TUGAS SYSTEM EMBEDDED

Sistem Control

Disusun Oleh :
Nama : Jakaria
Nim : 1603101
Kelas : D3TI2D

TEKNIK INFORMATIKA
POLITEKNIK NEGERI INDRAMAYU
2017
1. Sistem Control
a. Keluaran Contol sistem secara fisik
Mengatir input sistem secara fisik
b. Pelacakan
2. Sistem Kontrol Open Loop
a. Menanam
Sistem fisik yang dapat dikontro
Car, Cakram, Pesawat, Pemanas dan lain sebagainya
b. Aktuator
Perangkat untuk mengendalikan tanaman
Mencekik, Sayap Flap, Cakram Motor
c. Pengontrol
Produk yang dirancang khusus untuk mengendalikan tanaman
d. Keluaran
Aspek Sistem yang kita minati
Kecepatan, Lokasi cakram ,Temperatur
e. Referensi
Sebuah nilai yang ingin kita lihat pada keluaran
Kecepatan yang diinginkan, lokasi yang diinginkan, suhu yang diinginkan
f. Gangguan
Masukan yang tidak terkendali ke pabrik yang dilakukan oleh lingkungan
Angin, menabrak pergerakan cakram, membuka pintu
3. Karakteristik lain dari open loop
a. Kontrol umpan maju
b. Keterlambatan dalam perubahan aktual output
c. Controller tidak tahu seberapa baik berjalan
d. Sederhana
e. Penggunaan terbaik untuk sistem yang dapat diprediksi
4. Tutup Sistem Pengendalian Loop
a. Sensor
b. Pendeteksi Error
c. Umpan balik sistem control
d. Minimalkan kesalahan pelacakan
5. Merancang Sistem Pengendalian Loop Terbuka
a. Pengembang Model Tanam
b. Mengembangkan pengontol
c. Analisis Kontrol
d. Pertimbangkan Gangguan
e. Tentukan Performa
6. Sistem Pengendalian Umum
a. Objektif
Menyebabkan output untuk melacak referensi bahkan di hadapan
b. Pengukuran kebisingan
c. Kesalahan model
d. Gangguan
e. Metrik
f. Stabilitas
g. Output tetap terbatas
h. Kinerja
i. Seberapa baik output melacak referensi
j. Penolakan gangguan
7. Kinerja (secara umum)
a. Bangkitlah waktu
b. Waktu yang dibutuhkan bentuk 10% sampai 90%
c. Waktu puncak
d. Melampaui Persentase dimana Peak melebihi nilai akhir waktu penyelesaian
e. Waktu yang dibutuhkan untuk mencapai 1% dari nilai akhir
8. Pengkodean Perangkat Lunak
a. Pengkodean Perangkat Lunak
b. Fungsi utama loop selamanya, selama setiap iterasi
c. Baca sensor keluaran pabrik
d. Mungkin membutuhkan A2D
e. Baca masukan referensi yang diinginkan saat ini
f. Hubungi PidUpdate, untuk menentukan nilai aktuator
g. Tetapkan nilai aktuator
h. Mungkin membutuhkan D2A
9. Desain Controller: PD
a. Desain Controller: PD
Kontrol proporsional dan Derivatif
ut = P * (rt-vt) + D * ((rt-vt) - (rt-1-vt-1)) = P * et + D * (et-et-1)
Pertimbangkan ukuran kesalahan dari waktu ke waktu
b. Secara intuitif
Ingin "push" lebih banyak jika kesalahannya tidak berkurang cukup cepat
Ingin "menekan" kurang jika error berkurang sangat cepat
10. PD Controller
a. Perlu melacak kesalahan derivatif
Misalnya. Contoh pengendali pelayaran vt + 1 = 0.7vt + 0.5ut-wt
Misalkan ut = P * et + D * (et-et-1), et = rt-vt
vt + 1 = 0.7vt + 0.5 * (P * (rt-vt) + D * ((rt-vt) - (rt-1-vt-1))) - wt
vt + 1 = (0,7-0,5 * (P + D)) * vt + 0.5D * vt-1 + 0.5 * (P + D) * rt-0.5D * rt-1-wt
Asumsikan masukan referensi dan distribansi konstan, kecepatan steady state
VSS = (0.5P / (1-0.7 + 0.5P)) * r
Tidak tergantung pada D !!!
P dapat diatur untuk kontrol pelacakan dan gangguan terbaik
Kemudian D mengatur untuk mengendalikan osilasi / overshoot / laju konvergensi
11. Manfaat Kontrol Komputer
a. Biaya!!!
b. Mahal untuk membuat kontrol analog kebal terhadap
c. Umur, suhu, kesalahan manufaktur
d. Kontrol komputer mengganti perangkat keras analog kompleks dengan kode
kompleks
e. Programmability !!!
f. Kontrol Komputer bisa "diupgrade"
g. Perubahan mode kontrol, gain, mudah dilakukan
h. Kontrol Komputer bisa disesuaikan dengan perubahan tanaman
i. Karena usia, suhu, ... dll
j. "bukti masa depan"
k. Mudah menyesuaikan diri dengan perubahan standar, .. dll