dianalisis dan dibahas.
BAB VII : KESIMPULAN DAN SARAN
Memuat kesimpulan dari hasil penelitian yang telah dilakukan dan
masukan untuk perbaikan serta pengembangan sistem pada masa mendatang.